飞行圣经之失控保护全解析

美国鹰眼

看到论坛不断有新手失控保护傻傻分不清 实在捉急 毕竟失控保护是救回飞机的最后途径 啥降落伞GPS跟踪啥的 都是炸机后的寻机手段 寻得到寻不到还不知道 就算寻到了 也可能是损失惨重 只有失控保护 是能把飞机安全救回来的唯一途径

首先必须要知道 有两种失控保护 分别是 遥控失控保护 和 飞控失控保护 就这两点 都有好多新鸟傻傻分不清

遥控失控保护
诞生更早，诞生于无飞控时代，工作方式简单讲就是，接收机丢失遥控信号后（飞出遥控范围或者遥控断电），接收机仍然对各个通道持续输出预先设定好的信号。
与之相对的，如果没有遥控失控保护，接收机丢失遥控信号后，会马上停止工作停止输出信号直到再次拿到信号
要想彻底了解遥控失控保护，首先要理解遥控的信号工作原理，这个我也不太懂，不过简单解释就是，遥控在各个通道上会以脉冲形式，以一定时间间隔，输出脉冲信号。
有失控保护的接收机，在丢失遥控信号之后，会以一开始设定的脉冲值，继续以相同的时间间隔输出设定的脉冲信号。
而没有失控保护的接收机，在丢失遥控信号后，会直接停止输出，不再发出脉冲信号
早期没飞控时代，这个遥控失控保护非常管用，因为信号在空中传输，总可能因为环境自身因素丢失下信号，如果一旦丢失信号了就断掉接收机脉冲输出，直接后果是发动机停转舵面乱跳而最终导致坠毁。如果有了失控保护，根据事先设定的值（可以是最后已知信号或者各个通道设定一个定值），接收机仍然会输出信号，对于短时间的失控，飞机不会坠毁，对于长时间飞出遥控范围失控，可以设定以特定舵面油门做协调回转盘旋等待信号

飞控失控保护
基本主流飞控都应有的功能，工作方式简单说就是，当飞控的输入端也就是接收器的输出端满足一定条件之后，可以认为遥控器已经超出范围或者遥控器失灵，飞控接管飞机的飞行形态控制，按照设置好的程序做出动作
这里大家注意以下3点满足才能触发飞控的失控保护：

• 需要在飞控设置程序里面预先设置好失控时采取的措施（一般是返航（需有GPS），也有用降落，就地待命（需有GPS），完成航线（需有GPS）等）
• 需要接收机的输出信号满足一定条件，拿APM为例子，以下几点都可以：
  a. 接收机停止脉冲，不输出任何信号 （也就是前面提到的，遥控器接收机无失控保护功能，或者完全关闭遥控器接收机的失控保护功能）
  b. 油门通道低于预先设置的失控保护数值，一般默认是975或者925，实现方法是，对于不能关闭接收机失控保护功能的遥控器，设置在丢失信号时，遥控的失控保护油门脉冲数值低于一个值，这个值必须比你在飞控里面设置的失控保护数值低
  

看完以上两点大家就能理解了，我们现在在四轴里面说的失控返航失控保护，都应该说得是飞控的失控保护，但为什么很多人又在遥控接收机的失控保护上纠缠不清呢？原因很简单，因为现在的遥控器都是从无飞控固定翼直机时代延续下来的，稍微中高端一点的，都已经自带了遥控的失控保护，而且好死不死的为了安全，很多厂家干脆就不允许完全关闭遥控的失控保护功能。既然不能关闭，那好吧，至少能用上面2.b的方法设置油门值来达到触发，不过好死不死的是某些遥控失控保护状态不能设置油门值过低，这就断了APM飞控失控保护最推荐的两个途径。不过这难不倒广大模友，所以又出现了以下这个：飞行模式失控保护大法

飞行模式失控保护大法
首先，这个方法是官方强烈不推荐的，只能用在你不能用2.a和2.b达成失控保护时的不得已选择，因为有隐患，这点后面会解释到，著名的泡泡大师说官方推荐这个方法，是错误的
这个方法简单来说，对于不能达到2.a和2.b的遥控，利用飞行模式通道的6飞行模式（APM）或3飞行模式（NAZA），预先设定一个模式为返航，失控后接收机在模式通道输出这个返航模式时的脉冲值，达到返航目的
所以这个必须满足以下2点：

• 在飞行模式通道里面，必须有一个模式设置成返航（APM），（如果是NAZA，3种模式的中间部分默认是返航）
• 遥控的失控保护设置，必须把遥控失控保护的飞行模式通道，设置成能触发1里面说的返航模式的输出值
  

但是，之前说这个方法有隐患，就是，如果飞机正好在遥控范围的临界点上，丢了信号，切换飞行模式到返航，等飞回来一点，有信号了，飞机又会切回接收机从遥控收到的模式和信号继续飞，等飞出信号范围了，又会变成遥控失控保护，飞行模式又切换到返航，并不断重复这个过程。如果你不动遥控的话，飞机就会在这个边界上来回动。所以正确的做法是，一旦确定飞机进入了失控返航状态，需要把遥控器的飞行模式也同时打到返航档位上，这样当飞机回到飞行范围之后，就会继续返航动作，而不是执行其他任务

为什么飞控自己的失控返航不会出现上面的问题呢
因为飞控的失控返航一旦触发后，就会一直执行直到降落或者用户改变一次飞行模式，也就是说，即使飞机飞回遥控范围，如果你保持飞行模式不边，他会一直执行失控返航

对于多轴哪种方式更安全
必然是飞控自带的失控返航，这是官方说的，多轴都有飞控


我该选择哪种遥控器
当然是不带遥控器失控保护的遥控，或者能选择完全关闭失控保护功能的遥控，据我所知，富斯低端控是直接断信号的，其他没玩过不好说
出问题最多的是华坑的D10，因为据说不能关闭遥控的失控保护，也不能把油门降到1025以下，只能用上面的飞行模式失控大法

停不住

好帖；
一般飞行最好同时开电子围墙（事前要认识自己发射器的最大范围），也同时开低电压保护（有电压检测）。可以多方面救回JJ。
怎么样都建议要有数传地面站，即便手机也可以，才能显示失控保护被触发。
担心失控及控制权的反复问题，除了楼主的自主切RTL外，也可以干脆把发射开关关了直到可控制JJ再打开。

clark0311

好帖，不过我用的就是d10，用的也是2.b失控返航，完全没有问题。

jamo01

讲解得很透彻。不过华的D10控躺枪冤死，本人就有APM和D10，用LZ所列的2b设置失控返航完全没问题。

忘了一件事，我到手D10就刷了Deviation固件，从没用过原厂，不知原厂固件油门可不可以降到975以下

爵爷

额..D10 那个说的还是不对..我的失控保护设置是判断油门低于1002因为关控情况下油门是1000..飞控的那个油门失控值是可以调的..干嘛非死攥着那9XX的数值呢...d10设置好以后有信号在1100 无信号在1000 照样是飞控的失控保护起作用

jumus56

我也是用的D10，刷了SUV固件，，没有设置失控保护，，使用NAZA测试返航时，直接关控就能触发失控返航自动回来，，应该没有楼主说的D10关不了失控保护的问题，但是没有真正因为飞远了失控过，所以不太清楚如果因为飞远了失控会怎么样，也不打算测试，平时尽量都在安全范围内飞。

炸香机

富斯一代接收机失控的话 油门会降到最低  其他通道保持失控前的状态  接收机输出的是PWM波 周期20ms  每个通道占2ms  如果是有失控保护的接收机 而且设置了失控保护 一旦失控 接收机就会检测到没有接受到信号 然后输出设定的值

美国鹰眼

炸香机 发表于 2015-4-3 10:50
富斯一代接收机失控的话 油门会降到最低  其他通道保持失控前的状态  接收机输出的是PWM波 周期20ms  每个 ...

我映像中好像是完全不输出脉冲 可能是我记错了 要有示波器才能看出来

美国鹰眼

对于华坑D10我得补充说明下 首先 我没用过 只是根据帮人远程解决的情况说明一下

1. 这里说的是华坑的原装系统，刷开源之后功能大不相同
2. 有人的华坑的关控油门无法降到很低，而APM检测你设置的失控油门值时候有两个判定，一个是不能低于925，另一个是不能跟油门行程下限太接近，这个不能太接近油门行程下限应该是很多人的华坑D10不能油门失控返航的关键原因之一 比如有人的油门行程是1050到950，关控之后油门1030多，这时候设置1040成油门失控值貌似是不行的，因为跟1050的行程下限太靠近

moonsound

楼主D10说的不对，5楼补充的非常好

狐狸精

我用的是D10控，飞控NAZA。到底要怎么样设置失控保护…目前已照泡泡的教程设置。但是实际没测试过，也不敢随便乱测试。求明确说法…

爵爷

美国鹰眼 发表于 2015-4-3 11:37
对于华坑D10我得补充说明下 首先 我没用过 只是根据帮人远程解决的情况说明一下

1. 这里说的是华坑的原 ...

很容易就可以设置到关控以后是1000..再低确实不可以...然后油门可以人为设置成1100左右..为啥非要在1050那纠结...而且这和D10 都没关系..完全是认为设置的原因...

clark0311

美国鹰眼 发表于 2015-4-3 11:37
对于华坑D10我得补充说明下 首先 我没用过 只是根据帮人远程解决的情况说明一下

1. 这里说的是华坑的原 ...

我用的d10，正常油门值为1100-1900，油门失控设为-125，此时关控油门输出1000左右，飞控失控保护设为1020，完全没问题。楼主对不了解的东西还是多学习学习再下结论的好。

superapple

jamo01 发表于 2015-4-3 10:22
讲解得很透彻。不过华的D10控躺枪冤死，本人就有APM和D10，用LZ所列的2b设置失控返航完全没问题。

忘了 ...

原厂固件和deviation都可设置失控将输出降低至失控保护值以下

superapple

美国鹰眼 发表于 2015-4-3 11:37
对于华坑D10我得补充说明下 首先 我没用过 只是根据帮人远程解决的情况说明一下

1. 这里说的是华坑的原 ...

原厂固件和deviation都可设置失控将输出降低至失控保护值以下，不管你1050还是1025。

019835

学习了，学习了，支持

撒旦的礼物

jamo01 发表于 2015-4-3 10:22
讲解得很透彻。不过华的D10控躺枪冤死，本人就有APM和D10，用LZ所列的2b设置失控返航完全没问题。

忘了 ...

求教Deviation固件的D10在APM上设置失控保护的方法！跪拜了！！！

clark0311

撒旦的礼物 发表于 2015-4-3 20:46
求教Deviation固件的D10在APM上设置失控保护的方法！跪拜了！！！

……我是白回你了……

撒旦的礼物

clark0311 发表于 2015-4-3 21:10
……我是白回你了……

我自己试了，可是不启动不知道怎么回事，不知道是我自己哪一步设的不对！？
现在索性就用遥控器的失控保护了！

clark0311

撒旦的礼物 发表于 2015-4-3 21:35
我自己试了，可是不启动不知道怎么回事，不知道是我自己哪一步设的不对！？
现在索性就用遥控器的失控保 ...

如图，再设置飞控失控保护油门值到1020就好了。