本帖最后由 hy9hy 于 2016-7-29 12:52 编辑
对于新入门的飞友而言，调整APM飞控的PID值还是有些难度的，APM的后续版本提供了一个“AutoTune”功能，使用了一下还是比较好用的。
APM飞控自动调参条件： - APM上固件版本：在ArduCopter 3.1-rc5版本以上固件；
- 飞机要求：飞机留空时间十分钟左右，时间太短有时无法完成自动调参；
- 场地要求：天气晴朗，小风（风太大新手容易翻机；完全没有风也不好），开阔的地方，周围闲杂人员少。
起飞前的准备工作： - 把Mission Planner地面站 设置调试-》扩展参数 页面： 通道7或者通道8设定为自动调参的开关：“AutoTune”；记得按“写入参数”。
- 切换设定的通道键（一般是7通道）Mission Planner地面站验证“AutoTune”是否可用。在“飞行数据”标签页面有提示。
- 熟悉飞机起飞降落；解锁，加锁；自稳，定高等飞行模式的切换，在Mission Planner地面站，验证，熟悉操作无误。
- 准备好电池；
- 截屏保存当前的PID值，如果发现不合适可用改回来哦！
自动调参外场作业： 上电，信号灯正常后，把设置调参键拨到“低位”； 切自稳模式，解锁，起飞，调整一下方便观察飞机姿态； 切定高模式（只有自稳和定高模式可以自动调参，推荐定高模式），高度大概10米，观察飞机是否一切正常； 把调参键拨到“高位”自动调参开始： 观察飞机以不同的角度左右，前后摆动几次，如果飞机漂的过远，我们可以打杆让它飞回来（此时飞机用的是最初设置的PID参数）。飞回来之后我们松开遥控器摇杆，自动调参将会继续进行。过程中间最好不要手动干预，自动调参过程可能会重新开始，时间会有些久，可能需要5,6分钟。 自动调参过程中可以随时停止，把设置调参键拨到“低位”就可以； 如果要重新开始自动调参，把设置调参键拨到“高位”就可以； 飞机自动调参过程结束，保存调试结果： 观察到飞机以不同的角度左右，前后摆动几次后，飞机保持不动，大概20秒；这时候可以确定飞机的自动调参结束。（如果中途停止只能重新开始） 如果对此次自动调参结果满意，可以保存这个调试结果： 把把设置调参键保持“高位”不动；飞行模式切换到“自稳”，收油门。降落，加锁。 这时候调试结果，写入飞控保存，原先的参数被替换。 最后对比自动调参前后数据： 飞机和Mission Planner地面站连接好，找到配置-》扩展参数；和早先保存的数据对比；看看自动调参做了哪些修改！ 自动调参后飞机的稳定性，灵活性都有一个比较好状态，不至于太“滑”，太“死”！
祝你爽飞！！！
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发表于 2016-5-27 15:27
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