本帖最后由 ahfynjj 于 2019-10-11 20:52 编辑
首先要说明的是这个教程是个授人以渔的教程，针对INAV入门的用户或者还在观望中的用户，INAV发展到现在已经从能用变化为好用了，使用的人也越来越多，开发者更新也相当的快，针对 FPV的功能也越来越多，例如雷达这个功能，坛子里就有大神做过详细的介绍。 由于INAV支持的硬件相当的多，所以本文会用其中一个飞控和飞机举例，宗旨是不仅是就告诉你这个飞机，123 怎么搞，我还会尽可能利用我掌握的仅有的那一点知识来告诉你配置的原理，这样玩家就可以举一反三，设置自己的飞控和飞机了。当然，其中涉及的知识大多专业性很强和深奥，作为一个普通爱好者我也只是掌握皮毛而已，中间如有疏漏和错误，请各位高手不吝赐聊，我会及时的修正错误。
下文中提到的飞机载机，和相关电子设备，与本人没有任何利益关系。 PS:我也想有利益关系，没人找我，哈哈
目录 1， INAV概括 2， INAV入门 3， INAV固件刷写 4， INAV地面站介绍 5， INAV固定翼基本配置 6， 基础飞行模式介绍 7， OSD配置介绍
INAV概括：（引用WIKI） iNAV是Cleanflight的分支，重点关注固定翼飞机和多旋翼飞机模型的GPS功能。 iNav 正在积极开发中，目前支持具有预定的爬升高度，位置保持，航路点，“跟我来”以及更多功能的RTH（返回家的位置）。 支持各种廉价的飞行控制器板。尽管Naze32和CC3D飞行控制板在某些功能上仍然可以工作（*），但强烈建议 F3和F4飞行控制板使用iNav的全部功能和扩展的飞行时间功能。 * F1飞行控制器（例如Naze32和CC3D）不再受支持，以前发布的固件当然仍然可以工作。F1板的最新版本是INAV 1.7.3 iNav具有许多与cleanflight不同的设置，因此，尽管配置器看起来像您熟悉，但仅从旧版本的cleanflight恢复设置将无法正常工作，并且校准过程非常非常不同。
INAV入门 在哪里下载？
请注意在重新刷新或彻底擦除后的首次引导中，iNAV会尝试自动检测MAG，BARO和SPEED（皮托管）。如果未检测到任何一个，它将在传感器栏上用红色图标指示。在Hardware health布防前检查也将失败。要解决此问题，请重新启动控制器， GPS辅助模式所需的硬件。
- 多旋翼：GPS，磁力计，气压计。
- 固定翼：GPS。（也可以使用磁力计和气压计，但不是必需的。）
INAV固件刷写
准备工作说明： 1. 下载 INAV地面站 下载INAV地面站和固件前文已经有说明了，我们直接到安装驱动部分
2. 安装驱动 下载INAV地面站和固件前文已经有说明了，我们直接到安装驱动部分 提取码：dtdv 我上传好了，直接下载就可以 下载完以后安装，一直下一步下一步就可以了。这块不难，论坛也有很多帖子。
3. 下载您飞控对应的固件 同1
4. 将飞控连接电脑，并进入BOOT模式 这一步请仔细看， Ø 首先准备好飞控，和USB数据线，先不连接电脑。 Ø 找到BOOT按钮，或者短接BOOT焊盘，硬件太多 我就不一一介绍了，这个可以在飞控上找，实在找不到就去问您的卖家，或者群里问一下。 Ø 按住BOOT按钮不松，将飞控USB数据线连接到电脑上。 Ø 用管理员模式运行ImpulseRC_Driver_Fixer这个软件（上面网盘里有），完成后软件会自行退出 Ø 进入DFU模式成功，现在可以打开INAV地面站程序了
5. 刷写固件 成功进入DFU模式，地面站是这样的，如下图,注意红框部分应显示DFU，如没有显示，则运行ImpulseRC_Driver_Fixe这个软件
进入DFU模式以后点击左侧Firmware Flasher这个选项卡，按下图操作
按照这个操作步骤，一般都能刷写成功了。
INAV地面站介绍
INAV地面站选项卡菜单功能介绍
INAV地面站顶部菜单功能介绍
以上均为INAV固件和地面站的基础介绍，下面我将为大家已实操来为大家详细说明INAV固定翼的配置使用说明
INAV固定翼基本配置
1 基本硬件介绍-这是此次讲解的硬件基础
1.1 载机-FINWING新出的信天翁1.2米双发固定翼，关于此机的介绍，魔友有测试飞行视频，我就不在此赘述了， 既然是教程，那必须是面向新手，找一个好飞的的载机很有必要，经过试飞，我向各位推荐一下。
1.2 飞控-MATEK F405-WING，这个F4飞控集成了电压电流计，OSD，有一个低精度的气压计，并且带两个电调的焊盘，用来做双发固定翼确实很方便
1.3 舵机-我用了两颗KST215做副翼，一颗DEKO1107做升降舵 一颗ES08MA做方向舵。 主要是我玩直升机，KST215和DEKO1107咸鱼那价格实在让人心碎，但是放固定翼上面，那响应速度，，会让你别有一番体验的。
1.4 动力-很久以前闲置的2206 2500kv电机 28A穿越电调 5寸三叶桨，这个动力配置效率不高，以后有米了 我会换掉。
1.6 遥控-本来我是用黑羊的，无奈坏了，返厂告诉我要6个月，目前看来，我已经不报希望了， 拿出了闲置很久的R9M吧， 接收机是R9-SLIM
1.7 其他- 2个5V3A BEC， 一个10V 2200UF电容， 考虑舵机吃电比较厉害，BEC用了两个，一个电容给舵机供电滤波，电调也想装电容，手上没合适的暂时没装
2 安装配置介绍 2.1 大家看到我的飞机已经装好了，是这个样子的，是不是看到很多线密密麻麻摸不清头脑，那接下来我会一一和大家理清楚这鞋线是怎么回事，并且告诉你怎么链接，怎么设置
如图，我装了GPS，罗盘，两个给舵机供电的BEC，蓝牙数传，，空速 还有一个电容 细心的小伙伴会发现 我的飞控安装箭头是指着飞机尾巴的，这个稍后会讲到
2.2 先给我们的飞控刷写固件，这个前文有介绍，不在赘述，刷好以后，我们的飞控界面可能是这样的（下图），是不是有很多报警和错误。我们还有一堆物料没装，我们接下来就开始一一设置
2.3 首先我们开始接线，观察一下手上的F405-WING是这样的（某宝盗图-侵删，办公室摸鱼写做，飞机并不在身边）
再看某宝上的这张图
由此图可知 飞控上标注的T1 R1 对应地面站上的UART1；T2 R2对应UART2，以此类推，然后这些对应的供电是飞控板的上5V 2A BEC提供的，也就是说，设备接上 要给飞控供电，他们才能正常工作。其他飞控也类似，通常USB接口不会给外界设备供电。
地面站上的界面是这样的
可以看到，我们的串口可以支持的功能很多，可以与电脑通讯，可以做为数传通讯，可以接接收机，可以接GPS 或者各种传感器，也可以用户各种外部设备。本文我们只讲基础的。
所谓的 TX1 RX1 就是串口的数据发射和输入， T是发射R是接收，数字代表串口号，我们使用的GPS或者其他设备也是串口通讯的也有TX和RX，飞控出来的数据需要输入到GPS，那么对应的飞控的TX就要接到GPS的RX，一个发送一个接收，这个关系浅显易懂，希望大家能够理解。
2.4 以串口3要接个GPS为例，GPS的TX飞控的RX3 ，RX接TX3，5V和GND相对应，线路就接好了，然后配置地面站设置串口的功能，
选择UART3 传感器选GPS,后面波特率选38400,然后点储存并重启，GPS就配置好了。如果你需要把GPS接到其他串口，例如串口1，那你只需要设置UART1为这个这设置即可。 至于波特率为何是38400,因为大多数GPS出厂默认都是这个波特率。
然后进入这个页面，先打开GPS开关，然后设置GPS通讯协议，INAV支持多种类型的GPS，通常我们使用最多的M8N GPS 选择为UBLOX即可，下面一个选择自动，然后点击存储并且重启。
这里发现了，由于我偷懒，使用了国内大神翻译的中文地面站，对于新手真的很友好，方便，感谢他。 但是我又忍不住吐槽一下，这个翻译有很多地方不太准确，我有点强迫症，对不住了。 正确设置以后，顶部菜单那里GPS应该是变成蓝色的了 缺图 进入GPS选项卡以后，也会有数据开始滚动，如果再室外无遮挡，一会就定位成功了。
2.5 连接罗盘和空速（可选硬件）
INAV固件支持的罗盘和空速几乎都是IIC通讯的，那么我们只需要接SDA和SDL接口就可以了， F405-WING有提供了两个IIC接口，如果是其他飞控只有一个接口的，可能你还需要额外购买一个IIC扩展板。
硬件接好以后这么设置，配置界面点击罗盘和空速计，正确选择你使用的型号，然后点击存储并且重启，就可以了
2.6 连接接收机 将接收机插到F405的 SBUS接口，进入地面站UART2的接收器开关打开，存储，等待飞控重启后进入配置页面，选择你的接收器类型，然后存储 重启后进入接收器选项卡，通道映射这么选。如果你是JR 地平线，格拉普纳就下下面一个，因为通道顺序不一样。
2.7 连接蓝牙数传 这节是送的，说了我懒，接个蓝牙数传方便调机 蓝牙模块10元的HC04就行，通过串口工具把波特率设置到57400, 找个飞控上空余的串口接上，地面站打开MSP,波特率选57400,存一下就好。 然后 首先给飞控上电，通过电脑连接你的蓝牙设备。 连上以后你的电脑会多两个串口，比如我是COM26和27 进入地面站,打开无线模式开关，选择26串口（如果不行就27）,波特率57600,点链接就好，有时候要等一会，毕竟蓝牙传输比较慢。
全部设置完，并且传感器都正常工作，地面站应该是这样的
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发表于 2019-10-11 13:09
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楼主
不错，不错。。感觉 iNAV 可靠性 高于 PixHawk 。
大佬给力