共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic

以下帖子为第一篇章，共轴双桨自动驾驶直升机（二）之四轴飞行器篇为第二篇章。


最近发现共轴双桨的电直比较好飞，于是想实验一下能不能把遥控操作的改成计算机自动驾驶的。


控制电路板，这是第一版的。居然发无线模块的发送和接收给弄反了，只好飞线了。:em17:
右下那个小小的是ADXL330 3轴加速度计。我开始买的时候只要我18块一个，于是只买了4个。可惜后来再买就要35了，原来他们开始报错价格了，可惜当时应该买它几十个。:em25:


背面，经过了若干次试飞，天线已经脱离焊盘了，只好再飞线....:em17: :em17:


这是我的空机，便宜的机机，淘宝上只要￥170米。没用LAMA是因为感觉3个螺旋桨比2个螺旋桨加2个舵机容易搞定些。


板子和无线模块装上去后的样子。无线模块用的是第三方的，马马虎虎够用了，虽然速度不像说明书里写的那么快，但传递控制信号和状态参数还能对付。


背面的样子。


这是计算机上的控制程序，可以根据加速度计的信息修正飞机的姿态。

因为我研究的这个是让计算机来进行驾驶而不是为了提高手动操作的性能，所以不知道大家有没有兴趣。
如果大家感兴趣，我再上更多的资料。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2009-5-20 21:33 编辑 ]

小思云

有意思，希望多上资料和图片，成功没有

lyqaikeke

我很想知道，没有舵机没有斜盘，你怎么实现控制
这个是玩具机只能前后上下飞的

weixingtv

如果能装到90油直上我感兴趣！

c_nmusic

http://you.video.sina.com.cn/b/12038168-1407327420.html

2个星期前的录像，因为把螺旋桨旋转方向和扭矩给弄反了。

c_nmusic

原帖由 lyqaikeke 于 2008-4-1 14:40 发表
我很想知道，没有舵机没有斜盘，你怎么实现控制
这个是玩具机只能前后上下飞的

这个尾桨是水平的，可以控制前后。
调节2个螺旋桨的转速比，可以控制左右。
上下就不必说了，维持住螺旋桨转速比以后大家一起加速减速就可以了。
和小蚊子一个道理的。

理论上好像挺简单的，不过实际做起来问题还是很多的。

c_nmusic

原帖由 weixingtv 于 2008-4-1 14:42 发表
如果能装到90油直上我感兴趣！

也许要等到若干年以后.....:em15:

征服蓝天

你能算得上无人驾驶飞机设计工程师了我顶:em24:

coolucky111

有意思

c_nmusic

原帖由 征服蓝天 于 2008-4-1 15:11 发表
你能算得上无人驾驶飞机设计工程师了我顶:em24:

我是超级菜鸟啊，因为比较喜欢在实践中学习，所以经常给自己找点事情做。
做这个东西是被以前买的小蜻蜓 7#电直给逼的。

那个电直感觉真难飞，总共在空中没超过3分钟，买配件的钱又够买一架的了。
于是不干了，决定让计算机来飞！！

我把这些资料发到论坛，一方面是给大家分享，另一方面希望论坛里的高手能给我指点一下。
毕竟自己一个人闷头研究并不是最有效的方法。

itsme

非常有益的尝试，我也很感兴趣。祝早日成功！

yeeechen

等看下文

jzcwf

电直菜鸟+电子高手，会成功的

c_nmusic

给大家说一下现在的状态吧。

第一版的控制电路部分对于尾桨的驱动有问题，我以前用的H桥电路输出的电流不够，造成尾桨电机无法启动。不过如果碰它一下启动了倒可以转起来。但在飞行时这样是不能接受的。

从买的模型里反推出了一个电流大的H桥：


足足花了我一个下午的时间才用万用表量出来，然后在面包板上试验通过。这样才能对飞机拥有完全的控制。

另一个问题就是飞机是否着陆的判断。试验发现，加速度计并不能告诉我飞机什么时候离地，特别是起飞的时候，各个方向的加速度都在变化，没有可以准确判断的依据。以前的设计是利用超声波测距进行判断，不过第一版的超声波测距模块发射功率不够，虽然接收马马虎虎。最后想了一个最简单的方法，利用漫反射式光电传感器测量是否接触地面。虽然这种方法要求地面具有一定的反光性，不过电路设计上做成用微动开关也能触发的就可以了。

下面要针对新的原理图重新画板。

c_nmusic

原帖由 jzcwf 于 2008-4-1 15:40 发表
电直菜鸟+电子高手，会成功的

非常不幸，我是 电直菜鸟+电子菜鸟。:em17:
我也就是程序方面稍微不菜一点。

希望能通过实践提高。

c_nmusic

我订做的控制板+超声波发射接收板+自主飞行的控制板。
三版合一。



我自己设计的万用板，配合下面的51板，可以测试各种电路。
结合面包板一起使用。
专门针对STC的8051芯片，可以测试3种小封装的芯片。



这是51的控制板，板上集成了USB，总线，LED，蜂鸣器，LCD等等功能。
通过40针排线和万用板相连，并且根据线的情况可以接多个板。



这是我用来测试MOS管和PWM波形的板子。
下面的控制板只有接一个无线模块。

c_nmusic

我现在用的MOS是IRLR8203，30V，6.8m欧，110A。
性价比比较好，1.5元一片。不知有没有别人用过。

http://www.100bit.net/?action=download_list&id=7
我在Google上搜到了IR公司的产品选型指南，在里面找到的。

在发现世界上有选型指南这种东西以后，才明白原来找元件还可以这样....:em15:

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-4-1 20:36 编辑 ]

c_nmusic

这是一次飞行后，程序记录下来的加速度计的信息。
用Excel制成表格。

可以看出起飞的时候飞机抖动很大，因为当时螺旋桨的一个轴卡子松动了，
所以螺旋桨在加速时整个飞机就开始哆嗦。

tianma780

加油！关注中！

QQ哥

不错哦，等待试飞成功