转帖：PID调试步骤—绝对经典

仇池侠 · 发表于 2012-12-22 20:40

没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？

因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求

green · 发表于 2012-12-22 20:48

小哥哥 · 发表于 2012-12-22 20:58

路過幫頂上

ZHUAV · 发表于 2012-12-22 21:30

efalcon · 发表于 2012-12-22 23:16

有没有人根据这个调试过？

wcj3445 · 发表于 2012-12-22 23:46

yang62993259 · 发表于 2013-1-13 00:36

这个震荡表示看不懂

小哥哥 · 发表于 2013-1-13 16:29

謝謝分享謝謝分享

abccbef · 发表于 2013-1-14 13:17

这个要顶，调MWC就靠你了

huangbing110110 · 发表于 2013-3-24 11:36

顶一个哦，！！！！

yhybear · 发表于 2013-3-24 23:25

相当不错，相当不错相当不错相当不错

唯一色彩 · 发表于 2013-3-25 00:18

谢谢分享，楼主辛苦

飞翔11 · 发表于 2013-3-25 00:58

感谢分享

。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

feng235 · 发表于 2013-3-26 19:49

不错，讲的很好好很详细，一直仰慕楼主！飞机做的好，理论也很丰富！

雪雨风 · 发表于 2013-3-26 19:56

谢谢提供！！！！！！！

dianjita2 · 发表于 2013-4-1 22:11

俺也是学自动控制的，但都差不多还老师了

mmay · 发表于 2013-4-2 10:54

很详细很具体，但是看不懂，还得学习啊。

天涯V · 发表于 2013-4-24 16:45

表示看不懂，学习中

压缩饼干 · 发表于 2013-4-25 12:45

技术帖顶起

aweixinga · 发表于 2013-7-16 09:45

求教，这个PID调试的时候，调节P时,I,D归零，那调节I,D时,P归零吗？

转帖：PID调试步骤—绝对经典

主题

【站内推荐】 /1