共轴双桨自动驾驶直升机

kkk_t

原帖由 c_nmusic 于 2008-6-27 21:42 发表
终于把ARM7的串口中断写出来了，好啰嗦啊。
居然ATmel自己提供的中断的例子都是有问题的，害我浪费足足一天的时间。

真是无语了....

找他们投诉，呵呵！

c_nmusic

今天，SD/MMC卡调通。

这会直接利用ARM7芯片自己的SPI接口，可以达到4M的时钟速度。可惜8M时钟的写速度我的MMC卡支持不了，只好降速。目前卡信息读取，扇区读写什么的都可以了。

至此，这个中控上的所有功能都调试好了。下面要将代码整理一下，改模块化的模块化。然后就可以开始针对飞行设计代码了。

gsoft

继续关注，有意思，呵呵。

c_nmusic

昨天跑电子市场拿板子，顺便调查了一下GPS。原来民用级别的只要2XX就可以搞定了。
不过精度也马虎点，十几米。如果要几米级别的，要4000块哦。

弄了一个，回来测试了一下，1Hz的更新速度，经纬度确实自己飘来飘去的。不过是MTK的芯片，定位的速度还是可以的，1分钟左右就完成了。

下一步弄一个更小的，然后做板焊上去。
虽然精度不高吧，总比没有好。

千千小鱼

不错。加油了哦

c_nmusic

今天示波器到货了，还不错。虽然是2000的便宜货，但功能足够丰富了。我订购的是北京普源精电的DS1022C。

大概量了一下陀螺仪的数据波形，还算稳定了。

ydglx

楼主高人呀

碗豆粉

楼主用的ARM的型号介绍一下好吗?
目前正准备上ARM,看了万利的STM32好象还不错,学习板才199

kkk_t

原帖由 c_nmusic 于 2008-6-29 21:04 发表
今天示波器到货了，还不错。虽然是2000的便宜货，但功能足够丰富了。我订购的是北京普源精电的DS1022C。

大概量了一下陀螺仪的数据波形，还算稳定了。

好象又花了不少钱!

c_nmusic

原帖由 kkk_t 于 2008-6-30 11:11 发表


好象又花了不少钱!

这是必须的装备啊，不光是这个项目，以后也要用到呢。
所以就咬牙买了。

c_nmusic

原帖由 碗豆粉 于 2008-6-30 10:57 发表
楼主用的ARM的型号介绍一下好吗?
目前正准备上ARM,看了万利的STM32好象还不错,学习板才199

我用的是AT91SAM7S256。因为我以前用过1年多三星的S3C44B0X，所以都是差不多的ARM7芯片，我就随便买了一个最最便宜的开发板。
主要是确定芯片大小，速度，以及一个可用的最小系统所需的电路。

c_nmusic

我的测水位的小板子，到今天为止已经连续工作了6天了，电池还有电，还在继续工作。
看看我计算的3个月是不是准确。

利用同样的芯片给公司也做了一个，不过是测试温度用的，超过预设的温度就会报警。
这回把Tiny13的1K代码空间都用光了，代码到后来真是“稀字如金”啊。

gsoft

原帖由 c_nmusic 于 2008-6-30 21:55 发表
我的测水位的小板子，到今天为止已经连续工作了6天了，电池还有电，还在继续工作。
看看我计算的3个月是不是准确。

利用同样的芯片给公司也做了一个，不过是测试温度用的，超过预设的温度就会报警。
这回把 ...

别光顾着测水位的啊，还是坚持你的自动导航系统的开发啊~~~

c_nmusic

呵呵，当然了。

刚才测试了新的LAMA控制板，没有问题了。马达不再影响无线数据的传输了。

顺便把金属升级件撤下来了，只保留一个金属的A轴。因为那个金属的十字盘实在太低了，马达转起来那个球头都会打到电机的接头上，十分危险，多打几下电机就报废了。不知有没有和我遇到同样问题的LAMA玩家。

下面准备将I2C的代码移植到LAMA的控制板上，然后就可以只调整ARM端的代码了。
不过还有一个试飞平台需要解决，目前的想法是用钓鱼线把飞机绑到椅子上，当然不是完全困死，而是留一定的富余量。

最近2天考察了一下无线部分，我认为ZigBee很有前途。31块的主芯片外加很少的元件就可以了，然后再配一个ATmega64把整个协议栈都放进去。而且整套ZigBee协议功能很强大，可以达到30KB/s的传输速度。虽然全数字的视频不大够，但传输压缩后的JPEG也能达到5fps左右吧。至少比我现在用的无线模块强大多了。

视频处理部分，还是打算先尝试一下ARM。订购了AT91SAM7SE512，这种芯片可以外扩SDRAM。准备拿来做视频压缩和图像识别。也许速度会差很多，但至少电路板做起来简单，能达到1帧每秒我就满足了。

c_nmusic

刚才好危险。

代码都调完了，准备把控制板装到飞机上。于是带着电池在飞机上摆弄。一不小心无线模块的金属壳碰到了电源开关上的触点，啪的一声，一股火花冒出来。吓了我一跳。

再加电，果然不亮了。查了一圈儿，最后发现开关里面的簧片给打断了。
好危险哦，幸好用了一个电流小的开关，还起到了一个保险丝的作用。不然损失任何一个别的模块，都不止这1块钱。



本来应该是连在一起的，被电流打断了。

tlgs^_^yjh

原帖由 c_nmusic 于 2008-4-1 14:49 发表



这个尾桨是水平的，可以控制前后。
调节2个螺旋桨的转速比，可以控制左右。
上下就不必说了，维持住螺旋桨转速比以后大家一起加速减速就可以了。
和小蚊子一个道理的。

理论上好像挺简单的，不过实 ...

事实上不是你想象的那么简单，蚊子飞机的飞行很难控制飞行，基本上就是上下飞行比较好控制；当尾奖开始旋转的时候虽然能达到尾部抬起和下降的效果，同时它也会产生一个力矩，会导致飞机转向；同时也在向后飞行的时候会很快降低高度

c_nmusic

原帖由 tlgs^_^yjh 于 2008-7-1 23:49 发表

事实上不是你想象的那么简单，蚊子飞机的飞行很难控制飞行，基本上就是上下飞行比较好控制；当尾奖开始旋转的时候虽然能达到尾部抬起和下降的效果，同时它也会产生一个力矩，会导致飞机转向；同时也在向后飞行 ...

是的啊，所以现在换LAMA了。

c_nmusic

加了一个波形记录的模块，用来记录Z轴的陀螺仪数据。
这个陀螺仪还挺麻烦的呢，看起来需要进行一下积分。
0.25附近的数据就是一次转动到停止的数据，可以看到陀螺仪的数值各种情况的都有。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-2 12:41 编辑 ]

gsoft

又上视频模块了？ 貌似越搞越多了。

c_nmusic

现在已经可以通过ARM7控制飞机了。包括从驱动板上接受数据，然后利用I2C总线驱动马达和舵机。

不过在可以正式试飞前，还有一些稳定性的问题需要解决。

首先就是无线模块丢数据的问题，在马达转速没有满负荷以前，干扰总是很大，发的数据要么丢失，要么接收到错误的数据。可当马达全速工作时，数据到稳定了。
简直是没有天理的问题。