共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic · 发表于 2008-7-2 21:52

太神奇了。

由于下螺旋桨的马达负重比较大，于是我板上预留了另外一个NMOS的位置。刚才抱着试一试的心态，又焊了一片上去。居然这个无线信号就此不在被干扰了。无论什么时候都能准确地接受到数据。

到底是为什么呢？难道是MOS驱动不了马达的时候造成电压波动吗？有没有高手帮忙解答一下啊？

kkk_t · 发表于 2008-7-3 00:32

原帖由 c_nmusic 于 2008-7-2 20:57 发表
现在已经可以通过ARM7控制飞机了。包括从驱动板上接受数据，然后利用I2C总线驱动马达和舵机。

不过在可以正式试飞前，还有一些稳定性的问题需要解决。

首先就是无线模块丢数据的问题，在马达转速没有满负 ...

目前还要通过笔记本远程遥控吧?

c_nmusic · 发表于 2008-7-3 08:50

原帖由 kkk_t 于 2008-7-3 00:32 发表

目前还要通过笔记本远程遥控吧?

是的，因为还有很多稳定的问题没有解决。

c_nmusic · 发表于 2008-7-3 11:53

真是郁闷，那个短路看来造成的损坏远不止一个小开关。
电路板也出问题了，上马达总是不受控制地转动。
MOS管也换了，问题依旧。

看来只好重新换块板了。

wb6129927 · 发表于 2008-7-3 13:05

那个计算机的控制软件是怎么弄的？

c_nmusic · 发表于 2008-7-3 15:13

终于明白LAMA控制板上为什么NMOS要用IRF7413而不用IRF7805了。
我烧了3个7805终于了解这个门级电压的问题。

真的是很奇怪，我明明没有超过芯片手册上的电压啊，居然这样也会挂掉芯片。而且不是彻底烧掉，只是门级击穿，结果就一上电就立即导通。

c_nmusic · 发表于 2008-7-3 15:21

原帖由 wb6129927 于 2008-7-3 13:05 发表
那个计算机的控制软件是怎么弄的？

自己写啊，走串口通讯。

c_nmusic · 发表于 2008-7-3 17:34

今天一共挂掉6片NMOS，把我的库存都用光了。

得出以下结论：
1、门级的限流电阻非常重要，否则就等着一个芯片一个芯片地烧吧。目前用100欧的电阻还不错。
这个门级击穿，只在电流非常大的时候会出现，比如PWM波形几乎都为高的时候。而且随芯片而异，所以我以前的玩具飞机和玩具汽车都没有遇到同样的问题。
这回又要修改电路板了，又要花钱了。

2、用多个NMOS驱动马达的话，可以显著提升无线模块的数据接收能力。原因目前我猜测可能是当一个NMOS驱动不动时，电流比较大，于是无线模块就会被影响。目前我上下螺旋桨都用了2片NMOS，无线非常稳定了。

虽然交了一些学费，不过至少现在LAMA测试机已经比较听话了，遇到危险情况我可以里马命令螺旋桨停转。这样下一步试验才能进行下去。
如果停不下来，那我就等着买配件吧。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-3 17:56 编辑 ]

gsoft · 发表于 2008-7-3 21:00

实践中进步~~~ 继续关注。

眼睛蛇 · 发表于 2008-7-4 09:31

看来楼主的问题都一个一个解决了，祝楼主早日成功！

290353430 · 发表于 2008-7-4 13:55

他ＮＮＤ的，ＬＺ叫我一口气看完１９楼，等你申请专利的时候一定要给我拨款治近视眼啊！！！！！！！！！:em15:

c_nmusic · 发表于 2008-7-4 14:56

感谢各位的支持！！

今天的任务是完成数据记录部分。现在已经可以以25ms的分辨率将陀螺仪、加速度计的信息记录到SD卡上了。
PC端的读取程序也基本可以了，可以将这些数据翻译成Excel能认的CSV格式。

目前还需要改进一下，应该输出相对于基准点的数据。
晚一点上图。

caichujie · 发表于 2008-7-4 16:21

IRLR8203 我有。一个1.0元，07年环保有需要联系我 020-81866509 蔡先生 QQ:229895253 广州卓煌电子经营部

c_nmusic · 发表于 2008-7-4 16:42

图里标签密度不高，原始数据一共404条，基本每秒5条左右。
还需要修改采样的算法，现在的比较慢。

这个记录也带来了一些新的问题。由于我是利用定时器中断进行记录的，如果在数据记录过程中发现危险需要立即停止就有问题了。
现在将立即停机的判断放到串口接收中断里，看看效果如何。

nmgzjb1234 · 发表于 2008-7-4 19:05

哇赛！~太猛了！~加油！~

c_nmusic · 发表于 2008-7-5 20:32

PID算法还是有些问题的，马达力量真大，捏飞机震的手都发酸了。

碗豆粉 · 发表于 2008-7-6 11:17

顶起来,加油哈!!!!!

c_nmusic · 发表于 2008-7-6 17:09

最近几天都在研究这个锁尾算法，本想直接采用PID，不过看起来事情没那么简单。

上2个图说明：

这个是我慢速向左转动飞机时，输出的陀螺仪数据和积分的数据。
图里那个X，由于我安装的关系，对应到飞机的坐标系上就是Z轴。

这个是突然快速向左转动飞机的图形。

比较麻烦的地方主要是飞机马达会对陀螺仪数据产生很大的影响，即使没有装螺旋桨的情况下，导致程序认为有旋转，其实只是陀螺仪有些震动。而通常的PID控制器都没有这个问题，一般都是检测单元和控制单元分开。
我觉得LAMA似乎使用了一个更加简单的方法，根据我的实验，觉得LAMA的表现不像是PID控制器的反应。

c_nmusic · 发表于 2008-7-6 21:27

经过仔细分析上面第二个那个图，我认为是我使用了通过电容耦合的运放电路造成的。
上面那个图里，我明明只顺时针转动了一下，可记录下的数据显示还有逆时针转动的数据产生，而且很慢地逐渐归0。
如果不是陀螺仪有这种类似“震动”的效果，那就是电容的放电效应产生的。

于是换了一种只使用电阻耦合的运放，这回波形好多了。

最后那个波峰是我逆时针翻转电路板后产生的，原始数据里可以看到数值从-71直接变到+5，并没有再出现那个先回复到0然后再转正的过程。

看来陀螺仪板也要修改了。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-6 21:28 编辑 ]

254776347 · 发表于 2008-7-6 21:42

电直菜鸟+电子菜鸟+电脑高手一定能成功

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