自制AAT算是基本成功了，发个帖子吧，187楼更新代码

trj221 · 发表于 2014-5-13 22:15

蓝色斗鱼发表于 2014-5-13 21:54
滑环版由于是连续旋转，所以飞机在远处飞时每分钟3圈足以，近处信号强度高，稍微跟不上也没关系

这样的话我就设为默认的3了，大概22秒一圈。

trj221 · 发表于 2014-5-14 00:25

楼主，水平能正确指北，请帮我看看俯仰舵机动作是否正常。还有在发射端没接电单独测试接收端的时候喇叭有提示音吗？蓝牙用软串口但手机没搜到，已经将“#define UseSoftwareSerial 0” 中的0改为1。是否可以用硬串口？多谢你的帮助

蓝色斗鱼 · 发表于 2014-5-14 00:40

1、检测到正北后，天线应该水平指北啊，俯仰舵机怎么没动？把void setup()函数中的内容发过来看看。
2、发射端没接电（接收端无信号）时，喇叭每三秒低音鸣叫一次
3、听废墟说软串口可能与舵机库冲突，改成硬件串口吧（烧录程序时需要断开蓝牙）

trj221 · 发表于 2014-5-14 00:52

蓝色斗鱼发表于 2014-5-14 00:40
1、检测到正北后，天线应该水平指北啊，俯仰舵机怎么没动？把void setup()函数中的内容发过来看看。
2、发 ...

//--------------------------------------------------------------------------------------------------
void setup() {
  ExcSerial.begin(9600); //与手机蓝牙波特率一致
  modem.begin();
  ReadConfig();
  stepper.SetSpeed(6);
  pinMode(LedPin,OUTPUT);
  delay(2500); //延时，在此期间调整俯仰伺服器使天线指向正上，减少伺服器损伤
  SERVO_V.attach(9);
  cur_dgree.H = 0.0;  stepper.StepNumberYT=0;
  lst_dgree.V = 89.0; cur_dgree.V = 90.0;
  Servo_Move(); //调用Servo_Update可能会是水平位置，所以不能用
  delay(500); //等待俯仰伺服器运动到位
#if USE_GY85
  Gy85.Init();
  if( QuickOrient ) QuickOrientByMag(); //根据电子罗盘***定位正北
  else OrientByMag(); //自检后旋转一周，测出地磁北后，根据安装调整角驱动步进电机使天线指北
#endif
  Servo_Init(); //天线指向水平（正北）
  fjspj=0.0; fjgdj=0.0;
}
//------------------

只修改过电机转动速度

蓝色斗鱼 · 发表于 2014-5-14 01:02

键入fyfx试试

trj221 · 发表于 2014-5-14 01:06

蓝色斗鱼发表于 2014-5-14 01:02
键入fyfx试试

蓝牙还没改硬串口把0改为 Servo_V_Rev = Servo_V_Rev==1 ? 1 : 0 ; 是这样吗？

蓝色斗鱼 · 发表于 2014-5-14 01:12

可以用串口线连到电脑上键入命令
语句 Servo_V_Rev = Servo_V_Rev==1 ? 1 : 0 ;无实际意义

trj221 · 发表于 2014-5-14 01:14

蓝色斗鱼发表于 2014-5-14 01:12
可以用串口线连到电脑上键入命令
语句 Servo_V_Rev = Servo_V_Rev==1 ? 1 : 0 ;无实际意义

好的

trj221 · 发表于 2014-5-15 21:24

本帖最后由 trj221 于 2014-5-15 21:42 编辑

蓝色斗鱼发表于 2014-5-14 01:02
键入fyfx试试

更改舵机安装方向解决自检后方向指北舵机水平的问题了。串口连接蓝牙,用手机串口助手调试测试了水平俯仰正反调整、追踪测试的命令都正常，但俯仰舵机调整中立点命令fypy++出错，手机和电脑蓝牙连接都是这个问题。请问楼主这是什么原因？

看代码知道了原来正确的命令是fy1++

我要飞得更高fzb · 发表于 2014-5-15 22:04

mark

蓝色斗鱼 · 发表于 2014-5-16 00:29

改成fy1++/fy1--/fy2++/fy2--等命令来调整两个极限位置：

  else if( Cmd=="fy1+" ) { SERVO_V_1+=5;  SaveConfig(); cur_dgree.V=0;  Servo_Update(); } //俯仰伺服器极限位置1脉宽+5
  else if( Cmd=="fy1++") { SERVO_V_1+=50; SaveConfig(); cur_dgree.V=0;  Servo_Update(); } //俯仰伺服器极限位置1脉宽+50
  else if( Cmd=="fy1-" ) { SERVO_V_1-=5;  SaveConfig(); cur_dgree.V=0;  Servo_Update(); } //俯仰伺服器极限位置1脉宽-5
  else if( Cmd=="fy1--") { SERVO_V_1-=50; SaveConfig(); cur_dgree.V=0;  Servo_Update(); } //俯仰伺服器极限位置1脉宽-50
  else if( Cmd=="fy2+" ) { SERVO_V_2+=5;  SaveConfig(); cur_dgree.V=90; Servo_Update(); } //俯仰伺服器极限位置2脉宽+5
  else if( Cmd=="fy2++") { SERVO_V_2+=50; SaveConfig(); cur_dgree.V=90; Servo_Update(); } //俯仰伺服器极限位置2脉宽+50
  else if( Cmd=="fy2-" ) { SERVO_V_2-=5;  SaveConfig(); cur_dgree.V=90; Servo_Update(); } //俯仰伺服器极限位置2脉宽-5
  else if( Cmd=="fy2--") { SERVO_V_2-=50; SaveConfig(); cur_dgree.V=90; Servo_Update(); } //俯仰伺服器极限位置2脉宽-50

trj221 · 发表于 2014-5-16 00:59

蓝色斗鱼发表于 2014-5-16 00:29
改成fy1++/fy1--/fy2++/fy2--等命令来调整两个极限位置：

else if( Cmd=="fy1+" ) { SERVO_V_1+=5; S ...

刚才只顾看前面的说明没看相关代码。现在接收端的基本完成了，多谢指教。

13860 · 发表于 2014-5-16 09:32

本帖最后由 13860 于 2014-5-16 09:33 编辑

顶

trj221 · 发表于 2014-5-16 09:35

楼主，麻烦你看看我的云台自检、平板蓝牙连接云台测试CS跟踪的动作是否正常？

蓝色斗鱼 · 发表于 2014-5-16 18:22

不错哦，手机蓝牙做了按钮了？
外面这么简洁，电路板在哪？

trj221 · 发表于 2014-5-16 22:22

本帖最后由 trj221 于 2014-5-16 22:24 编辑

蓝色斗鱼发表于 2014-5-16 18:22
不错哦，手机蓝牙做了按钮了？
外面这么简洁，电路板在哪？

本来想在蓝牙VCC那里做个按钮，这样通过数据线连接电脑的时候断开蓝牙以免冲突，但是考虑如果程序调好了也就不用数据线了，通过蓝牙基本可以调节必要的参数了，就没做按钮让蓝牙常开了，所以请您帮看看动作都正常的了话就不用刷程序了。不知道你说的按钮是不是起到避免硬件串口冲突这个作用？
这个盒子里面空间够大，电路板那些全放盒子里面了，这样上面只需要舵机、GY85、图传。
以后打算在盒子里面加个小功率的图传发射，显示器就可以无线连接了。