共轴双桨自动驾驶直升机

aeroplane · 发表于 2008-7-18 17:18

牛人啊

zhlimoto · 发表于 2008-7-18 17:20

做个标记，顶上去

c_nmusic · 发表于 2008-7-18 19:36

原帖由 tony.asdf 于 2008-7-18 17:18 发表
加油加油，读出摄像头的之后，就更有看头了，现在距离是多少米啊？

现在用的无线模块，商家说开放空间可以达到1公里，但目前还没在超过30米的地方飞过。
直升机的好处就是可以近距离试验，要是固定翼就不行了。

我想飞123 · 发表于 2008-7-19 14:30

看完贴子后发现我是呆子.......

c_nmusic · 发表于 2008-7-20 16:52

终于可以读到数据了，好麻烦啊。

OV7640的SCCB总线和I2C总线很像，但只有写数据可以直接用I2C的代码。在这上面画了一些时间才弄明白。
下面要看看怎么把一幅图像保存下来，这个芯片输出的速度很快，ARM7内存不够放下一幅的。
需要采用一些策略来做数据中转。

c_nmusic · 发表于 2008-7-20 20:10

买了轻的2.4G无线摄像头，装到飞机上测试航拍。

这是航拍回来的录像，噪音很大，因为马达就在边上。时间也很短，因为这个摄像头改变了机身的平衡，我必须用摇杆尽量控制不让飞机太往前飞。

bearbear1776 · 发表于 2008-7-21 15:23

强人啊！！！再次顶！！！！

c_nmusic · 发表于 2008-7-21 16:22

今天焊了新的陀螺仪板，都是0603小封装，焊起来实在吃力啊。
不过板子体积也小了。

这回主要测试三轴加速度计，看看能不能根据这个的信息多多少少起到一些移植漂移的作用。

gsoft · 发表于 2008-7-22 09:51

加油，加油~~~ 争取奥运完了，你也完成了

c_nmusic · 发表于 2008-7-22 15:10

刚才试飞了一下，得到下面的数据。
现在已知飞机已经往X方向偏过去了，可怎么才能将这个偏转从飞机的自身震动里分析出来呢？

又要动一番脑筋了。

bearbear1776 · 发表于 2008-7-22 18:25

虽然不懂，默默加油！！

skcamerican · 发表于 2008-7-22 21:32

路过。。。。帮顶。。。顶。。顶

c_nmusic · 发表于 2008-7-23 19:46

今天修改了一天电路板，把2块基本稳定的送去加做了。用黑色的板，效果一定不错。

顺便把这2块板的回流焊接用钢网也定做了，这样下回我焊接就省事了。锡膏一刷，元件一放，然后一吹，电路板就焊好了。而且看起来和机器焊接的没什么区别。

明天继续完善代码，准备开始先做一个自动起飞的流程出来。
看看能不能给我非常完美地飞离地面，达到一个摆脱地效的高度。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-23 19:50 编辑 ]

bearbear1776 · 发表于 2008-7-24 03:08

深夜了，再次顶！！

aeroplane · 发表于 2008-7-24 08:31

成功没有啊

c_nmusic · 发表于 2008-7-24 13:18

目前的算法，效果不大好。

虽然可以滤掉发动机自身引起的震动，但对于漂移的反应速度并不快。
而且更麻烦的是，如果用户起飞前将飞机放在一个不平的地方，造成加速度计初始值是一个不平衡的。等到飞机飞起来后，即使没有漂移，程序也会认为飞机有漂移而去修正。

继续头大....

c_nmusic · 发表于 2008-7-24 16:36

目前看起来，起飞的时候如果想修正由于地效引起的漂移恐怕是很难的。舵机都已经最大了，可飞机依旧侧滑过去了。

看来要先设计一个稳妥的起飞算法才可以。

chengke · 发表于 2008-7-24 21:49

作了3次眼保健操!终于看完了！顶！顶！顶！

n44303 · 发表于 2008-7-25 00:31

成都小财神啊！

楼主都这样了还一级士官？！！！

实在是令我这个大校无地自容啊！

ziyoudj · 发表于 2008-7-25 03:12

顶一下做个记号

共轴双桨自动驾驶直升机

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