共轴双桨自动驾驶直升机

yhybear

有空接着看。

b988323

这个人好象对电子很专业!~~~

c_nmusic

目前遇到的这个问题，恐怕解决起来不像防止自旋那么简单了，凑合出来的东西不好使。

又在当当上买了13本书，从惯性导航、数字信号处理、数字图像识别到GPS，都有了。400块啊。
恐怕只有做出一套惯性导航系统来，才能真正解决了。

硬件方面基本没太大问题了，AD的数据也很准确，ARM7的运算速度和容量都足够用，即使将来算矩阵也不会有太大的问题。

下面一方面等书，另一方面完善一些周边的代码。
比如舵机、马达参数调整等。

c_nmusic

原帖由 b988323 于 2008-7-25 09:34 发表
这个人好象对电子很专业!~~~

我可是标准的外行，只不过接触过几年，焊板什么的“粗活”还是多少了解一点的。
单要让我完全独立地设计一个电路出来，还是有难度的。
目前还停留在东拼西凑阶段。

bearbear1776

LZ谦虚啦……

c_nmusic

花了一点时间，找了一个读取摄像头的VC代码，稍加修改了一下，自己能在画面上叠加一些信息。



目前的效果，可以画线，写文字，什么都可以做到。



这是将来要做到的，虽然人家这个是直接叠在飞机上传回来的图像里，不过我先做到在计算机上叠加也可以吧，反正都要传数据下来的。

gsoft

为什么不考虑用个现成的陀螺呢？  感觉这样下去会越陷越深了。没主题了，呵呵~~~

c_nmusic

原帖由 gsoft 于 2008-7-26 08:54 发表
为什么不考虑用个现成的陀螺呢？  感觉这样下去会越陷越深了。没主题了，呵呵~~~

什么叫“现成的陀螺”？该不会是类似0704A这样的吧？不过似乎利用这种陀螺仪无法抑制漂移吧。

另外本来这个项目也就没有什么太明确的主题，基本是以按照我能达到的能力来的，尽量能做到。
没有什么明确的要做和不要做的东西。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-26 16:57 编辑 ]

c_nmusic

刚才当当网上我定的书到了，翻了半天，只有一个结论，那就是“看不懂”.....


虽然如此，但我也知道目前遇到的问题应该怎么解决了。
我这个问题不光我遇到了，别人也同样遇到了。凡是采用这种捷联式惯性导航的人都会遇到。
解决方法也有了，那就是先利用卡尔曼滤波对陀螺仪和加速度计的返回数据进行处理，滤掉马达等造成的干扰，然后再利用惯性导航的计算方法将这些数据转换成方位和速度。

说起来容易，做起来还有些难度呢。不过至少找到了一条可能的出路了。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-26 19:16 编辑 ]

johnfen

恭喜楼主终于找到正道了，处理3轴陀螺仪＋3轴加速度采样信号，卡尔曼滤波好象是经典算法

c_nmusic

最近一直在研究这些复杂的数学算法，老外还是提供了一些相当有用的文档。

比如这个： http://tom.pycke.be/mav/92/kalman-demo-application
里面就用到了卡尔曼算法对陀螺仪和加速度计的信息进行过滤。而且还提供的源代码，真是很大方。

他这个网站上还有好多非常浅显的文档，介绍了如何从陀螺仪获得角度，从加速度计获得俯仰角等信息。

PS：看他的代码，要配合他的文档一起看。 http://tom.pycke.be/mav/71/kalman-filtering-of-imu-data

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-30 10:16 编辑 ]

windinesswalk

你们都是能人啊！羡慕啊，以前没有好好读书，现在后悔了．

c_nmusic

回流焊接的钢网到了，实验一下用这个来焊板子。



首先把电路板放到钢网背面，焊盘对准，然后刷上锡膏。
这步图片没拍，下回再上吧。

然后把元件一个一个放到焊盘上。有点提心吊胆的，好像玩多米诺骨牌，一不小心都碰歪了就要重新来过。



那些引脚上灰灰的就是锡膏，里面混合了焊锡粉末和助焊剂，有一定得腐蚀性，手上蹭上多了会觉得烧手。

下面就用热焊台吹，直到锡膏熔化成焊锡为止。



有些元件没“吹”好，立起来了。



焊得好的元件还是不错的，效果和机器焊的没有太大区别。




最后手工用烙铁修整一下。

这个方法对小元件不错，不会造成一大坨焊锡的情况。而且一般都能保证不会虚焊，比纯手工拿烙铁一个一个焊效率要高。

以前这半面电路板上的元件，我焊接要2个小时，而且非常费眼睛。这次不到半个小时就搞定了。就是目前还不大熟练，还需要继续练习。

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2008-7-31 14:15 编辑 ]

yplin

一口气看完眼也花了，腿也麻了，腰也酸了
但还是要顶一下后再去活动活动，哈哈哈哈

bearbear1776

哇哇哇哇哇，厉害啊～～

喷饭的骷髅

关注中！！！！！！！！！！！

travel

楼主真强

c_nmusic

目前的任务还是继续熟悉卡尔曼滤波算法，然后通过加速度计和陀螺仪的信息，准确地分析出飞机的姿态。目前先说3个旋转角度，速度问题慢慢来。

因为据我观察，每次飞机开始漂移的时候，机身都会有小幅度的倾斜。也许可以利用这个特点来避免尽量减少漂移。如果不用卡尔曼滤波，我无法把加速度计的输出从马达的震动里分离出来。

gsoft

回来看看再顶~~~

bearbear1776

继续严重关注！