【29楼更新飞控卖家分析】切了自动返航直冲云霄！然后切定点直入大地！求高人分析！

SageST

軍師丶 发表于 2015-6-20 05:56
你看看你设定的返航高度，我的到手时设定的返航高度1500m

1500 单位是 cm

SageST

wanwan2012 发表于 2015-6-20 10:00
谢谢啊，我也再研究下日志，imu有两个啊？都失效？

没遇见过  飞机震动确实比较异常

clark0311

wanwan2012 发表于 2015-6-20 10:00
谢谢啊，我也再研究下日志，imu有两个啊？都失效？

如果是机器振动大的话，几个imu都没办法的。

wanwan2012

軍師丶 发表于 2015-6-20 05:56
你看看你设定的返航高度，我的到手时设定的返航高度1500m

我改成0了的，就是当前高度返航~

花园之丘

学习一下经验

rqa

我的是apm飞控，切rtl无数次了，没炸一次，很稳。lz你还是不了解飞控设置。apm比naza好多了

wanwan2012

rqa 发表于 2015-6-20 13:12
我的是apm飞控，切rtl无数次了，没炸一次，很稳。lz你还是不了解飞控设置。apm比naza好多了

我设置又没问题，只能说应急处置不当，当时该切自稳，然而在当时一飞冲天的情况下，人都傻了，哪还顾及那么多！

wanwan2012

花园之丘 发表于 2015-6-20 12:18
学习一下经验

然而炸鸡经验并没有什么卵用~

wanwan2012

飞控卖家的分析:你的trim_throttle值584，就是58.4%，油门最小值1099，最大值1901，行程802，就是说，你的飞机悬停油门值是1099+802X58.4%=1567左右，你的thr_min值是500，1099+802X50%=1500，默认正负100的thr_dz油门死区空间，所以你的定高油门有效大小是1400-1600，你全油门输出的那个节点油门输入值是1595拨到1615-1635，也就是说，此时已经跳出了定高模式，是手动油门，飞机开始爬升，但是系统还是在定高模式下，飞控开始做目标爬升率下降控制，并进行油门输出衰减，但是后来你的油门又收到1595，系统又恢复自动油门，此时在目标爬升率的控制下，油门值仍旧高于你1567的悬停油门值，飞行器是继续爬升的，系统进一步对目标爬升率做下降控制，油门衰减的负数越来越大，而你的油门一直处于1600附近，一下子1583，一下子1600，一下1603，无法准确的切在定高模式的自动油门还是手动油门的控制节点上，就是说，一直在死区内外徘徊，最终导致失控

wanwan2012

SageST 发表于 2015-6-20 01:13
初步判断是 在切RTL 模式的时候   未知原因导致加速度计异常   见日志分析中的IMU  
Test: IMU Mism ...

飞控取的ALT不根据气压计 GPS等等其他吗？日志里面所有ALT都基本符合情况啊

SageST

什么狗屁卖家  懂个屁  

什么叫已经跳出了定高模式，是手动油门    定高模式下压根就没有手动油门这说法

alt 的表现是符合实际情况   

但是  你看 爬升率的数值    事发途中完全相反  高速爬升 而爬升率显示在下降

具体什么原因产生这样 说不清楚  毕竟没有研究过 固件的代码   代码的bug也说不准   不过 你的飞机震动真的有些问题  桨做平衡了吗

WCQ329

suifeng1989 发表于 2015-6-19 23:42
跟我的一样，我的是APM，切定点  直接插地上 炸飞了

APM这个设计非常垃圾，GPS信号不足的时候 应该自动 ...

那是你对APM还不够了解！！！！
还没玩熟APM,你说所说的功能都可以设置的， 功能上不比NAZA差多少~~~
玩APM的话要了解最基本的单片机知识，动手能力要强~~~
相对于开源来讲APM已经是很不错的了，
ZL,说了几句 请不要介意~~

WCQ329

SageST 发表于 2015-6-20 01:13
初步判断是 在切RTL 模式的时候   未知原因导致加速度计异常   见日志分析中的IMU  
Test: IMU Mism ...

这个日志分析彻底~
完全有说服力，看来LZ还是人为操作导致最终炸机的~~
从曲线来看ZL是直接从定高模式起飞的，这习惯确实不好！
我飞了2年的APM，一直是自稳起飞后在切其他模式，这样要好点~~

wanwan2012

SageST 发表于 2015-6-22 01:35
什么狗屁卖家  懂个屁  

什么叫已经跳出了定高模式，是手动油门    定高模式下压根就没有手动油门这说法 ...

我也觉得这个原因不靠谱  震动是有点大 但如果是震动导致的 ALT曲线不应 该是这样的啊 我专门翻看了震动导致定高上冲的日志 曲线不一样的

SageST

wanwan2012 发表于 2015-6-22 13:05
我也觉得这个原因不靠谱  震动是有点大 但如果是震动导致的 ALT曲线不应 该是这样的啊 我专门翻看了震动 ...

就算 都是震动导致  曲线也未必是一样的     

我现在比较倾向于   震动  或者 其他原因  导致程序bug   计算出完全与高度变化 相悖 的爬升率

具体原因  可能需要看懂飞控源代码分析   或者把日志发到国外的 APM 的论坛看看   搞不好有开发者知道

wanwan2012

SageST 发表于 2015-6-22 01:35
什么狗屁卖家  懂个屁  

什么叫已经跳出了定高模式，是手动油门    定高模式下压根就没有手动油门这说法 ...

卖家 (2015-06-22 13:03:39
定高模式挑出油门死区就是响应你手动的油门
不是自动油门
我 (13:03:51):
什么叫响应手动油门
定高模式的油门 PWM值不对应电机输出
卖家 (13:04:25):
就是自稳模式的手动控制状态
我 (13:04:56):
跳出了死区 也不是自稳模式的油门
而是对应上升下降速率
难道你切了定高油门打到底电机就0输出？
以我这个机子 油门打到底 都有30%左右输出
我 (13:06:05):
打到顶最多也只有75%
卖家 (13:06:21):
那你在空中切定高，油门收到40%以下，还能定高？
我 (13:06:36):
缓慢下降
你连这个都不知道？
卖家 (13:06:46):
那就不是定高了
如果你收到40一下还能定高，我收回我的说法
我 (13:07:10):
定高不是只能 当前高度
卖家 (13:07:17):
推到60以上还能定高，我也收回
我 (13:07:26):
可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。

当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。
超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。
定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。
http://copter.ardupilot.cn/wiki/altitude-hold/
所以说你这个理由根本不成立
你没飞过pix?
卖家 (13:08:32):
是可以控制啊，是收到40以下不定高，降到你需要的高度以后，你肯定还要推油门回去定高，
否则还是下降
推回去了又是定高
我 (13:08:50):
在40左右是非常缓慢的下降
不是直接切到自稳模式的油门
卖家 (13:09:18):
这个看飞机的，飞机重的直接掉下来了
我 (13:09:42):
你觉得这个程序这么2B？
卖家 (13:10:27):
实践证明就是这样，而且还有一个输出曲线
我 (13:10:50):
你自己飞飞PIX就行了
就知道了
卖家 (13:11:02):
自己搜搜解锁推油门，输出上不去的案例到处都是
我从apm飞控来，对apm的固件再了解不过了

SageST

wanwan2012 发表于 2015-6-22 13:35
卖家 (2015-06-22 13:03:39
定高模式挑出油门死区就是响应你手动的油门
不是自动油门

这sb卖家  完全不懂啊

停不住

wanwan2012 发表于 2015-6-20 17:00
飞控卖家的分析:你的trim_throttle值584，就是58.4%，油门最小值1099，最大值1901，行程802，就是说，你的 ...

楼上有·人分析对了；
自返时油门输出是正确，爬升预定高度但是电压太低了，甚至无法自稳震荡也加大了，
切定点时油门输出不足，没电下来的。

煤车族

SageST 发表于 2015-6-20 01:13
初步判断是 在切RTL 模式的时候   未知原因导致加速度计异常   见日志分析中的IMU  
Test: IMU Mism ...

大神可否帮忙看看，日志文件http://pan.baidu.com/s/1o6DqMGM

a23036

炸的这么惨？我的apm450在100米高度自由落体，不过神奇的只摔坏了gps其他完好当场还能起飞，不过到现在原因不明，很多人分析也没分析出个原因。后来感觉是二号电调接触不良，不过么法确定是接触不良导致炸鸡还是炸出来的接触不良