分享一下调试飞控pid的心得

ahfynjj · 发表于 2016-12-19 16:41

oakli 发表于 2016-12-19 11:32
少有的直机APM PID详解好帖个人理解D值为了增加P的阻尼而不至于过调而震颤，不过这是从多轴得来的 ...

我调了3架机 450L 380 700 都是把D清零的

oakli · 发表于 2016-12-19 17:00

本帖最后由 oakli 于 2016-12-19 17:11 编辑

event 发表于 2016-12-19 13:24
增加d，是不是在有风的情况下也会很稳？请教一下

据我的理解D的含义在于P的响应速度够快的情况下，能减少超调量，比如说目标值是中点，P起作用时如果匀速的话往往会调整过了中点，然后再回调，这样反复的过程会使得到达目标值的时间拉长，D值的字面意思是微分，也就是原先变化率很大的曲线会变得平滑，P在调整去到目标值的过程中会有个减速的过程而不至于超调。类似于火车进站前有个减速过程。
楼主开帖也说了，任何参数的合理性都有一定条件的 P和D的关系我的理解是，首先P要足够大，大到能短时间内抵抗扰动恢复到稳定状态，此时D值也要跟着上调，不然P的过调可能会引起震荡，即反复在目标值区间内调整，但是D值过大又会影响P的响应速度造成调整缓慢，具体说无论有风无风，这个机理都是有效的，区别只是P和D值的大小。也许碰巧设一套PD值正好动态范围大，可以应付有风和无风的环境
以四轴为例（只在四轴上试过，没在直机上试过），通常P先升高到两倍于默认值（通常在Pitch和Roll两个通道都要调，四轴可以设定为两个通道数值保持同步），然后试飞，看悬停时是否抖动较大，大的话说明P值本身过调，降低P值直到抖动很小，然后悬停时轻微打舵，通常会有抖动，这是P值在目标值附近过调导致的，逐步增大D值，直到抖动小到可以忽略，就算基本调好了，不过直机飞控调PID真没试过，楼主可考虑参照四轴的方法试一下无妨。

event · 发表于 2016-12-19 18:26

oakli 发表于 2016-12-19 17:00
据我的理解D的含义在于P的响应速度够快的情况下，能减少超调量，比如说目标值是中点，P起作用时如果匀 ...

写的很专业，直升机按照这个方法调试过，很不幸炸鸡，可能我没领会其中的要领。每台直升机都有自己的脾气，方法都不同，直升机的转速，舵机速度，精度都不同，不能抄袭别人的参数

zhangpengsir · 发表于 2016-12-19 19:05

22楼兄台的理论没错，在多轴上是很有效。

但在直升机上，那套理论通过无数次实践，发现是不适用的……

直升机的高速旋转的主旋翼本身有陀螺效应，会本身带有一定的自稳性。而周期变距的特性，让直升机对于P的作用反应非常迅速和高效；而多轴本身没有自稳特性，完全依靠飞控，而且依靠固定螺距配合转速改变，对于P的作用效果要求就高。

event · 发表于 2016-12-19 23:16

zhangpengsir 发表于 2016-12-19 19:05
22楼兄台的理论没错，在多轴上是很有效。

但在直升机上，那套理论通过无数次实践，发现是不适用的……

zhangsir说的有道理，理论和实际在直升机上似乎失效了。同样一台飞机，同样转速，不同的人可以调出好几个参数，而且都能飞的参数

zhangpengsir · 发表于 2016-12-20 06:28

event 发表于 2016-12-19 23:16
zhangsir说的有道理，理论和实际在直升机上似乎失效了。同样一台飞机，同样转速，不同的人可以调出好几个 ...

纯主观分析，见笑了！

w27697041 · 发表于 2016-12-20 09:14

wienne · 发表于 2016-12-20 09:20

请教，此现象描述和调整方向，用在K8上有效吗？

oakli · 发表于 2016-12-20 09:47

event 发表于 2016-12-19 23:16
zhangsir说的有道理，理论和实际在直升机上似乎失效了。同样一台飞机，同样转速，不同的人可以调出好几个 ...

PID调参是一套较复杂的理论体系，也许任何一个没系统学过的模友只能根据他所经历的实际去摸索和了解，多轴和直机在力效和姿态控制方面其实区别蛮大的，所以就算提出一些见解和经验也是很审慎的，正如前面有模友说的调了3架直机，D值都是归零的，很大可能这才是较优的设置。

event · 发表于 2016-12-20 09:50

wienne 发表于 2016-12-20 09:20
请教，此现象描述和调整方向，用在K8上有效吗？

k8好像没有加速度计，应该不适用。我没玩过那玩意，也不好乱说

event · 发表于 2016-12-20 09:52

oakli 发表于 2016-12-20 09:47
PID调参是一套较复杂的理论体系，也许任何一个没系统学过的模友只能根据他所经历的实际去摸索和了解，多 ...

直升机的参数太复杂，我们还有好长的路去摸索。d这个参数不应该是0，设计出来肯定有用的，只是我们现在摸不透而已

zhangpengsir · 发表于 2016-12-20 10:05

在最新的3.4.3固件中，我尝试可以使用D值而不发生自激抖动！

一只小菜鸡 · 发表于 2016-12-20 11:48

66666

unun · 发表于 2016-12-20 13:15

救星，等這種pid帖好久了

YY99 · 发表于 2016-12-20 13:29

QBZ95 · 发表于 2016-12-20 15:40

感觉lz在生活中应该是个很有意思的人

event · 发表于 2016-12-20 15:53

unun 发表于 2016-12-20 13:15
救星，等這種pid帖好久了

希望能帮到你

event · 发表于 2016-12-20 15:54

zhangpengsir 发表于 2016-12-20 10:05
在最新的3.4.3固件中，我尝试可以使用D值而不发生自激抖动！

我没用3.4.3调试，我直接刷3.5固件了

event · 发表于 2016-12-20 15:56

QBZ95 发表于 2016-12-20 15:40
感觉lz在生活中应该是个很有意思的人

吃喝嫖赌不喜欢，平时就玩玩飞机而已

zhangpengsir · 发表于 2016-12-20 16:41

event 发表于 2016-12-20 15:54
我没用3.4.3调试，我直接刷3.5固件了

听朋友说了，您直接上了3.5 Dev版固件，而且还飞的非常稳定！

想必是3.5的底层驱动更新之后，内存和CPU占有率大幅下降，主控状态应该更好，运算更流程、温度更稳定了……

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