【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点，已经能飞了，有视频

crossa

magong 发表于 2017-2-16 17:05
我的也被审核了。
瞎讨论哈，你说的内核升级驱动没了这个对 STM32 来说不是优势。
STM32 裸奔不会有单 ...

关于实时性问题，我再补充一点。
px4firware内部，并不是使用thread 去实现多个模块的并发的，而是实现了一个队列。反正你也知道，ORB系统的话，本身数据就是异步的，关键就在于时序安排是否合理。

然后之前不是有个用树莓派已经飞起来的例子么？我之前加他QQ问过，他有几个要点没处理好
1. 他的串级PID自己写的，而不是使用现成飞控系统，积分误差他也不知道去消除
2. 他不是像用px4那样，内部一个任务队列去跑，而是所有的东西都用了pthread，而且还没有用实时内核，pthread在微观层面如果不是使用定时之类的功能的花，本身就有时间不确定型，再加上非实时内核，这个结果可想

我当时问了他们后，立马就明白问题出在哪儿了

magong

crossa 发表于 2017-2-16 19:24
关于wifi图传，我补充一点 ，他们用单片机加模块肯定慢，我见过老外和我用以一样的方式，0.5秒内的延迟， ...

你没有意识到现在 FPV 那种视频是模拟信号，不走 wifi 的。
所以完全不费单片机 CPU。就算要做光流这些，用个单独
视觉模块输出给单片机好了。这个都不麻烦。

你的图里已经很是说明问题了。你的 CPU idle 基本上都没有，
CPU 已经跑满了。你再测试一下你一秒钟跑了多少了个控制
循环，然后和 STM32 的比一下。 PX4 不是很清楚，就是现在
的 STM32F3 EVO 那样的板子跑 BF，一秒钟可以跑差不多
7.9K 个循环。你看看你 RPi 在实时 Linux 下面一秒钟最快可以
跑多少个控制循环？
这个是在 Beta Flight 下面的 CLI
# status
System Uptime: 86 seconds
Voltage: 0 * 0.1V (0S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6500, ACC=MPU6500
SD card: None inserted
Stack size: 2048, Stack address: 0x10002000
I2C Errors: 1, config size: 1624
CPU:17%, cycle time: 126, GYRO rate: 7936, RX rate: 49, System rate: 9


看到那个 cycle time 和 GYRO rate 了吗？cycle time 单位是 micro seconds.
所以那个可以跑差不多 7.9K 的循环。

你 RPi的 CPU 都跑满了不是一件好事。

拜托你做个实验，在 RPi 下面敲入 “vmstat 1”
然后贴几行输出上来看看？

magong

crossa 发表于 2017-2-16 19:12
继续讨论这个问题。
关于PWM输出，其实很简单，俩现成方案

我一开始就说了，RPi 做图像处理可以，用来做飞控不合适。你反正要拉上一个单片机，还不如把飞控放单片机上来到可
靠。

crossa

magong 发表于 2017-2-16 20:22
你没有意识到现在 FPV 那种视频是模拟信号，不走 wifi 的。
所以完全不费单片机 CPU。就算要做光流这些 ...

如果你做了光流之类的，我反而更建议你放到arm上来。把一些数据处理，交给arm核来做，现在随便一个99的开发板，都是至少双核甚至四核的处理器。跑这些应该是轻松的


没错，我那个图里面，IDLE 是没剩下多少。但是你也注意一点：
我用的是pi zero，不是pi3，pi3的话，我现在受制于机架体积，不愿意用而已
pi3 是四核的，按照top的显示方式，这伙cpu usage最大能跑到多少？我可以告诉你，是400%

也就是说完全无所谓，如果我这个移到pi3上，根本跑不满，因为pi3是4个核。

关于图传的问题你说到要害了，我就是因为不想再额外搭载收发设备上天了。

你给我看得测试其实意义不大的，关键最终结果是看px4 在posix类系统下的表现。因为我说过，我用pi zero纯粹是因为他体积小，但是pi3和pi zero就完全不是一回事了，核数不一样不说，也完全不是同一代处理器。

至于px4，我知道你肯定没去跑过，我也是fan qiang出去看了老外的视频，才知道原来不用单片机搞也能出来。

关于cpu完全跑满，我这么说，不用担心的，15年前我刚开始用的时候，这些东西先开始席卷的服务器领域，15年后今天，互联网世界里，快看不到windows的服务器了。而且眼看着，手机平板除了水果家的，都跑着这些玩意。以前嵌入式领域还能看到win ce，现在呢。。。基本除了消费类产品快看不到windows了。这货能受欢迎的原因就是跑满了一样不担心

再进一步说，如果用大一点的机架，Pi3完全可以用，性能比我贴出来的那个好了不知道多少倍。说不定后面还会pi3 zero呢。
关于控制循环的事，我这么说，不会慢的。你给我看得测试意义不大的。

因为我这个pi zero虽然是上面两代的处理器，但是跑100万次循环，每个循环带一次标准输出的话，4秒内就完成了。。。。 10万次这样的循环都花不了一秒，这玩意我自己都测试过。虽然你那个是带循环里带上其他的东西，但是我这么说啊，同一代产品的花，大家就算同样跑空循环带个标准输出，这东注定也是把单片机甩在后面的

都说了stm32问题就在于算力，还有就是stm32的飞控也没法多处理器协同啊

Linux不一定是终点，但是带上系统多半是是趋势

magong

crossa 发表于 2017-2-16 21:00
如果你做了光流之类的，我反而更建议你放到arm上来。把一些数据处理，交给arm核来做，现在随便一个99的开 ...

说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

crossa

magong 发表于 2017-2-16 21:26
说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

唉，真是贴给你看，先贴pi0

procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b   swpd   free   buff  cache   si   so    bi    bo   in   cs us sy id wa st
0  0      0 345036  10696  57760    0    0    26     1 4273  199  1  1 97  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 5615 8734 44 24 32  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 9906 8596 37 33 30  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 5846 8703 22 29 49  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 9610 8571 35 32 33  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 6143 8679 33 34 34  0  0
2  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 9324 8579 35 34 31  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 6416 8642 36 29 35  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 9030 8622 31 26 43  0  0
0  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 6712 8651 21 23 55  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 8773 8649 23 33 44  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 6942 8581 35 31 34  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 8404 8597 36 31 33  0  0
0  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 7301 8633 33 30 38  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 8108 8640 25 28 48  0  0
2  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 7659 8638 20 35 45  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 7840 8639 29 29 43  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 7953 8619 35 31 34  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 7460 8667 25 21 55  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 8256 8629 25 38 38  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 7148 8619 33 34 34  0  0
procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b   swpd   free   buff  cache   si   so    bi    bo   in   cs us sy id wa st
2  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 8595 8661 24 34 42  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 6861 8636 41 25 34  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0    16 8882 8692 37 30 33  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 6565 8636 36 28 35  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 9161 8555 35 34 31  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 6233 8698 39 18 43  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 9438 8546 20 36 44  0  0
1  0      0 345036  10696  57760    0    0     0     0 5899 8689 29 23 48  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     4 9817 8567 36 34 30  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 5569 8737 36 22 42  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 10151 8536 32 36 32  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 5265 8683 27 21 52  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 10456 8530 33 34 33  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 4991 8693 32 32 36  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 10722 8573 28 30 43  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 4719 8744 17 26 57  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 10966 8476 29 30 41  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 4395 8732 29 34 37  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 11328 8519 31 38 31  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 4110 8749 42 23 35  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 11657 8542 29 40 30  0  0
procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b   swpd   free   buff  cache   si   so    bi    bo   in   cs us sy id wa st
2  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 3865 8778 32 31 37  0  0
1  0      0 345044  10700  57760    0    0     0     0 11826 8509 39 32 29  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 3864 8834 33 30 37  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 11623 8487 29 34 37  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 4086 8835 21 22 57  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 11377 8526 27 29 44  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 4353 8755 29 20 51  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 11075 8516 39 29 33  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 4631 8742 24 28 49  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 10739 8517 40 28 32  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 4980 8770 45 21 34  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 10540 8525 37 34 29  0  0
0  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 5221 8707 40 27 33  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 10157 8540 36 32 32  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 5513 8683 31 27 42  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 9871 8539 31 32 38  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 5818 8605 34 24 42  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 9538 8602 29 35 36  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 6181 8693 37 26 38  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 9183 8552 20 38 42  0  0
1  0      0 345036  10700  57760    0    0     0     0 6507 8636 33 33 35  0  0
procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
====================================================================================================================================================

crossa

magong 发表于 2017-2-16 21:26
说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

再给你贴个pi3的

procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b   swpd   free   buff  cache   si   so    bi    bo   in   cs us sy id wa st
0  0      0 790156   7188  48860    0    0    43    10  190  157  1  1 98  1  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1762 2864  0  0 100  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1752 2855  0  0 99  0  0
0  0      0 790156   7188  48860    0    0     0     0 1760 2836  0  1 98  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1765 2844  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1769 2849  1  1 99  0  0
0  0      0 790156   7188  48860    0    0     0     0 1764 2836  1  0 99  0  0
0  0      0 790156   7188  48860    0    0     0     0 1772 2859  0  1 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1788 2852  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1767 2842  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1775 2842  0  0 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1788 2867  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1773 2860  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1789 2863  1  1 99  0  0
0  0      0 790156   7188  48860    0    0     0     0 1781 2866  1  1 98  0  0
1  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1779 2840  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0    12 1777 2862  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1779 2843  0  1 99  0  0
0  0      0 790156   7188  48860    0    0     0     0 1763 2854  0  1 98  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1779 2851  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7188  48860    0    0     0     0 1784 2858  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7196  48852    0    0     0    56 1792 2903  1  1 97  1  0
0  0      0 790156   7196  48860    0    0     0     0 1780 2883  1  0 99  0  0
1  0      0 790188   7196  48860    0    0     0     0 1731 2856  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7196  48860    0    0     0     0 1756 2860  1  1 98  0  0
0  0      0 790188   7196  48860    0    0     0     0 1770 2857  1  0 99  0  0
0  0      0 790156   7196  48860    0    0     0     8 1758 2850  0  1 99  0  0
0  0      0 790188   7196  48860    0    0     0     0 1749 2850  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7196  48860    0    0     0     0 1777 2854  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7196  48860    0    0     0     0 1771 2858  1  0 99  0  0
1  0      0 790156   7196  48860    0    0     0     0 1779 2860  0  1 99  0  0
0  0      0 790188   7196  48860    0    0     0     0 1772 2865  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48852    0    0     0    20 1776 2869  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1781 2876  1  0 99  0  0
0  0      0 790156   7204  48860    0    0     0     0 1774 2867  1  1 99  0  0
0  0      0 790156   7204  48860    0    0     0     0 1758 2847  1  1 98  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1772 2851  0  0 100  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1760 2843  1  0 99  0  0
0  0      0 790156   7204  48860    0    0     0     0 1787 2870  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1754 2853  0  0 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1748 2860  1  1 98  0  0
0  0      0 790156   7204  48860    0    0     0     0 1776 2863  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1784 2865  1  0 99  0  0
procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b   swpd   free   buff  cache   si   so    bi    bo   in   cs us sy id wa st
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1752 2868  0  0 100  0  0
0  0      0 790156   7204  48860    0    0     0     0 1770 2859  1  1 99  0  0
1  0      0 790156   7204  48860    0    0     0     0 1766 2849  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1765 2860  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1737 2847  0  1 99  0  0
0  0      0 790156   7204  48860    0    0     0     0 1766 2857  1  0 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1763 2873  1  1 99  0  0
0  0      0 790196   7204  48860    0    0     0     0 1789 2871  1  0 99  0  0
0  0      0 790204   7204  48860    0    0     0    24 1800 2903  1  1 99  0  0
0  0      0 790188   7204  48860    0    0     0     0 1794 2880  1  0 99  0  0
0  0      0 790236   7204  48860    0    0     0     0 1783 2880  1  1 99  0  0
0  0      0 790236   7204  48860    0    0     0     0 1779 2854  1  1 99  0  0
0  0      0 790236   7204  48860    0    0     0     0 1743 2839  1  0 99  0  0
0  0      0 790204   7204  48860    0    0     0     0 1766 2845  1  0 99  0  0
0  0      0 790236   7204  48860    0    0     0     0 1775 2854  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1796 2871  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1772 2866  1  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1775 2860  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1774 2873  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1764 2868  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1778 2849  0  0 100  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1751 2856  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1732 2852  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1766 2854  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1770 2848  0  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1779 2871  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1771 2856  0  0 100  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1764 2849  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1792 2868  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1768 2874  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1755 2864  0  0 100  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1766 2867  1  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1771 2852  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1778 2851  0  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1769 2845  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1781 2883  1  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1776 2870  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1750 2848  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1740 2857  1  0 99  0  0
1  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1768 2861  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1751 2849  1  1 99  0  0
1  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1763 2846  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1738 2841  1  0 99  0  0
procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b   swpd   free   buff  cache   si   so    bi    bo   in   cs us sy id wa st
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1835 2857  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1738 2846  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1730 2853  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1760 2837  0  0 99  0  0
1  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1732 2830  1  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1747 2834  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1749 2858  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1735 2845  0  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1747 2852  1  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1750 2851  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1749 2855  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1741 2841  0  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1723 2847  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1758 2855  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1735 2846  0  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1780 2862  0  0 100  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1778 2857  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1785 2865  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1780 2862  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1753 2848  1  1 98  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1768 2854  0  0 100  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1755 2839  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1762 2845  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1770 2851  1  1 98  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1771 2849  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1789 2869  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1753 2855  0  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1747 2857  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1783 2857  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1751 2846  1  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1781 2871  0  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1773 2864  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1780 2880  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1781 2873  0  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1770 2852  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1779 2860  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1767 2869  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1823 2871  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1766 2867  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1767 2880  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1731 2837  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1767 2856  0  0 100  0  0
1  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1764 2854  1  0 99  0  0
procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- ------cpu-----
r  b   swpd   free   buff  cache   si   so    bi    bo   in   cs us sy id wa st
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1764 2881  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1736 2861  1  1 98  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1750 2861  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1785 2853  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1763 2864  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1790 2872  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1747 2848  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1768 2839  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1770 2838  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1792 2874  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1781 2878  0  0 100  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1763 2851  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1781 2867  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1738 2848  0  0 100  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1776 2853  0  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1757 2869  0  1 99  0  0
1  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1764 2859  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1745 2867  1  1 98  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1726 2854  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1762 2859  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1768 2861  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1764 2863  1  1 98  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1730 2851  0  0 100  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1786 2885  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1765 2866  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1731 2837  0  1 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1737 2859  1  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1789 2871  0  1 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1770 2829  1  1 98  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1772 2852  1  0 99  0  0
0  0      0 790212   7204  48860    0    0     0     0 1772 2863  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1777 2862  1  0 99  0  0
0  0      0 790244   7204  48860    0    0     0     0 1777 2859  1  1 99  0  0

crossa

magong 发表于 2017-2-16 21:26
说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

这我就不关心了，我当初买pixhawk也是为了参考才买的，否则用APM了。

不过pi3跑那个更不可能跑满了，我估计撑死了30%。因为处理器先进了至少1一代，核树还多了好几个。

crossa

magong 发表于 2017-2-16 21:26
说了那么多，贴个 vmstat 1 结果上来看看不就知道了吗？
你也真是，你知道我就没有 PX4 的板子？

反正，你有兴趣能一快来搞。我知道你搞这玩意有一手。其实我之前一直想用pi3的，找不到合适的机架才干脆pi zero了

我估计用pi3的话，同一个板子上飞控、视觉处理、图传，都是松松滴，毕竟性能在那儿了。

其实我觉得这玩意的趋势，应该是一个会飞的或者会跑的或者会潜水的服务器。

magong

crossa 发表于 2017-2-16 21:37
唉，真是贴给你看，先贴pi0

procs -----------memory---------- ---swap-- -----io---- -system-- --- ...

你这个和你前面贴的运行工作不一样。前面idle 为 0，这里有30%。所以没法看你前面那个到底 Linux 在干
什么。 就算这样你看 CS 就是切换一秒有 8K 个。这个就
比较多了。如果你单单做进程切换，什么用户代码都不做，
这个切换速率是有限制的。普通飞控用的嵌入的系统没有
这种进程切换，就是函数回调，代价小很多。

你看 RPi 3 CS 就少很多，但是我不知道你跑的是什么。
RPi2/3 我都有，但是我不会用来做飞控，做些其他例如
图像处理什么的挺好的。

而且 RPi 3 比一般的飞控板子重多了。
我自己就用简单点的stm32 来跑飞控好了。

crossa

magong 发表于 2017-2-17 00:37
你这个和你前面贴的运行工作不一样。前面idle 为 0，这里有30%。所以没法看你前面那个到底 Linux 在干
...

我不是 跟你说了pi3的话，处理器先进一代至少，所以空闲资源多一点都不奇怪，pi3的话，单个核的实际性能至少是pi0的4倍以上，再说贴出来部分有多少时间空闲为0的？这玩意我都说了，一个pi 0的核占满已经顶了天了，而且不可能占的满的。我这个pi0还不是按1Ghz运行的。pi3我都说了，usage 最大允许400%，比你用stm32速度快那是铁定，pi0速度也不可能比普通stm32的慢，处理架构，工作频率摆在那儿了，就算用国产货，最便宜的基本也都是A53或者兼容的核心为主了，速度只会更快，不会更慢。

就算pi0就算空闲计算资源为零，也正常，但是不会死的。这玩意特性如此。我用了至少15年的Linux，从服务器到小设备，这玩意彻底崩掉，基本就两种情况，要么程序出问题了，要么硬件出问题了，跑这玩意的设备都极少维护的。

你有兴趣youtube上参考一下pxfmini的留待模式和自动模式，人家玩家自己飞的就知道了，核心程序还是px4firmware，都是pi zero+pxfmini上，也有pi3+pxfmini的，
不是一般的稳，都脱控或者不用遥控器飞。大多数都跑在小穿越机上，就因为能附加图传和录像视觉识别之类，比APM强了不少。核心程序还是px4firmware。
有些跑在pi3上的也不在少数，我现在这个做的方案，在老外的玩家圈子里，估计根本也不稀奇

就因为我发觉px4的原生固件比较好飞，我现在pixhawk里刷的也是这个，之前跟你说过的，参数几乎不用调什么。


就因为我想用小一些的机架，左后才pi0，如果用650的机架，我也找不到合适的，pi3的话这东西绝对比pi0又是质的飞跃。老外的小穿越机，都叠得跟小楼房似的。
而且说到重量，就算pi3也别嫌弃重，大疆的方案也很重量也不小的，我在大疆店里看过，主要是因为，大疆的飞行器主打用4S电池，重量大部分是电池。这招我学会了

magong

crossa 发表于 2017-2-17 06:49
我不是 跟你说了pi3的话，处理器先进一代至少，所以空闲资源多一点都不奇怪，pi3的话，单个核的实际性能 ...

那你好好干，祝你的 RPi 飞控飞机早日飞起来。

crossa

magong 发表于 2017-2-17 10:51
那你好好干，祝你的 RPi 飞控飞机早日飞起来。

。。。。。

唉。飞起来不是悬念，youtube上现成的例子好多的，而且不少还是pi2，pi3的。如果不是pxfmini买起来麻烦，我也不自己动手了

crossa

今天正好有空，更新下制作进度，今天开始焊接辅助板了，总线结构的东西，如果不依赖铜柱、洞洞板，手工焊接是很难制作出体积小的东西的。
比不了pxfmini，老外用pxfmini+pizero，搭出了强劲的无人机，pxfmini，淘宝也只有一家人家有，价格还死贵，走官方买？算了不想多折腾。以前经常帮朋友写信去国外商家那儿买东西，沟通的时间成本太高了。

先放上今天的进度图，焊接了稳压供电模块，供电隔离模块，两个2.54的插座，一个电压显示器。我的这个机器很轻，预计起飞重量小于800g，使用4S 5200MAH电池，9寸桨，因为4s电池电压高了不少，动力其实很暴力，之前在450四轴上试过，要么减少桨的尺寸，要么使用低kv的马达。大疆的飞行器飞行时间久的原因我仔细看过，以精灵为例子，小飞行器把飞控、调速器，电子设备做在一块板上了，这样的话最大限度减轻了重量，然后，机身又是开模具制作，轻量化，动力都用了4S  4650MAH，这样想飞的时间短都很难，等于是一块电池加一个相机在天上飞。

先上图






发个图对比下pxfmini，我这个飞行器体积也够悲催的，看在我不玩穿越记的份上，忍了，
等这版本完工，我会去试试国产的nano pi，体积也差不多，但是是正方形的板，多一个串口，而且处理器也比Pi0先进至少一代，而且有4个运算核心

crossa

更新下最新进度！

1. 供电部分已经已经组装完毕，9dof加速计直插。
2.接下来要检测i2c焊接点部分代检测。
3.四轴已经基本组装完毕，需要调试pca9685输出部分。
4.向px4官方提交了部分修改后的驱动代码，用来支持树莓派单机飞控的加速计驱动部分，已经被合并入官方固件

crossa

修改了面包板上的器件布局，修改了走线，某些功能使用漆包线引出来

crossa

放出草图

crossa

更新下草图。

1. i2c器件的隔离，不建议用光藕，原因是双向通信的器件，虽然用光藕也能实现，但是体积不占便宜，而且手工制作的话，相关的计算相当麻烦。直接用I2C隔离器件就行了，体积少制作简单
2. GPS的话，有的带I2C口，可以直接和HMC5883L相连接进行通信，这样就可以实现双罗盘了。
3. 如果不用I2C隔离器件，那么使用i2c总线的各个器件必须和pi共地。

crossa

caosix2

crossa 发表于 2017-2-16 15:05
问题的关键，其实不在于LINUX,而在于任务怎么调度，给多少时间片给高优先级程序。
仔细看一下px4firmwar ...

两周前：俺还在 纠结俺的高级飞控CPU 选型
【Raspberry Pi 3 Model B 树莓派3代 B型 Cortex-A53】当时差点就选这个。
3B 型 1.2G 主频 运算能力 已经很不错了，可惜
这个板子是依靠 TF卡 来启动、没有板载 NOR 。


若是 以后有 Cortex-A57 的 CPU 再配上板载NOR
把它 当 单片机 来编程，那就 完全 不担心实时性了。


可惜 俺后来 还是 选了  TI 的 【次顶级 DSP 】。