对于飞控调参名词PID的理解：
1.P项可以理解为飞机动作状态恢复到理想状态快慢的程度，数值越大，越灵敏越快。假设“俯仰到升降通道”的P值为60时，机头向上抬起到恢复水平位置，需要4秒钟时间，那么P值为30时，这个时间就可能是8秒，就会慢或迟钝的感觉。P值为120时，这个时间就可能是2秒了，非常快和灵敏。P值越大，飞行器倾斜后恢复的速度越快，表现为越灵敏，但过大会因为太活泼产生震荡晃机。
2.D项相当于一个“阻尼器”或者“刹车”，数值越大，阻尼越大，控制越“硬”。假设飞机偏离我们修正遥控器摇杆，D值低就会有点刹不住车的感觉，修正回来的时候过头了，在中立的位置来回晃。如果D值高了，就会感觉很生硬，有点一直刹车的感觉。D 越大，调节越平缓，表现为越平稳，但 D 过大会使调节时间延长，表现为反映迟钝生硬。
3.I项相当于一个“加分器”，对P值和D值进行综合修正，有点微调或增益的感觉，使控制量更精准，但也不能调过了。如果没有 I 的作用，在多轴飞行器平台上的表现就是因为P和D的误差导致飞行参数错误的积累越来越大，飞行器越来越倾斜，最终失去平衡。
4.综上所述：P值的灵敏由D值的阻尼来牵制、来压制，谁也不能太骄傲，相互约束共同平衡。那么I 就是P和D的调解委员，来调节两者的小错误，已达到更好的平衡。所以I是建立在 P和D 的基础上的，P和D 的改变都会影响 I 的效果。于是正确的方法是先调 P 值的灵敏度，再调 D 的稳定度，最后调节 I 确定精度。
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发表于 2017-12-15 10:07
