仿造6足18自由度机器人

7605644

原帖由 正在充电 于 2007-10-30 13:04 发表

轴承座一般都是要自己用铜来车的，也太麻烦了。我这个机器人用5MM厚的板（实际只有4MM不到）来做，用这个厚度4MM，直径10MM的轴承的话，只要打一个9. 9的孔，然后用木榔头直接敲入就好了，很紧，很牢！做坦克 ...

坦克要是也敲入的话 上个坡说不定就散架了:em15:

正在充电

原帖由 7605644 于 2007-10-30 13:31 发表

坦克要是也敲入的话 上个坡说不定就散架了:em15:

呵呵，是啊，所以坦克上就麻烦了，只能牢固地固定，要不然还真能给爆出来。用在这个小机器人上就没什么大问题，负载轻啊。想把它弄出来都不容易:em15:

小鸡岛

:em16: 高人！ 建议射精

shaomin365

期待早日完工 共享成果

正在充电

这个图对于爱好机器人的模友来说，肯定见过
我感觉，我做的这个宽度有点大了，虽然样子难看一点，但是脚上几个舵机的行程就可以大很多，应该动作也能漂亮点吧

sy6831

:em26: 高人一个，关注中。。。。。

正在充电

今天收工!明天继续!:em15:

正在充电

刚刚把驱动板做了一半，又来上两张图，没想到这里这么冷清，一整天都没个点击:em17: :em17: :em17:

正负螺距

这简直是机器怪物:em15:

正在充电

原帖由 正负螺距 于 2007-10-31 22:45 发表
这简直是机器怪物:em15:

六足机器怪物。当心什么时候晚上爬你家去，头上装个无线摄像头！:em07:

lijunmail

再顶一遍！哈哈哈，太爽鸟！

david-sz

这个东西好啊，你用的是什么控制芯片，学了没做这行后来一点都不会用了。

开水生活

LZ，期待你那东东早日迈出第一步

正在充电

原帖由 david-sz 于 2007-11-1 09:12 发表
这个东西好啊，你用的是什么控制芯片，学了没做这行后来一点都不会用了。

AT89C52就够了，要是用78E516的话，64K字节够做一大套动作了。
这东西不大会忘的，稍微翻翻手册就能上手了啊

johnfen

原帖由 正在充电 于 2007-10-30 12:59 发表
...用单片机的IO口是不能直接驱动MG995的，口线电流不够，必需得加一级放大电路（直接用来驱动3003和9252倒是没问题）而网上卖的驱动板，看照片都是IO口直接输出的，还必须自己加放大电路，还不如自己做呢...

舵机功率和舵机内电机有关系，大功率电机只要＋5V电源功率足够大就可以了，舵机位置控制信号是PWM脉宽数字信号，与舵机功率无关
网上卖的24路舵机控制器可直接接舵机的，无需加放大电路
只是在接多路舵机时，总电流要十几A，要用大电流电源（锂电池），接在那个专用的大电流接头上即可
无论舵机功率大小，信号线的电流很小的，几毫安而已
我自己做的混控也是直接用AVR单片机I/O口直连舵机的，没有问题

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-11-1 14:09 编辑 ]

johnfen

对控制器这部分，我原来的想法是用AVR ATMEGA 32单片机＋蓝牙
控制用笔记本加USB蓝牙卡，动作及控制程序都放在笔记本上运行
机器人端仅仅用蓝牙无线接收动作信号，单片机解码后操作舵机执行
如果再做好些可以用ATMEGA 32上的8路AD通道加一些传感器
比如超声波障碍传感器、加速度计、电子指南针等
但现有的蓝牙芯片带宽太窄，相当于高速串口
用来传图象好象还不行

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-11-1 14:21 编辑 ]

Betteronly

透明的好干净，，

能做什么动作阿。。。

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-1 14:04 发表


舵机功率和舵机内电机有关系，大功率电机只要＋5V电源功率足够大就可以了，舵机位置控制信号是PWM脉宽数字信号，与舵机功率无关
网上卖的24路舵机控制器可直接接舵机的，无需加放大电路
只是在接多路舵机 ...

舵机位置控制信号是PWM脉宽数字信号，与舵机功率无关
这个确实无关，不过不知道兄弟有没有用过MG995，这个舵机如果直接用IO来驱动的话是根本不能走的，脉宽的高电平都被舵机的输入脚给拉低了（3003之类的舵机倒是没问题）。如果在每个IO口上加个上拉电阻，经过实测，该电阻在一两百欧的时候PWM波的上升沿还是有变形，而此时在低电平时，IO口的输入电流有50MA了，89C52的单口输入电流应不大于10MA，所有口的输入电流要不大于71MA，这样一来用上拉电阻的话，该电阻不能小于1. 5K（21路输出）。而此时上升沿的陡峭度就很差了。
舵机检测输入信号并不是检测脉冲的宽度，而是脉冲的电压有效值。昨天做了个实验，在输出1.5MS脉宽的时候，原来用1.5K电阻，舵机固定一个角度，当信号脚上再并上一个470欧的电阻时，舵机马上就走了一个角度（至少有5度），观察示波器，就是上升沿有点变化。

正在充电

原帖由 johnfen 于 2007-11-1 14:17 发表
对控制器这部分，我原来的想法是用AVR ATMEGA 32单片机＋蓝牙
控制用笔记本加USB蓝牙卡，动作及控制程序都放在笔记本上运行
机器人端仅仅用蓝牙无线接收动作信号，单片机解码后操作舵机执行
如果再做好些可以 ...

我也想用ATMEGA32的片子，功能多啊。不过以前用下来的89C52之类的片子还有很多，而且都是DIP的，用起来比较顺手。功能扩展的话，我打算再弄个CPU来解决，暂时没打算去做PCB，以手工制作方便为主。无线控制，暂时打算用红外，主CPU做好所有的程序，然后用一个电视遥控器来控制它执行某一段动作程序。现在还没有一个系统的想法，只是边做边想边改进，谁叫咱是业余的呢:em15:

johnfen

原帖由 正在充电 于 2007-11-1 15:04 发表

舵机位置控制信号是PWM脉宽数字信号，与舵机功率无关
这个确实无关，不过不知道兄弟有没有用过MG995，这个舵机如果直接用IO来驱动的话是根本不能走的，脉宽的高电平都被舵机的输入脚给拉低了（3003之类的舵机 ...

哈哈，我没用过MG995，仅凭你说的现象，说明你的MG995信号输入电路设计有问题，我用过很多种舵机，都没这么恐怖的
Futba的3001、3003、9252、JR的几种常用舵机，包括我的油直上大扭力金属齿轮的9255
对接收机信号电流（非动力电流）都没这么大要求噢！
大功率舵机只是对UBEC或动力电池的的电流输出能力有较大要求而以，9255单舵机极限可能到1安培以上
信号接收器件的数字信号输入端应该是高阻态的
强制要求任何一个接收机每路控制信号输出（非动力电流）有50mA以上的电流驱动能力是不合理的
9通道难道控制信号就要0.5安培？AVR单片机的I/O驱动能力算大了，极限也就40mA，一般都在20mA以下

另外楼主说“舵机检测输入信号并不是检测脉冲的宽度，而是脉冲的电压有效值”那说明MG995是老式模拟舵机的原理
它的原理是把PWM脉宽信号通过简单的阻容滤波网络转化成电压信号，然后与舵机反馈电位器电压比较来判断动作方向
现在的数字舵机及电调大多是直接识别PWM信号的高电平脉冲宽度的，灌入电流很小即可驱动
接不接电阻，以及驱动电压是否有波动，对舵机位置应该都没有影响的，这才是好舵机的表现

[ 本帖最后由 johnfen 于 2007-11-1 17:47 编辑 ]