DIY3轴陀螺仪/3轴加速度板＋姿态采集视频

想飞的馒头

从ouravr一直追你到这里，嘿嘿…LZ有没有多的版我分一套嘛，或者能不能给个电路图，我自己布板也行，虚心求教

johnfen

to : 想飞的馒头

呵呵，一直在北京出差，刚回上海
板子还有几块，但第一块正在试验，模拟部分差不多了，数字部分还没搞完
搞成功后分你可以的，原理图完全参照ENC-03的标准电路，DATASHEET 上有的
你也在DIY 4轴吗？

fakir

关注,不知道进度如何?

starmoon

可以做成直机稳定器吗？

想飞的馒头

原帖由 <i>johnfen</i> 于 2008-5-23 17:28 发表 <a href="http://bbs.5imx.com/bbs/redirect.php?goto=findpost&pid=3027855&ptid=220496" target="_blank"><img src="http://bbs.5imx.com/bbs/images/common/back.gif" border="0" onload="if(this.width>screen.width*0.7) {this.resized=true; this.width=screen.width*0.7; this.alt='Click here to open new window\nCTRL+Mouse wheel to zoom in/out';}" onmouseover="if(this.width>screen.width*0.7) {this.resized=true; this.width=screen.width*0.7; this.style.cursor='hand'; this.alt='Click here to open new window\nCTRL+Mouse wheel to zoom in/out';}" onclick="if(!this.resized) {return true;} else {window.open(this.src);}" onmousewheel="return imgzoom(this);" alt="" /></a><br />
to : 想飞的馒头 <br />
<br />
呵呵，一直在北京出差，刚回上海<br />
板子还有几块，但第一块正在试验，模拟部分差不多了，数字部分还没搞完<br />
搞成功后分你可以的，原理图完全参照ENC-03的标准电路，DATASHEET 上有的<br />
你也在 ...

<br />

哈哈，你也在出差啊，我也在出差，正在云南，过两天回成都，回头我就去买ENC03，你是用的3片MA吧，我还是想MA和MB搭配好了，阿莫那里卖的是MB，不行的话你帮我买片MA吧，另外还有ADXL330，到时候多少钱我一起给你，成都确实不好买这些东西，陀罗我想先做着，然后放到现在的固定翼上面，先做下数据收集，控制就慢慢来了…还有很多不懂的地方到时候要求教你哦！

johnfen

原帖由 starmoon 于 2008-5-29 01:46 发表
可以做成直机稳定器吗？

目前只是4轴平衡的一部分，如果4轴稳定效果好，以后考虑把它用在雷虎V2上
不过混控板要重新设计，输出驱动部分不一样，普通舵机目前还没有I2C数字接口的

johnfen

原帖由 想飞的馒头 于 2008-5-29 12:00 发表


哈哈，你也在出差啊，我也在出差，正在云南，过两天回成都，回头我就去买ENC03，你是用的3片MA吧，我还是想MA和MB搭配好了，阿莫那里卖的是MB，不行的话你帮我买片MA吧，另外还有ADXL330，到时候多少钱我一起 ...

MA不好买，目前有零售现货的在西安，除了照片中焊上的，我也没多余了
3片都用MB没问题的，很多产品都用统一的
村田建议同PCB用不同种类ENC-03是为了防止出现共振
实际使用中其它噪声就远大于共振干扰，一般情况下可忽略之
不过陀螺仪机械安装时需要考虑减震和坚固问题

johnfen

放假三天，写了个测试三轴陀螺仪的程序

用到上次做的【TWI转UART串口】，串口连接PC
见贴：


这是3轴陀螺仪加4轴模型混控板：


这是前天在上海国际航模展上淘的11.1V 20C 3300mah锂聚电池：


这是调试视频，屏幕中六根柱状图显示采样值0－1023
从左到右分别代表 陀螺仪X轴、Y轴、Z轴、加速度X轴、Y轴、Z轴，上位机程序用DELPHI 5做的
http://6.cn/watch/5427217.html


调试中发现两个问题，一是串口传输还是偶尔有误码的，大概因为用8M晶体的原因
上次邮购了一个14.7456M晶振，竟然是坏的，郁闷
还有一个问题是XY两轴的采样值竟然是“联动的”，就是X轴旋转Y轴输出跟着旋转
视频中就可以看出，但实际量运放模拟输出电压是不同的，没想通是为什么

视频中的DELPHI程序是我随便画的，只反应采样值，不是很直观
而且一般WINDOWS基于GDI的控件不适合做高速图象刷新的页面
所以我又用DELPHI + DIRECT X SDK 做了一个3D版的，准备把模型姿态实时绘制到PC上，这样更酷些
不过PC端软件工作量要大些，先上个做了一半的3D页面拷屏：


[ 本帖最后由 johnfen 于 2008-6-11 13:04 编辑 ]

johnfen

再做了一个简单的4轴模型，用来显示3D姿态：

binbin30

很强大！不错哦，支持楼主！

johnfen

:em24:
呵呵，整到晚上3点多，终于找到BUG，三轴陀螺仪/加速度计调试通过，发视频庆祝一下


视频1，可看出除加速度Z轴垂直地面，多一个G的输出外，其它陀螺仪的3轴及加速度计XY轴硬件都已校正到中点：
http://6.cn/watch/5481636.html


[ 本帖最后由 johnfen 于 2008-6-16 11:36 编辑 ]

johnfen

视频2，陀螺仪实物与屏幕采样值联动，按顺序分别测试了陀螺仪Z轴、Y轴、X轴
然后在静止状态，看不同轴正反方向朝下时，1个G的重力加速度与其它轴的区别
http://6.cn/watch/5481724.html

johnfen

视频3，陀螺仪连接到3D模型页面，采样值已传送到程序左上角显示区
但3D的虚拟4轴模型还未与之连接，发现还有两大部分程序工作：
1.根据三轴陀螺仪/加速度计的输出计算各轴姿态角度
2.根据各轴姿态角度将虚拟4轴模型绘制到3D空间中
需要用到高数矩阵运算中的坐标变换，毕业多年早忘了，看来一晚上是搞不定了
http://6.cn/watch/5481990.html

kagetang

强人

正在充电

楼主真强人啊!这个东西很多地方都可以用得上啊

johnfen

to 正在充电

除了飞行器，第一个想到的用处，就是你做的那种人形舵机人

dan_xb

直升飞机机器人，加上地形匹配和GPS，呵呵

tomye

楼主的PC端程序使用Delphi做的吗？是用RS232做为通讯的？还是单片机程序有Pascal编译器版本的？

johnfen

to : tomye

PC端用 DELPHI + DIRECT X SDK
通信是TWI（I2C） + RS232
单片机是20MHZ M48 + 汇编

hydefee

通信是TWI（I2C） + RS232   需要用max202的吧