MWC和FF算法比较

栋栋 · 发表于 2012-1-29 02:05

原帖由 feitian227 于 2012-1-28 17:36 发表
能上传代码吗？我现在有MK和MWC的代码，缺少FF的代码了，没的比较。

有比较才有技术的提高。

feitan227@21cn。com

能看懂MK 0.86的解算就可以了，FF在这个基础上改进了算法，充分利用32位浮点的性能。再剧透等开发的自己解密吧！

daka · 发表于 2012-1-29 11:14

mwc的加速度和角速度融合滤波是有的，基本照搬acm的做法，不同的是它没有对余弦矩阵做归一化修正，这就会出现大幅度运动后姿态紊乱。这一点应该是作者不希望引入浮点运算降低控制频率导致。有兴趣的玩家不妨做一个余弦矩阵健康度判断，进入大幅运动时可直接用角速度控制pi输出，而后进入悬停或小姿态角修正时继续原有的增稳控制策略。

hammer11 · 发表于 2012-1-29 11:42

顶楼主
不错的分析
目前用的是玉兔没用过FF
玩了几次航拍高频振动得厉害
也许是桨不太平衡
也许是飞控板的参数没弄好

栋栋 · 发表于 2012-1-29 12:51

原帖由 daka 于 2012-1-29 11:14 发表
mwc的加速度和角速度融合滤波是有的，基本照搬acm的做法，不同的是它没有对余弦矩阵做归一化修正，这就会出现大幅度运动后姿态紊乱。这一点应该是作者不希望引入浮点运算降低控制频率导致。有兴趣的玩家不妨做一个余 ...

后半段我爱听，其实那个区间是会油门大小变化而变化的。这个操作比较适合直升机模式，FF是推杆和回杆时候的的姿态角度与您手中的俯仰的推杆量是一致的。也就是说，你推多少，飞机侧倾多少，回多少角度回来多少。所以你推杆后，飞机并不是像MWC一样立即向前飞，而是有一定的延迟。这点还在改进中。。。。。。

栋栋 · 发表于 2012-1-29 12:55

原帖由 hammer11 于 2012-1-29 11:42 发表
顶楼主
不错的分析
目前用的是玉兔没用过FF
玩了几次航拍高频振动得厉害
也许是桨不太平衡
也许是飞控板的参数没弄好

其实玉兔能飞，就是你把主稳度调低点，可能就不震动了。如果推杆后回杆震动，就把辅助增稳调低点
如果推油门会扭屁股一样，调低YAW的主稳度，如果你水平打舵会抖动，就调小辅助。
所有的主稳度过低的时候飞机就没自稳了，过高的时候，飞机就来回跳。

yangss · 发表于 2012-1-29 13:03

:em26:

daka · 发表于 2012-1-29 13:35

原帖由栋栋于 2012-1-29 12:51 发表

后半段我爱听，其实那个区间是会油门大小变化而变化的。这个操作比较适合直升机模式，FF是推杆和回杆时候的的姿态角度与您手中的俯仰的推杆量是一致的。也就是说，你推多少，飞机侧倾多少，回多少角度回来多少。所 ...

LZ，四轴要飞行有运动感颇有些折煞这种机体结构。当机体产生了Roll Pitch偏转，飞控本来就应该有油门补偿，这么做不是为了提供平移速度，而是补偿Z轴拉力损失，但这些都是建立在小角度[-30, 30]变化范围内。

oppop · 发表于 2012-1-29 18:49

原帖由 seutommy 于 2012-1-28 08:40 发表
算法是不可能省的。即使是潜艇上用的机械式陀螺仪，卡尔曼滤波算法仍然必不可少。因为再好的陀螺仪和加速度计，也还是有误差的。

不好意思，没说清楚，卡尔曼滤波是必须的。我说的可以省去的算法是用来消除陀螺仪本身漂移误差的补偿算法，这个算法占很大的带宽。

兔哥 · 发表于 2012-1-29 19:01

原帖由 四驱改 于 2012-1-28 17:01 发表
楼主说的比较明白看懂了一点
那现在的玉兔无药可救了？反而FF要好的多

你去问问那些飞过FF与玉兔的人再说吧。

yue621 · 发表于 2012-1-29 20:04

玉兔其实也不错。。。而且我觉得，玉兔的名字真的很帅。。。。。

zht9961020 · 发表于 2012-1-29 20:13

确实要补偿拉力

栋栋 · 发表于 2012-1-29 22:26

MWC 其实从任何角度来说，都比较适合钻研飞控的，或者说研究飞控原理的人入门。如果有ARDUINO基础的就更加好了。

aadnyzq · 发表于 2012-1-29 22:33

栋栋,想问一下你, FF飞控目前有没有CF功能?如果有的话,给我个视频链接我比较一下,如果没有,那稍微飞高飞远一点的话,你们如何控制恣态呢,就靠肉眼吗? 我想上一个CF模块

栋栋 · 发表于 2012-1-29 23:00

原帖由 aadnyzq 于 2012-1-29 22:33 发表
栋栋,想问一下你, FF飞控目前有没有CF功能?如果有的话,给我个视频链接我比较一下,如果没有,那稍微飞高飞远一点的话,你们如何控制恣态呢,就靠肉眼吗? 我想上一个CF模块

CF模块会和GPS一起出，现在没有。

aadnyzq · 发表于 2012-1-29 23:13

原帖由栋栋于 2012-1-29 21:30 发表

CF模块会和GPS一起出，现在没有。

那看来我只能入玉兔的CF模块了,因为入了FF飞控,也只能在近处飞飞,连稍远,稍高一点都不能飞到...:em17:
谢谢栋栋了:em26: :em00: :em15:

栋栋 · 发表于 2012-1-29 23:20

原帖由 aadnyzq 于 2012-1-29 23:13 发表

那看来我只能入玉兔的CF模块了,因为入了FF飞控,也只能在近处飞飞,连稍远,稍高一点都不能飞到...:em17:
谢谢栋栋了:em26: :em00: :em15:

嗯，先入吧！高手基本上每家都有。

NSJ · 发表于 2012-1-30 09:44

gps模块售价大概是多少

h8246 · 发表于 2012-1-30 10:18

我在用FF，现在新固件是比较稳了，但是打了特技模式开关后，只能横滚不能筋斗，翻了以后会产生大震荡，自稳状态下，下降要很小心慢慢降，下太快了会翻掉，这个新版本也没解决问题。 FF还没完美哦，我的是440的轴距，2212KV1000 1045桨

daka · 发表于 2012-1-30 10:43

快速下降机体翻复我理解一般会是两个原因导致。
1，飞控末级输出，也就是最后混控形成电调控制量时没有做好怠速转速保持。导致下降时机体姿态较难维持。不变距的四轴机的最大下降速度是有限制的。
2，飞控姿态解算逻辑因快速下降引起加速度修正失效导致紊乱，此类问题应该在融合滤波前做相应模式判断来解决，例如仅用陀螺输出做角速度保持控制一类，或更复杂的控制协调方式。

h8246 · 发表于 2012-1-30 11:51

KK 特技做得比较好，怎么翻，怎么高速上升，下降都很灵活，没有失稳翻掉的现象

MWC和FF算法比较

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