mwc+ublox-6m gps求助

xiaop5345

foundout 发表于 2013-4-30 23:06
導航板 I2C_GPS_NAV_v2_2 的代碼裡有這麼一段，簡單的翻譯一下
// Sonar support. Based on code mods f ...

真的是太感谢了。又多了个玩的，我英文不怎么好看代码比较费力一直没找到多谢提醒。我理解了下原理可能是它把GPS和声纳的数据做了融合，因为GPS本来就有高度信息只是不准确。加入声纳提高了精度再通过I2C告诉MWC。MWC那里处理的只是GPS信息所以在MWC这边没有任何设置。而在转接板那里的设置是随GPS开的估计关了GPS HOLD就会关闭。只是分析。

王宫静龙

foundout 发表于 2013-5-1 15:39
mwc的GPS段里只需要开通I2C——GPS，其余全部关闭，声纳也不用开启（MWC官方代码里声纳没有实际起效）。
...

今天上来看到都回复这么多了，非常感谢解答，查来查去，原来是2560 r3那块板的下载部分的16u2坏了；我把mega2560用ttl连接可以用了；现在gps用tx2/rx2口，已经能在gui里面看到卫星和经纬度啥的了，但是有几个问题还需要解答下（谢谢了）：1，我的控是6通，有两个两段开关，我有bmp085气压模块，是不是把飞机飞到一定高度，同时开定点和定高才可以把飞机定到当前点，要是光开定点的话，是不是会上下没有个准；
2，gps home 我设置为另一个2段开关，是不是我开机收到卫星信号就表示当前点为home，然后我飞到一定时候，打开这个开关就可以回来；
3，我看了一下gps那些代码，里面有gps附加设置，可以设置一些pid，这个pid是不是跟gui显示的是不一样的，是不是也需要在代码里面改为适用于自己飞行器的pid值

再次感谢！！

foundout

王宫静龙 发表于 2013-5-3 22:31
今天上来看到都回复这么多了，非常感谢解答，查来查去，原来是2560 r3那块板的下载部分的16u2坏了；我把m ...

第一個問題，是的，磁阻，氣壓，gps分開工作。mwc的代碼我還沒讀全，好像所有傳感器的數據並不混合，分開調整飛機的姿態，只是參與度不同

第二個問題很遺憾，我還沒有測試gpshome，主要是我的接收機不支持失控，這個功能對我來說就可有可無了。
以下是紙上談兵，根據手頭的資料匯總，gps home確實以開機後定的第一個點為準。用遙控器開啟這個功能我還沒機會測試。主要是gps home這個功能有點危險，希望你如果要試驗也請先卸掉螺旋槳進行地面測試。

第三個問題嘛。GPS導航代碼PID確實跟主控分開，兩者都可調節，前者PID調節精度，後者PID調整前者來的數據到飛控的參與度（見第一個問題）

導航板PID的選項分別是
GPS定位增益

導航增益

導航的參數和限幅器

濾波器

我是沒怎麼調，不過看到了一下第一個裡面的選項似乎能增強抗風性，留待以後測試，或者期待你的測試成果：）