想买个直机自己用STM32控制，不知道各位用没用好的建议。。。

ironajj

如上图：一般是我们指的六通道，很多玩家是用遥控器控制的，属于用户层，我们要做的就是底层的开发，怎样通过STM32单片机来控制它。
舵机的控制，在32里面是可以通过PWM波来控制，所谓的PWM波其实就是不断的输出高低电平，但是这个高低电平的频率和占空比是可调的，就是通过改变其占空比来控制舵机完成相应的动作，舵机就可以控制旋翼和尾翼，这样你就可以看见直机在执行不同的飞行状态。所谓的占空比就是指在一个周期内高电平的时间比上周期的时间。
电机的控制，也是采用PWM控制，输出的PWM波，控制原理跟舵机一样，但是电机的动力可以决定直机飞行的速度和高度等，这个也要控制好。
在我看到的资料里面，说要控制直机飞行并实行一系列的命令，一般都是采用双单片机，也就是我们在电脑和手机里面经常会提到的双CPU，我们现在要做的只是一些简单的东西，至于我在前面回帖中也提到的图像处理技术，返航技术等，都要在我们做完最基础的才会继续，因此，目前我们三个人准备只用一块32.
想要直机飞起来并平衡，我们应该会要经过大量的实验，找到相应的参数，当然不同的直机它的参数应该不同，但是我觉得在我们不断的实验过程中，会在参数寻找这方面发现一定的规律，论坛有此方面经验的前辈，希望可以指导指导，日后我们如果发现规律了，一定会帖上来。

ironajj

上面说的是在我们看见的直机底层一点的，其实在我们玩的时候，我相信大多数玩家都知道了直机的方向控制和旋翼的方向也是有关系的。
我这里不会提供怎样选直机等知识，论坛里面有很多帖子都有，我们只是学自动化的电子类的学生，至于机械方面的，也就是航模的制作方面也不会涉及。
我们做的就是玩家和直机联系的这一块，我们想做的更多的是无人机，即不要遥控的，给它写定一程序，直机照着执行，然后不断的知我调整，自我控制，这就是自动化。
现在就等直机来吧，然后突破理论从实际开始。

ironajj

呼吁论坛有在做同种工作的一起，有人一起，动力无限。

ironajj

对，还有陀螺仪没说，陀螺仪跟我们玩的三轴加速传感器和角度传感器一样，可以参照ADXL345去看看。

大卫

直升机的自动控制程序比较复杂，涉及到电子和机械，建议搞四 轴的自动控制，没有机械部分，比直升机容易。

ironajj

大卫 发表于 2013-8-23 13:54
直升机的自动控制程序比较复杂，涉及到电子和机械，建议搞四 轴的自动控制，没有机械部分，比直升机容易。
...

我们的任务就是要搞直机，四旋翼的以前一个师兄玩过，也只是观摩了一下，现在自己真没经验，算法这一块是致命的痛，伤不起，，，，非常感谢你的建议。

虎门小段

直升机已经高度模块化了，现在已经很成熟
LZ何不搞搞4旋翼？自己写写算法，搞点人工智能啥的
直升机能搞的有啥？如果玩有副翼直升机，电子件能搞的只有个单轴陀螺，玩无副翼能搞的也只有个3轴陀螺
难道LZ想从遥控到接收到舵机到电调到陀螺全部自己做？这会是一个非常大的工程。
别人已经做好并且做完善的东西，再去搞意义不大
或者，买台商品航模直升机，自己加点创意上去，这样也不错。
倒是现在的4旋翼，加入很好的算法后，可以实现很多匪夷所思的功能

不是打击LZ啊。只是想分清方向，找到该努力的地方。

小米伟

新人学习交流

ironajj

虎门小段 发表于 2013-8-23 15:25
直升机已经高度模块化了，现在已经很成熟
LZ何不搞搞4旋翼？自己写写算法，搞点人工智能啥的
直升机能搞的 ...

恩，技术是成熟了，可是我们就是做底层的，至今这方面我们学校没技术，可能商用价值是不大，学术价值吧，楼主毕业后会直接买专业的APM玩，只是现在还是自己做做，并不是停留在理论技术上，我们还是希望可以做出自己的技术，我这几天也看了各种资料，APM自动航线确实已经做到很强大了，可能院长想的也想弥补我们二本院校航空这一块的盲点吧~我们只不过是第一代，后续肯定会慢慢发展起来的，这些也是技术。谢谢你的建议哦~

ironajj

小米伟 发表于 2013-8-23 17:18
新人学习交流

交流，以后楼主自己玩的话，肯定不这样玩，呵呵~~

ironajj

院长说直级到长沙了，估计明天就可以到手上了，可以开始玩了，，，

flywind

ironajj 发表于 2013-8-23 00:33
您是研究生，希望可以指导指导？我还是大学生，目前接触最多的也就只有TI的430单片机，51单片机和STM32+U ...

呵呵， 我 大于学刚毕业。。。不过都是自己学的。。国外大学什么都没教。。我头像里的机械手就是大学的毕业设计。。用的Microchip的32位dsp单片机而已。。。
TI 的MCU + ucos 还是非常强的。。STM32我倒是没用过。。。现在准备研究研究ARM M0。 和 M4。。这两个是MCU的未来趋势。。CPU的话 ARM A8 都很常用了。。有机会的话你可以学学。。。毕竟 MCU 做终端控制 数据采样 还行。真正运用到预算的话。。就有局限性了。。
不过国外的 研究生 PHD 更趋于理论而已。。。对与实践反而少了。。

flywind

ironajj 发表于 2013-8-22 18:51
呵呵，我觉得自己玩玩也挺好的，我也马上要大四了，不知道这样自己写程序玩到毕业后还会不会继续，单片机 ...

呵呵。玩航模的真正懂控制的少。。但懂控制的可以玩的更安全些。。。要真想学控制的话。。研究生报控制就行了。。。不过控制是非常无聊的。。。每天不过是在摆弄数学模型而已。。真正实际的很少。。
如果想学飞行控制的话。。先学学理论。然后直接去多APM的程序吧。如果没记错的话。。那个应该是Atmel's ATMEGA2560的处理器的。。
也可以学学PX4 那个是ARM M4的处理器 更先进些。

ironajj

flywind 发表于 2013-8-24 07:29
呵呵， 我 大于学刚毕业。。。不过都是自己学的。。国外大学什么都没教。。我头像里的机械手就是大学的毕 ...

感谢你的建议，我们最近也是打算做到一些简单的控制，为学院留下一些资料，做到那算哪吧，就像我们学校，最初连嵌入式系统从来没人做过，08级有人做了，于是我们10级基本上都在用，可能很多东西，大学生时间够，我们只能尽力的，你说的至少让我的眼界开阔了很多，再次感谢你，，，，，

ironajj

flywind 发表于 2013-8-24 07:52
呵呵。玩航模的真正懂控制的少。。但懂控制的可以玩的更安全些。。。要真想学控制的话。。研究生报控制就 ...

航模大多数都是成品了，我们要做的是低于用户层的控制，虽然这些技术已经很成熟了，在很大程度上，如果我们只是玩家没必要去搞，我看了那个APM是很强大的，但是APM组成的也都是单片机来控制的，我们尽量做出些什么，至少从我们这一届开始会有人开始玩直升机了，这对于学院来说也是，，，，，呵呵~

flywind

其实航模的Heli的控制理论。。和自动控制是不太一样的。。自动控制强调自稳，自行动作。这点模型Heli 的控制还在初期阶段。。模型的控制是吧遥控器的人为控制转换为Heli的机械控制。。也就是人就是PID的控制中心。。但自动化不太一样。。其实这属于无人机范畴了。。这方面的算法还是有非常大的深度的。。

ironajj

flywind 发表于 2013-8-24 09:43
其实航模的Heli的控制理论。。和自动控制是不太一样的。。自动控制强调自稳，自行动作。这点模型Heli 的控制 ...

是的，最头疼的是算法，我们准做的就是它自主飞行，跟自动化是有区别吧，现在飞机没拿到手，我们也不知道具体是什么样的，但是凡事有尝试才会有可能，不然就完全没有可能了，呵呵呵~以后有问题向你请教~

flywind

ironajj 发表于 2013-8-24 11:47
是的，最头疼的是算法，我们准做的就是它自主飞行，跟自动化是有区别吧，现在飞机没拿到手，我们也不知道 ...

控制 和 Embedded System 问我还行。。。
怎么飞还是算了。。。我自己Heli飞不好哈哈。反应太慢，手指不协调哈哈。。。四旋翼玩的比较多。比较简单。。
以后多交流吧。。。

ironajj

flywind 发表于 2013-8-24 17:14
控制 和 Embedded System 问我还行。。。
怎么飞还是算了。。。我自己Heli飞不好哈哈。反应太慢，手指不 ...

好的，好的，那就最好了！终于找到技术支持了，呵呵~

ironajj

这天气适合睡觉，说好前天到长沙了，昨天居然都没拿到手。