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本帖最后由 caosix2 于 2014-3-27 13:01 编辑
 其实 超声波 本身就存在一定的 随机误差，因为你不可能
保证 发射超声波 与地面 垂直，且地面也会有不平、杂物。
使用 A0 模拟量 接口，应该说：能满足“精确度”要求了，
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俺：1无精力、2无时间、3无水平去修改 APM 的原代码。
所以：这年头用硬件去适配人家现成的软件，是高效率的。
做硬件其实还容易些，而且也便宜。 。
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顺便：给做新版 超声波 适配模块，单片机 50毫秒 中断程序
提个建议：别老是 走 俗套 —— 应该这样设计这个 中断程序
为了确保：50毫秒尽可能的 准确：
进入中断程序（堆栈操作结束）之后，第一条用户指令应该是：
1、给50毫秒计时器：重新装载：规定的数值，
2、打开50毫秒计时器，让它开始计时，
3、打开50毫秒计时器的“中断允许”，
4、才是：给 HC-SR04 输出 100uS 脉冲，
5、才是：把 输出寄存器 的数据 换算成 电压去输出。
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换句话说：只要你的 步骤 4、5 所消耗的时间 小于 48毫秒，
就说明该单片机的运算能力满足要求，否则需要换更Fast的单片机。
走俗套——是把 1、2、3 放到 中断程序的 尾部=不科学。
Fast 的 中文 被 该死的网络过滤 改变成 “***”：岂他妈的 网络过滤死狗。。。
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如果单片机有 CCP 捕捉模块，那么 主程序 也将更简单，
直接使用 CCP 捕捉模块 去测量 Echo 的时间宽度、就更Easy
使用 捕捉模块 的中断，更科学合理。。。
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楼主
现在 已经 很清楚了：APM 飞控 是用 A0 接口的
发表于 2014-3-26 19:18
廉价 ：才是最重要的 。。。5.8元的 超声波 还不错，
。。大疆公司产品BUG一堆堆、零度也是、XA也是。。。APM也一样。。既然都一样，还有啥好说的。哪有完美的东西。
。
那 WKH 是 其它人的，俺是绝对 不会去购买的。
