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本帖最后由 bluewind 于 2014-6-20 11:10 编辑
第三篇 飞控硬件DIY
1、虽然现在用开发板搭建成功了，但是接线的工作量还是较大的，而且考虑到在恶劣环境下的工作稳定性，决定自己设计一版PCB，充分考虑抗干扰的措施，并把锂电池稳压供电、MinimOSD都集成到一个板上，外部布线就更整洁了。
2、系统方案如下：
（1）采用STM32F407VG6，168Mhz，1MFlash，192K Ram；
（2）按照TauLabs官网的FlyingF4管脚定义，软件可以直接工作；
（3）板上分3大模块：IMU模块、MCU模块、IO模块；各模块分别供电，降低电源干扰耦合；当然是All-In-One,都在一块板上。外部连线均采用1.24间距的插座。
（4）IO模块采用电平隔离芯片，可选择3V或5V的输入/输出端口；
（5）磁场模块可选择外置，这样可以把磁场模块单独拿出来固定到飞行器远离各种干扰源的地方；同时在IMU模块里也含了一个磁场模块，方便应用。通过跳线只能2选1，避免忘记加磁场模块；
（6）电源供应采用2路单独输入，支持双电源冗余供电；
（7）板上集成MinimOSD的硬件电路，这样就不需要搞一堆的连线。因为图传与数传模块频率近似，会有干扰，因此上天后一般都只会2选1。可以在板上跳线设置。
（8）直接支持8通道PWM输入的遥控接收，也有SBUS电路，支持SBUS遥控；不过我还是倾向于选PWM输入的遥控，比较符合国情；
（9）输出8通道PWM电机控制信号，最大支持8轴飞行器。
（10）默认连接LEA-6M和LEA-6H的GPS。
（11）默认连接3DR的RADIO无线数传模块。
（12)支持6路电压监控，并集成电调汇集口，每2个电机用一个电池输入，这样最多可以用4块2200mah的电池来供应8轴飞行器。因为2200mah的电池很通用，4块电池可达到8800mah的容量，且价格总共只有380元。不飞多轴了还可用来飞其它的如450直机。后续再增加设计切换电路，如果有一个电池挂了，还能切换。
（13）遵循硬件开源章程，公布所有原理图。
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发表于 2014-5-21 23:11
楼主
呵呵
