倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

TH耗子耗子

kris968658 发表于 2017-10-25 19:35
可能原因:1.你认为的增稳修正方向是错的,请再次确认.2.飞控方向装错了.3.参数误设置将飞控ROLL 180度.4.A ...

好的  我来排查一下

kris968658

*** 过渡期间姿态不够美观的处理方法 ***

倾转的(矢量推力X机型)如果转换成固定翼会倾向某一侧(或机翼会摇摆)，请把Q_WVANE_MINROLL这个参数设为1-5之间的值.

可以由0.5往上试，直到转换过程完全水平且高度不变且加速过程姿态美观。

云团可以设成1，如下:
Q_WVANE_GAIN=0 (关闭主动迎的功能,因为矢量机型性能好,不需要这个辅助)
Q_WVANE_MINROLL=1(提高转换期间对侧风的补偿)

其它载机可以由1开始试,如果调太大会偏航(锁不住YAW或产生自旋)

注:以上是Q_TILT_RATE_DN/Q_TILT_RATE_UP/Q_TILT_YAW_ANGLE 这些参数都已经调整完毕的情况.

*** 由固定翼转换回多轴的煞车有关参数 ***

Q_TRANS_DECEL  减速率,值越小则滑行距离会越长(用于自动模式).

Q_TRANSITION_MS 是由固定翼切回QLOITER(多轴)最大的滑行时间,如果提前空速<5则会忽略此时间提前停下(6000=6秒)

Q_LOIT_ACC_MAX	100-    981			最大修正加速度,单位为cm/s/s,较高的值会导致更积极地纠正位置误差。
Q_LOIT_ANG_MAX	0-45			最大倾斜角度,如果为0则使用Q_ANGLE_MAX角度的2/3(约70%)处.
Q_LOIT_BRK_ACCEL	25-    250			煞车加速度，单位为cm/s/s。当杆居中时，较高的值会更快地停止飞行器。
Q_LOIT_BRK_DELAY	0-2			煞车启动延时（以秒为单位）,当杆居中时，等待多久才开始煞车.
Q_LOIT_BRK_JERK	500-    5000			以cm/s/s/s为单位的煞车冲击,如果在煞车操纵过程中移动杆,值越高煞车越快。
Q_LOIT_SPEED	20-    2000			定义飞机在QLOITER模式下最大飞行速度，单位为cm/s(公分/秒)

jiadz01

固定翼和多轴都组装过玩过了，正准备搞垂直升降固定翼，谢谢分享！好贴一定要项起，让大家学习。再次谢谢楼主！

cnzzy

楼主威武，最近正在想搞一架倾转式VTOL，就看到楼主大大的贴子，太给力了，请加好友~~~

kris968658

cnzzy 发表于 2017-11-11 20:41
楼主威武，最近正在想搞一架倾转式VTOL，就看到楼主大大的贴子，太给力了，请加好友~~~

5imx好友已满,无法加了!

用qq群吧!

TH耗子耗子

K大，咨询一个问题，关于空速及的校准，一般方法都是上天飞一圈下来检查ARSPD-RATIO的值，可是我嫌麻烦同时也怕炸鸡就想到一个办法，用一个90涵道通电然后用测速表测好速度保持，然后我按照PIX空速计自动校准的流程走了一遍用涵道的风吹空速管吹了5分多种后刷新发现ARSPD-RATIO值一动不动没有变化，所以我想问的是空速计校准必须得上天测吗？在测试过程中得有地速作为比照？如果以上不是必须，我的方法行的通吗？或者说有什么比较好的方法测空速计？

kris968658

相机快门触发(固定翼/垂直起降 用)

CAM_TRIGG_TYPE=0(0=PWM舵机信号,1=继电器信号)

CAM_DURATION=10(快门保持打开的时间,10=1秒,50=5秒)

CAM_SERVO_ON=1900(快门按下时的PWM值,范围:1000~2000)

CAM_SERVO_OFF=1100(快门放开时的PWM值,范围:1000~2000)

CAM_TRIGG_DIST=0(相机触发距离,单位:米)若不为零,则无论处于什么模式只要GPS位置改变了(距离)就会触发快门.

                                                               注意:在自动任务中应使用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令来触发快门,所以此值默认为0.

CAM_RELAY_ON=0(继电器触发是什么电平,0=低电平,1=高电平)

CAM_MIN_INTERVAL=0(快门触发最短间隔时间,单位:毫秒,1000=1秒)

CAM_MAX_ROLL=0(如果倾斜超过这个角度,将延时拍摄直到角度恢复正常才触发,0=不限制)

CAM_FEEDBACK_PIN=-1(相机热靴引脚,收到热靴信号才记录CAM位置于log,-1=禁用,50=AUX1~56=AUX6)

CAM_FEEDBACK_POL=0(热靴信号是什么电平,0=低电平,1=高电平)

CAM_AUTO_ONLY=1(什么时候可做距离触发,0=任何时候,1=仅在AUTO模式下)

Servo?_Function=10(?=快门触发引脚,例如Servo9_Function=10则AUX1插快门触发,范围Servo9~Servo14)

RC?_OPT=109(?=遥控器快门触发通道,例如RC7_OPT=109则遥控器通道7拨到高位就拍照,范围RC7~RC12)

         注:官方固定翼固件无此功能,群固件才有.

*参数若有变更须重新开机

TH耗子耗子

kris968658 发表于 2017-11-14 17:48
想法很好,只可惜行不通!因为校准空速是基于"空速=平均地速",而地速来自GPS,所以飞机要移动才行,如果不升 ...

万分感谢   等天晴了就出去飞行校准

jiadz01

这么好的技术贴再次顶起！受益很大！谢谢楼主！谢谢各位提供的经验与帮助！顶起来让更多人学习！

kris968658

*** 盘旋命令不按照预计航线飞行的解决方法 ***

自动航线会使用到LOITER开头命令的,例如:

LOITER_TO_ALT(盘旋上或盘旋下)
LOITER_ Turns(盘旋圈数)
LOITER_Time(盘旋时间)
LOITER_Unlimited(无限期盘旋)
请把Q_GUIDED_MODE=0关闭多轴导引模式,否则将会以多轴介入方式来飞,造成航线压不准或脱离固定翼预计的航线.

oolloo

kris968658 发表于 2017-12-1 19:55
*** 盘旋命令不按照预计航线飞行的解决方法 ***
自动航线会使用到LOITER开头命令的,例如:LOITER_TO_ALT(盘 ...

k大好，LOITER_TO_ALT(盘旋上或盘旋下) ，这个命令是不是在自动任务中插入一点或几个点，让飞机在这个点上，按照航点半径的大小，盘旋上升或盘旋下降，已达到设定的高度？  比如说，自动起飞高度是30米，它下一个航点是200米，就用这个命令在两者之间插入一点，使飞机在这插入点上盘旋上升到200米后，再进入下一个航点？

kris968658

oolloo 发表于 2017-12-2 20:47
k大好，LOITER_TO_ALT(盘旋上或盘旋下) ，这个命令是不是在自动任务中插入一点或几个点，让飞机在这个点 ...

对的,理解没错! 就像我这两张图...

一个很简单的航线...

1.以多轴模式垂直起飞到25米

2.自动转成固定翼,再以50米半径盘旋上升到100米

3.飞到一个点

4.移到旁边的点再以50米半径绕个2圈

5.回家(靠近家会自动转换成多轴,再用多轴自动降落)

就这样,很简单的任务.

然后点解锁再点AUTO就开始飞了,结果如下图:

oolloo

kris968658 发表于 2017-12-2 23:35
对的,理解没错! 就像我这两张图...
一个很简单的航线...1.以多轴模式垂直起飞到25米2.自动转成固定翼,再 ...

谢谢k大，这么详细的解答，太好了，这个好像是新加入的命令，以前没有看到，好像老版本只有在某高度上盘旋（圈数和时间），没有to_atl这个指令，官网上好像也没有讲解。

acexhx

本人玩pixhawk有4年，最近也对VTOL固定翼很感兴趣，需要攻略指导，非常感谢楼主分享心得体会！

snowmangz

请问楼主qq群号是多少啊？想加群讨论一下

kris968658

snowmangz 发表于 2017-12-5 15:29
请问楼主qq群号是多少啊？想加群讨论一下

324楼有

oolloo

kris968658 发表于 2017-11-15 01:20
相机快门触发(固定翼/垂直起降 用)
CAM_TRIGG_TYPE=0(0=PWM舵机信号,1=继电器信号)CAM_DURATION=10(快门保 ...

k大好，请问通过热靴记录拍照信息的方法，通过什么方法才能知道它（热靴）是否真正起作用了（或者说怎样才能看出来是通过热靴记录的信息而不是原来触发信息，我说的不是很专业，可能有些词不是很恰当）？因为我的相机是卡片机，没有热靴，我是想在相机闪光灯前引出一条线，作为热靴触点，但不知道这样是否可行，所以想通过查看参数记录或什么方式，来检查我这样引线是否正确。谢谢

kris968658

oolloo 发表于 2017-12-7 18:20
k大好，请问通过热靴记录拍照信息的方法，通过什么方法才能知道它（热靴）是否真正起作用了（或者说怎样 ...

这很容易知道是不是起作用,因为热靴一旦启用,log内的CAM信息就不再是由快门触发产生,而是收到热靴信号才会产生,如果热靴不起作用你会看不到log内有任何CAM信息.

要开启热靴一样要打开快门触发参数,如下:

BRD_PWM_COUNT=4(AUX1-4为PWM,AUX5-6为一般I/O)

Servo9_Function=10(AUX1为快门触发)

CAM_FEEDBACK_PIN=55(AUX6为热靴)

CAM_FEEDBACK_POL=0(热靴低位触发)

RC8_TRIM=109(遥控器快门触发通道,CH8拨到高位就拍照,群固件才有此功能,官方固定翼不支持这功能)

热靴要自己PCB一片小板子.

这个应该一看就懂了,如果看不懂就去问搞电子的朋友请他帮你吧!

oolloo

kris968658 发表于 2017-12-7 21:49
这很容易知道是不是起作用,因为热靴一旦启用,log内的CAM信息就不再是由快门触发产生,而是收到热靴信号才 ...

谢谢k大，麻烦您了

superfight

K大也来5imx，之前都是看你在中国台北的论坛
我想问一下，目前最新版本的原版固件和K大你们修改过的差别大么？ K大你们的固件源码目前有在GITHUB之类的地方做发布么?
我想对比一下区别在哪，主要还是想以原版的为主，但不清楚现在原版有没有什么大的问题

谢谢