倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

kris968658 · 发表于 2017-12-10 02:44

*** 倾转舵机安装方法 ***

注意:DIY过程请小心不要夹到手指,这个高压舵机力量>30Kg可夹断手指,请千万要小心!

倾转舵机及结构有很多种类型,这些都是群友自己要用而去设计的,今天先介绍两种,有分成连杆(下图)

及直驱(如下例):

舵机有分无刷(BLS开头)及空心杯(DS开头),它们都是高压的(6V-8.4V)一般使用7.4V 3A BEC供电(同时供给两个舵机最好用>=5A的BEC)

如果BEC也要跟飞机舵机共用,请先确定您的飞机舵机是不是高压的(一般不是),如果把不支持高压的舵机插到7.4V,会烧掉舵机!

开箱,零件如下:

倾转舵机

倾转舵机(背)

重量

电机先固定,再用舵机测试器调到1000,这个位置是多轴矢量往后倒的位置,只要不砍到机翼即可.

如果没有舵机测试器,可以接到Pixhawk上并设置Servo9_Min或Max的值,让它转动.

注意:还没调好前请不要锁上螺丝固定,以免行程错误去压坏碳管,或让舵机堵转.

角度调整好了就可以锁上固定螺丝了

舵机测试器转到2000附近,应该就是固定翼的位置.

组装完成

孜然西瓜 · 发表于 2017-12-11 15:48

k大我纯新手没接触过pix apm这些东西现在买了pix了想做个4+1的vtol 硬件方面我是没问题的就是软件调试我毫无头绪飞控应该怎么刷我现在刷了飞机的固件也没有什么选4+1模式的能推介几个新手看的这方面的入门教程吗我自己搜的教程视频看了一天了还是没有头绪

kris968658 · 发表于 2017-12-11 21:45

孜然西瓜发表于 2017-12-11 15:48
k大我纯新手没接触过pix apm这些东西现在买了pix了想做个4+1的vtol 硬件方面我是没问题的就是软件调 ...

4+1的VTOL设置很容易,但这篇是假设已经有多轴基础的情况,因为VTOL是多轴+固定翼+过渡组合而成,有一定的难度!

如果没有多轴基础,

我想应该先去看多轴教程,那边可以学到地面站的基础操作,多轴教程也比固定翼的教程多,例如泡泡老师视频教程看一遍.

然后再用问的,到群内做一步就问一步,碰到问题就问.

孜然西瓜 · 发表于 2017-12-11 21:46

kris968658 发表于 2017-12-11 21:45
4+1的VTOL设置很容易,但这篇是假设已经有多轴基础的情况,因为VTOL是多轴+固定翼+过渡组合而成,有一定的 ...

谢谢k大我今天有学到不少现在刷了固件了慢慢学习 k大乐迪的pix怎么样

kris968658 · 发表于 2017-12-11 21:49

superfight 发表于 2017-12-11 09:30
好的谢谢K大，这段时间看了一下ArduPlane的代码，感觉没有Copter的工整，逻辑不清晰在QuadPlan和Plan这 ...

如果能看懂Copter代码那就比较简单了,

可以由结果往回看,例如

http://ardupilot.org/plane/docs/tecs-total-energy-control-system-for-speed-height-tuning-guide.html

这边有参数的详细说明及算法概述,再把参数对照源码一起看就会明白了.

kris968658 · 发表于 2017-12-11 22:14

本帖最后由 kris968658 于 2018-6-10 21:47 编辑

*** 电源模块/低压保护设置 ***

BATT_MONITOR=4(电池量测/监控种类,0=禁用,3=仅电压,4=电压及电流,5=Solo,6=Bebop,7=智能电池板,8=CANBUS电池板)

BATT_SERIAL_NUM=-1(电池序列号,智能SMBus电池用)

BATT_VOLT_PIN=2(电池电压检测引脚,Pixhawk请设为2)

BATT_CURR_PIN=3(电池电流检测引脚,Pixhawk请设为3)

BATT_AMP_OFFSET=0 (电流传感器零电流时的电压偏移)

BATT_AMP_PERVOLT=17(分流比,量测到1V时是表示几A,值越大则显示的电流越大)

BATT_VOLT_MULT=10.1(分压比,量测到1V时是表示几V,值越大则显示的电压越大)

BATT_WATT_MAX=0(允许的最大输出功率W,超过此设置则最大油门会被降低,0=不限制)

BATT_CAPACITY=15500(电池的容量,请按照自己的电池容量来设置)

BATT_FS_VOLTSRC =0(低电压量测类型,0=电池量测电压,1=电池回压后的电压)

=== 电池临界(紧急或严重失效)保护设置 ===

BATT_CRT_VOLT=0(电池临界电压,0=禁用,若低于此则触发BATT_FS_CRT_ACT)

BATT_CRT_MAH=0(电池临界容量,0=禁用,若低于设置则触发BATT_FS_CRT_ACT)

BATT_FS_CRT_ACT=0(临界失效采取的动作,0=没有,1=RTL,2=自降,3=终止/关动力)

=== 电池一般失效保护设置 ===

BATT_LOW_TIMER=10(低电压持续>这个秒数则触发低电压,用于低C电池在大油门时会突然低电压)

BATT_LOW_VOLT=0(电池低电压保护,0=禁用,若低于此则触发BATT_FS_LOW_ACT)

BATT_LOW_MAH=0(电池低容量保护,0=禁用,若低于此则触发BATT_FS_LOW_ACT)

BATT_FS_LOW_ACT=0(一般失效采取的动作,0=没有,1=RTL,2=自降,3=终止/关动力)

注:Pixhawk2 Cube有两组电源模块,参数只差别在开头为BATT2_,设置内容同上.

kris968658 · 发表于 2017-12-11 22:39

*** 遥控信号强度(RSSI)设置 ***

有些接收机(例如433Mhz接收机)有遥控信号强度输出接点,可以让Pixhawk显示遥控信号的强度(%).

而RSSI又分成电压(模拟)及PWM两者,请按照自己的接收机来设置.

RSSI_TYPE=1(什么类型的RSSI,0=不使用,1=模拟信号,2=PWM信号,3=接收机通信协议)

RSSI_ANA_PIN=103(模拟信号引脚,Pixhawk的103则为SBUS OUT这个接点)

RSSI_PIN_HIGH=3.3(模拟的RSSI强度100%时量测电压为多少)

RSSI_PIN_LOW=0(模拟的RSSI强度0%时量测电压为多少)

以下为PWM类型

RSSI_CHANNEL=0(遥控器的第几个CH是RSSI PWM,0=不使用)

RSSI_CHAN_HIGH=2000(当信号强度为100%时的PWM值)

RSSI_CHAN_LOW=1000(当信号强度为0%时的PWM值)

崔师666 · 发表于 2017-12-11 22:47

楼主你好我按照你的教程装了一台y3矢量垂起，但是安装的时候由于空间不够我是把飞控向右旋转的90度安装的但是现在不知道调参是那个参数可以把机头方向改过来，还请楼主指点

kris968658 · 发表于 2017-12-11 23:09

崔师666 发表于 2017-12-11 22:47
楼主你好我按照你的教程装了一台y3矢量垂起，但是安装的时候由于空间不够我是把飞控向右旋转的90度安装的 ...

改变飞控(IMU及内置罗盘)安装方向是 AHRS_ORIENTATION这个参数.

可用MP进到全部参数页找到AHRS_ORIENTATION旁边就有说明了,例如 AHRS_ORIENTATION=2(YAW90,右旋90度).

kris968658 · 发表于 2017-12-12 18:01

自动航线最好有空速计，因为飞机在天上飞说的是空速，假设当时风速每秒10米，而你以地速每秒15米顺风飞行，那飞机实际空速只有5，这样就失速了。

看海冲浪 · 发表于 2017-12-14 15:24

kris968658 发表于 2017-12-10 02:44
*** 倾转舵机安装方法 ***注意:DIY过程请小心不要夹到手指,这个高压舵机力量>30Kg可夹断手指,请千万要小心! ...

K大，这个舵机行程是90度的还是180度的？如果是90°的话，在平飞的时候不能完全放平啊？现在大陆能够买到这种舵机了吗?

kris968658 · 发表于 2017-12-15 02:06

看海冲浪发表于 2017-12-14 15:24
K大，这个舵机行程是90度的还是180度的？如果是90°的话，在平飞的时候不能完全放平啊？现在大陆能够买 ...

舵机都是120度的。

空心杯高压舵机DS320HV
Specifications参数
Speed 速度：
7.4V 0.12 Sec/60°
6.0V 0.13 Sec/60°
Torque 扭力
7.4V 33.0 Kg/CM
6.0V 29.0 Kg/CM
Weight 重量：88g(含配件)

无刷高压舵机B L S 360H V
扭力:7.4V 36公斤
6.0V 30公斤
速度:7.4V 0.07秒60度
6.0V 0.09秒60度
重量:89公克(含配件)
尺寸:40X20X38mm

瞳孔冰光 · 发表于 2017-12-18 14:31

谢谢K大，这么耐心一一回复我们。

飞不高的小小鸟 · 发表于 2017-12-19 12:09

厉害啊，有大神做出鱼鹰来就好了。

oolloo · 发表于 2017-12-20 08:49

本帖最后由 oolloo 于 2017-12-20 08:54 编辑

kris968658 发表于 2017-12-7 21:49
这很容易知道是不是起作用,因为热靴一旦启用,log内的CAM信息就不再是由快门触发产生,而是收到热靴信号才 ...

k大好，在自动任务中生成的等距拍照，系统会自动计算出拍摄的照片数量和照片的位置，然而在实际飞行中或在模拟器中飞行时，为什么日志中的照片数量和拍摄位置和设定是总是不一致，每条航线的照片数量也不相等，有时候比设定的多几张照片，有时候少几张，怎么解决呢？
如图：设定20张，每条线上5张，再看表格里的（日志中）第一条线上只有4张，第二条上有5张，第三、四条有6张，我用黄色和红色显示的。

kris968658 · 发表于 2017-12-20 21:58

oolloo 发表于 2017-12-20 08:49
k大好，在自动任务中生成的等距拍照，系统会自动计算出拍摄的照片数量和照片的位置，然而在实际飞行中或 ...

它是按距离拍照的,飞越快则快门触发越快,你的快门参数要适当,不能反应不及.

而且飞机不像多轴,入弯及出弯都远比多轴大,要按载机性能适当调整好参数,例如半径那些, 或姿态超过CAM_MAX_ROLL的角度也会被延后触发.

SD卡也要用高速的,现在logging非常快,免费送的SD卡很容易漏.

pk125 · 发表于 2017-12-22 12:48

K大，请教一个问题，我把舵机接到飞控多轴电调输出通道，舵机有反应，但是设置正反向和行程都没有效果，这个问题怎么解决？

oolloo · 发表于 2017-12-22 13:49

kris968658 发表于 2017-12-20 21:58
它是按距离拍照的,飞越快则快门触发越快,你的快门参数要适当,不能反应不及.而且飞机不像多轴,入弯及出弯 ...

k大好，我的拍照间隔一般都在80米左右，按照我飞机飞行速度计算大约最快要飞行6-7秒。这样的间隔相机应当能完成对焦拍摄存储等工作的。其实最让我想不通的是，第一张照片必丢，每次都是这样，保证没有第一张照片。我也设置航线延长线，给它足够的时间调整姿态，但为什么第一张照片就没有呢，我需要改动什么或设置上注意什么呢？谢谢