将AR.Drone四轴DIY进行到底!

暖意大鲸鱼

非常感谢！

暖意大鲸鱼

想问一下楼主，您用的AP是什么牌子，什么型号的，我准备买一个。我用AP目前主要是为了多个AR入网，至于扩大传输距离这个是其次，当然同时要是能扩大传输距离，这个最好好，以后可以深入的玩。我看那个老外的坛子上有说用PowerAP N，TL-WR542G，TL—WA730RE的，还有那个最小的AP：PicoStation，等等，我也不知道选哪个，我是想在室外玩，选这个玩意还要多大讲究吗，一般室内用的AP不行吗，您给推荐个，谢谢

mapgps

就是一般家里用的WiFi AP.
室外用的话, 就接个电池或车载电源来供电.

暖意大鲸鱼

OK，谢谢！

暖意大鲸鱼

楼主，您别笑话，我现在下决心要自己写那个外环的控制程序，想在Ubuntu操作系统下，用codeblocks写，都装的差不多了，但是我的编程基础几乎为0，C语言就是知道点理论，所以乍一上来，有点蒙，没啥参照，不知如何下手，楼主，您能给点建议，或是有什么参照提供一下吗，或是开发包里有参照的例子什么的吗？谢谢！

mapgps

Parrot官方网站上的ARM交叉编译ToolChains, 用来编译C程序到AR.Drone上运行:
https://projects.ardrone.org/wiki/ardrone-api/Gpl

可先试个C语言教程里的Hello World小程序.

sjg3857

lz好  我是新手 请教一个问题：在AR.Drone四轴飞行器和地面笔记本各安装一个大功率的无线网卡，是不是能实现远距离的遥控？

mapgps

是的.
只要你的WiFi网卡有Linux驱动支持.
Linux内核源码里有流行的WiFi网卡的驱动.

sjg3857

谢谢lz 我刚开始接触，没有基础，看了你不少文章，正在向你学习。

vcmman

Mapgps老大 On-drone controller应该如何编写？ 有没有相关的链接。 ps：本人linux编程新手

mapgps

原帖由 vcmman 于 2011-6-29 21:20 发表
Mapgps老大 On-drone controller应该如何编写？ 有没有相关的链接。 ps：本人linux编程新手

Parrot官方网站上的ARM交叉编译ToolChains, 用来编译C程序到AR.Drone上运行:
https://projects.ardrone.org/wiki/ardrone-api/Gpl

可先试个C语言教程里的Hello World小程序., 再试个UDP Socket例子.
就可按AR.Drone SDK, 向AR.Drone本机UDP端口5556发AT飞控命令:
https://projects.ardrone.org/attachments/download/365/ARDrone_SDK_1_7_Developer_Guide.pdf

vcmman

谢谢老大！ 有木有别人编写的参考下？

sjg3857

lz 好，看来你的“进行到底”和其他大作很受启发，想入手ar.drone,并且想实现以下功能：气压高度计 + 电子罗盘 + GPS 以及使用商用电调等。只是我没有基础，刚刚接触，我应该从哪开始学起，还请你指导。谢谢

mapgps

一直想在AR.Drone上直接读取其摄像头的原始图像.
经研究, 发现其是Linux上标准的 V4L2 camera 接口, YUV420非压缩格式.

分辩率:
前摄像头(/dev/video0): 640*480
下摄像头(/dev/video1): 176*144

今天我修改了个 V4L2 测试程序 (v4l2_test.c), 交叉编译成 AR.Drone ARM 可执行文件 v4l2_test.
在AR.Drone上运行, 成功地读取了两个摄像头的原始图像.

将一帧图像保存为 test.yuv 文件后, 下 载到 Windows XP 上, 再用 YUV Player Deluxe 来显示:
http://www.yuvplayer.com/

640*480的原始图像看着清晰度很好, 可将程序改成在机载Linux下直接录像.



文件名: v4l2_test.zip
描述: v4l2_test.zip
下 载地址: http://www.rayfile.com/files/a1d79d4f-a4b7-11e0-a7d3-0015c55db73d/

vcmman

顶！

暖意大鲸鱼

楼主，您好，我想写一些AT命令然后发送给556端口执行，我是想telnet 192.168.1.1 5556，然后AT*REF=101,290718208，但是我为什么telnet 192.168.1.1 5556不行呢，连接不上呢，我这样做对不对。
再就是看了您的java程序，里面的（float）0.1=（int）1036831949不是很明白，这是怎么个转换法，
再就是关于那个AT*ANIM命令，AT*ANIM=401,0,1000，那个第二位0应该是指的动作吧（偏航或是滚转之类的），是在哪里找到这个说明的，我看guide里说在相应的API函数里可以找到相关的available animation，但是我怎么也找不到，您给提示一下吧，我弄了一个下午，这几个问题都没整明白，郁闷死了，谢谢:em23:

mapgps

端口5556是UDP的, 不能Telnet (它是TCP的), 要通过UDP Socket编程来发送AT命令.

理解（float）0.1=（int）1036831949:
将浮点数0.1表示成4字节的二进制后, 该4字节就是整数1036831949在内存里的表示.

AT*ANIM的第二个参数在SDK API头文件里:
ARDroneLib/Soft/Common/config.h:
typedef enum {
  ANIM_PHI_M30_DEG= 0,
        ANIM_PHI_30_DEG,       
  ANIM_THETA_M30_DEG,
        ANIM_THETA_30_DEG,
  ANIM_THETA_20DEG_YAW_200DEG,
  ANIM_THETA_20DEG_YAW_M200DEG,
  ANIM_TURNAROUND,
  ANIM_TURNAROUND_GODOWN,
        ANIM_YAW_SHAKE,
  NB_ANIM_MAYDAY
} anim_mayday_t;

暖意大鲸鱼

太谢谢了

暖意大鲸鱼

MAPGPS，这几天看到官网上的Dance Drone，看到这个程序应用起来很棒，ARDrone动作起来很灵敏迅速，我正好在网上也看到有人编了类似的一个控制平台，是在本本上实现的，里面就有将AR的各种animation整合在一起Dance的功能，但是效果很差，动作起来很缓慢，完全不是想象中的那样爽。我分析原因，是不是因为：1. 官网的Dance Drone是用touch/iphone/pad控制的，我是用本本控制的，touch的wifi要比本本的wifi强；2. 程序的问题，就是说我找的这个程序，编写的不是很完美，执行效率低。
如果要改进这个问题，我把由AT命令编写成的animation程序交叉编译后，加载到AR的开机启动项里，会不会使AR的Dance变得灵活。谢谢！

[ 本帖最后由 暖意大鲸鱼 于 2011-7-5 07:22 编辑 ]

mapgps

可以分析一下Dance Drone与AR.Drone的通信包(Wireshark抓包), 看看都发了些啥AT命令.
可能用了调整PID参数的非公开命令.