本帖最后由 kris968658 于 2018-7-13 02:11 编辑
*** 首次转换如何才能不炸机 *** 
目前首次转换炸最多的是舵面问题(舵面不够大/舵面太软/舵行程不够),当空速达到且转换成功后多轴协助会停止,此时飞机就朝下飞,升降舵拉到底也拉不起来. 副翼也一样,舵打到底也转不过弯,越飞越远...如果没有立即切回多轴就炸机了,就算切回多轴由于距离太远看不见也危险,因为舵效有问题就算RTL也没用. 打开固定翼矢量功能: 这个功能是利用矢量去控制飞机,就算飞机的舵机没有装(或舵机坏了)也能飞. Q_TILT_FIX_ANGLE=10 (固定翼矢量角度=10度) Q_TILT_FIX_GAIN=100 (固定翼矢量感度=100%,如果往下倾转会卡到碳管或其它,则适度降低)
打开低高度保护功能: 这个功能会在飞机因不明原因掉下来时自动救机. Q_ASSIST_ALT=25(低于这个高度0.5秒则触发救机,0=禁用,1~300=1米~300米) Q_ASSIST_ALT_MOD=18(使用什么模式救机,0=禁用,17=QSTABILIZE,18=QHOVER,19=QLOITER,20=QLAND,21=QRTL) 注:飞行至少要曾经以固定翼模式飞超过ASSIST_ALT+5米,如果没有则不会触发,所以转换必须比调高度多至少5米. 例如Q_ASSIST_ALT=25米,则至少转换高度>35米(高一些,以免眼睛看不准)
MIXING_GAIN=1 (舵面混控比,0=0%~1=100%,默认为0.5=50%) LIM_PITCH_MAX=4500 (允许最大Pitch角度+45度) LIM_PITCH_MIN=-4500 (允许最大Pitch角度-45度) LIM_ROLL_CD=5000 (允许ROLL倾斜最大角度50度) PTCH2SRV_P=1(升降舵P调到100%,这个是超调,转换没问题后请降低) RLL2SRV_P=1(副翼舵P调到100%,这个是超调,转换没问题后请降低)
Q_TILT_MAX=60 (在60度等待空速达到) Q_TILT_RATE_DN=15 (以每秒15度往下倾为固定翼) Q_TILT_RATE_UP=60(以每秒60度往回倾为多轴) ARSPD_FBW_MIN=10(最低空速为10 m/s) Q_ASSIST_SPEED=11(失速保护为11 m/s) Q_GUIDED_MODE=0 (禁用多轴导引模式) Q_RTL_MODE=1 (启用混合式RTL) TRIM_ARSPD_CM=1600(巡航空速=16,有空速计会用这个) TRIM_THROTTLE=30(巡航油门=30%,没有空速计会用这个) FBWB_CLIMB_RATE=5(每秒爬升率为5米) Q_WVANE_MINROLL=0(关闭侧风补偿功能,航向会锁比较紧,不做转换迎向风的趋势)
*转换时机头尽可能对着风(迎风). *切到FBWA时油门置中让它自动转换,且切到FBWA前不要助跑(以QLoiter停着不动就好),这样比较能观察出是否有问题. *待成功转换正常飞行后再慢慢把参数改成适当的,固定翼矢量感度也要渐渐改小直到0%(关闭),因为载机舵效仍然是很重要的,矢量把它当成是一种辅助,如果关闭后还能飞再把矢量感度改到50%(自己看情况).
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发表于 2017-12-23 07:44
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