自制AAT算是基本成功了，发个帖子吧，187楼更新代码

xjkt

鱼兄，请问下。改发射端的512需要两个#if (RAMEND < 1000)
  #define SERIAL_BUFFER_SIZE 16
#else
  #define SERIAL_BUFFER_SIZE 64
#endif        这两个文件都需要改成512还是只把64改成512.    谢谢

cqhxgk

我是改的64那个，今天把图传发射拆了，理了一下电路，发现音频输入端耦合电容很小，并联了个容量大点的电容后能正常接收信号了了

cqhxgk

下午出去试机，除了云台自检不能指北外其它都能正常工作了，现在不明白的是上电云台自检一周后能自动指北还是要调整指北位置，比如转动云台支架，转台会自动转动指北么？

蓝色斗鱼

xjkt 发表于 2014-11-2 11:39
鱼兄，请问下。改发射端的512需要两个#if (RAMEND < 1000)
  #define SERIAL_BUFFER_SIZE 16
#else

只改64或两个全改，都行

蓝色斗鱼

cqhxgk 发表于 2014-11-2 19:23
下午出去试机，除了云台自检不能指北外其它都能正常工作了，现在不明白的是上电云台自检一周后能自动指北还 ...

现在的版本应该是自检时指北（如有偏差，可通过jd++调整），之后不再检测地磁，以前的版本可以，但是由于没有倾斜校正，如果云台不水平效果不好，所以取消了

yrj429507yrj

187楼的那个不用改什么东西，直接刷进去就行了吗？

cqhxgk

谢谢斗鱼兄，我那个可能地磁模块有问题，改天换一块试一下，我那个根本不是地磁偏差，完全是乱的，比如刚刚是指北，断电重启可能转一圈后他就***转到指南了，呵呵

xjkt

cqhxgk 发表于 2014-11-2 19:23
下午出去试机，除了云台自检不能指北外其它都能正常工作了，现在不明白的是上电云台自检一周后能自动指北还 ...

请问你AAT俯仰舵机动作正常吗？有没有随着高度有俯仰动作

cqhxgk

今天没上天测试，地面测试，先上电自检，没指北，手动指北后，飞机拿到50米外，俯仰低头，云台能跟到飞机方向转动
飞机靠近云台后俯仰抬头

mybmw

为何我不接gps，接收端收到测试数据正常，
但接了gps aat就收不到数据？但飞控有12颗星gps数据接收正常

gps使用Y线一个给飞控，一个给aat发射端

蓝色斗鱼

mybmw 发表于 2014-11-3 10:55
为何我不接gps，接收端收到测试数据正常，
但接了gps aat就收不到数据？但飞控有12颗星gps数据接收正常

...

可能是gps格式不支持（目前只支持文本协议，具体叫什么忘记了），或者飞控修改了gps参数

cqhxgk

嗯，我的共用GPS也不行，H控。昨晚我用APM新版的地磁模块试了一下先前用的老板的地磁模块，就一个5883L，结果NANO死机，后来看了一下代码，好像代码里面还要检测GY85其他两个东东的什么，呵呵，昨晚买了块GY85模块，回来了试试。

mybmw

这个是我没接gps接收到的测试数据：

Exec Command 's'...
0 0.000000 0.000000 0.00
Mem left:378
Ok!
Exec Command 'js'...
Mem left:376
Ok!
270.00 46.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
0.00 38.00
308.00 38.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
270.00 46.00
270.00 46.00
218.00 32.00
218.00 32.00
92 116.050003 40.040012 8900.00
180.00 38.00
180.00 38.00
218.00 32.00
218.00 32.00
218.00 32.00
270.00 46.00
270.00 46.00
270.00 46.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
0.00 38.00
0.00 38.00
0.00 90.00
128.00 90.00
0.00 90.00
0.00 90.00
0.00 90.00
0 116.050003 40.060001 900.00
0.00 38.00
0.00 38.00
0.00 38.00
180.00 4.00
0.00 38.00
37.00 32.00
37.00 32.00
90.00 46.00
142.00 32.00
142.00 32.00
142.00 32.00
180.00 38.00
180.00 38.00
180.00 38.00
180.00 38.00
218.00 32.00
218.00 32.00
218.00 32.00
270.00 46.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
0.00 38.00
Exec Command 'tz'...
Mem left:376
Ok!
Exec Command 's'...
0 116.050003 40.060001 900.00
Mem left:377
Ok!

其中只有“0 116.050003 40.060001 900.00 ” 这条是发送端程序中写的测试数据，其他数据应该是根据接收的测试坐标数据转换的水平和俯仰角度信息，
但为何夹杂了一条坐标数据，看了程序也没找到原因

cqhxgk

这只是测试数据，帖子前面好像有讲到，你在发射端单独接一个GPS试试

netmail_21cn

牛B贴，楼主辛苦了。

蓝色斗鱼

mybmw 发表于 2014-11-4 09:30
这个是我没接gps接收到的测试数据：

Exec Command 's'...

夹杂坐标数据是特意安排的，让AAT地面端能保留最后的飞机坐标，飞机丢失时可作为参考坐标去寻找

蓝色斗鱼

cqhxgk 发表于 2014-11-3 22:55
嗯，我的共用GPS也不行，H控。昨晚我用APM新版的地磁模块试了一下先前用的老板的地磁模块，就一个5883L，结 ...

H飞控配套的gps应该能用，我用的就是

蓝色斗鱼

cqhxgk 发表于 2014-11-3 22:55
嗯，我的共用GPS也不行，H控。昨晚我用APM新版的地磁模块试了一下先前用的老板的地磁模块，就一个5883L，结 ...

GY85的另两个模块没用到，如果死机，可能是设置了自检时***指北（需要校准地磁，校准数据保存在e2prom中，如果没有，可能发生除0溢出）

mybmw

蓝色斗鱼 发表于 2014-11-4 20:19
夹杂坐标数据是特意安排的，让AAT地面端能保留最后的飞机坐标，飞机丢失时可作为参考坐标去寻找

是在是高！