自制AAT算是基本成功了，发个帖子吧，187楼更新代码

xjkt

cqhxgk 发表于 2014-11-2 19:23
下午出去试机，除了云台自检不能指北外其它都能正常工作了，现在不明白的是上电云台自检一周后能自动指北还 ...

请问你AAT俯仰舵机动作正常吗？有没有随着高度有俯仰动作

cqhxgk

今天没上天测试，地面测试，先上电自检，没指北，手动指北后，飞机拿到50米外，俯仰低头，云台能跟到飞机方向转动
飞机靠近云台后俯仰抬头

mybmw

为何我不接gps，接收端收到测试数据正常，
但接了gps aat就收不到数据？但飞控有12颗星gps数据接收正常

gps使用Y线一个给飞控，一个给aat发射端

蓝色斗鱼

mybmw 发表于 2014-11-3 10:55
为何我不接gps，接收端收到测试数据正常，
但接了gps aat就收不到数据？但飞控有12颗星gps数据接收正常

...

可能是gps格式不支持（目前只支持文本协议，具体叫什么忘记了），或者飞控修改了gps参数

cqhxgk

嗯，我的共用GPS也不行，H控。昨晚我用APM新版的地磁模块试了一下先前用的老板的地磁模块，就一个5883L，结果NANO死机，后来看了一下代码，好像代码里面还要检测GY85其他两个东东的什么，呵呵，昨晚买了块GY85模块，回来了试试。

mybmw

这个是我没接gps接收到的测试数据：

Exec Command 's'...
0 0.000000 0.000000 0.00
Mem left:378
Ok!
Exec Command 'js'...
Mem left:376
Ok!
270.00 46.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
0.00 38.00
308.00 38.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
270.00 46.00
270.00 46.00
218.00 32.00
218.00 32.00
92 116.050003 40.040012 8900.00
180.00 38.00
180.00 38.00
218.00 32.00
218.00 32.00
218.00 32.00
270.00 46.00
270.00 46.00
270.00 46.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
0.00 38.00
0.00 38.00
0.00 90.00
128.00 90.00
0.00 90.00
0.00 90.00
0.00 90.00
0 116.050003 40.060001 900.00
0.00 38.00
0.00 38.00
0.00 38.00
180.00 4.00
0.00 38.00
37.00 32.00
37.00 32.00
90.00 46.00
142.00 32.00
142.00 32.00
142.00 32.00
180.00 38.00
180.00 38.00
180.00 38.00
180.00 38.00
218.00 32.00
218.00 32.00
218.00 32.00
270.00 46.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
323.00 32.00
0.00 38.00
Exec Command 'tz'...
Mem left:376
Ok!
Exec Command 's'...
0 116.050003 40.060001 900.00
Mem left:377
Ok!

其中只有“0 116.050003 40.060001 900.00 ” 这条是发送端程序中写的测试数据，其他数据应该是根据接收的测试坐标数据转换的水平和俯仰角度信息，
但为何夹杂了一条坐标数据，看了程序也没找到原因

cqhxgk

这只是测试数据，帖子前面好像有讲到，你在发射端单独接一个GPS试试

netmail_21cn

牛B贴，楼主辛苦了。

蓝色斗鱼

mybmw 发表于 2014-11-4 09:30
这个是我没接gps接收到的测试数据：

Exec Command 's'...

夹杂坐标数据是特意安排的，让AAT地面端能保留最后的飞机坐标，飞机丢失时可作为参考坐标去寻找

蓝色斗鱼

cqhxgk 发表于 2014-11-3 22:55
嗯，我的共用GPS也不行，H控。昨晚我用APM新版的地磁模块试了一下先前用的老板的地磁模块，就一个5883L，结 ...

H飞控配套的gps应该能用，我用的就是

蓝色斗鱼

cqhxgk 发表于 2014-11-3 22:55
嗯，我的共用GPS也不行，H控。昨晚我用APM新版的地磁模块试了一下先前用的老板的地磁模块，就一个5883L，结 ...

GY85的另两个模块没用到，如果死机，可能是设置了自检时***指北（需要校准地磁，校准数据保存在e2prom中，如果没有，可能发生除0溢出）

mybmw

蓝色斗鱼 发表于 2014-11-4 20:19
夹杂坐标数据是特意安排的，让AAT地面端能保留最后的飞机坐标，飞机丢失时可作为参考坐标去寻找

是在是高！

mybmw

刚试了下，不接gps一切正常，接gps收到的全是无效数据串口工具里看全是乱码，gps接电脑能正常收数据38400波特率，NMEA格式数据
郁闷！

cqhxgk

蓝色斗鱼 发表于 2014-11-4 20:23
GY85的另两个模块没用到，如果死机，可能是设置了自检时***指北（需要校准地磁，校准数据保存在e2prom中 ...

教地磁我弄了的，还是一样。今天GY85到了，接上去就OK了。另外如果共用H控的GPS，是不是代码要改一点呢

#define DEBUG 0 //是否显示调试信息
#define GpsUseSoftwareSerial 0 //是否使用软串口读取GPS信息
#if GpsUseSoftwareSerial
  SoftwareSerial GpsSerial(2,3);  //Arduino's RX, TX，GPS读取串口
  #define OutSerial Serial        //GPS信息转发串口
  #define ExcSerial Serial        //调试信息显示串口（#define DEBUG 1）
#else
  #define GpsSerial Serial        //GPS读取串口
//SoftwareSerial SoftSerial(2,3); //Arduino's RX, TX
//#define OutSerial SoftSerial    //GPS信息转发串口，使用硬件串口读取GPS信息时（波特率>=57600），一般不需要进行转发
  #define ExcSerial Serial        //调试信息显示串口（#define DEBUG 1）
#endif


是不是波特率不一样呢，需要转发，我去掉“//”后编译不过，编程弄不懂。
谢谢斗鱼兄

mybmw

cqhxgk 发表于 2014-11-5 01:27
教地磁我弄了的，还是一样。今天GY85到了，接上去就OK了。另外如果共用H控的GPS，是不是代码要改一点呢
...

看程序，用硬件串口连gps，程序会用各种波特率去试的

mybmw

trj221 发表于 2014-5-29 21:55
楼主，我接收端收到的确实是测试信号，发射端LED灯长亮长灭。用串口助手看接收到的坐标是116040000,40050 ...

朋友，你的aat成功了吗，gps 的tx跟mini 板子是如何接的
？

mybmw

请问gps 的tx接mini的哪个rx？
我接的下面哪个，收到全是乱码

mybmw

还有这里的波特率是不是要改成gps实绩通讯的波特率？

cqhxgk

我现在还是单独接的个GPS，MINI板的两个RXI都是一样的，直通的。怎么会是乱码呢，这个我也就搞不懂了，看斗鱼兄解答吧，我先前用手机蓝牙通讯显示?号，结果是那个蓝牙不对，是H控地面站蓝牙，换了个蓝牙就好了。