亚拓500DFC配Pixhawk飞控双GPS硬挂Mobius摄像头海边测试“自动跟随模式”

zhangpengsir · 发表于 2015-7-12 20:57

唐牛发表于 2015-7-12 18:53
感谢回答

大致弄懂它的逻辑,飞控本身不管 CH8 的电变输出值,这个值由飞手自己管理

没错，就是这个意思，也就是我们有控制马达转速的权利，也有设置油门锁定的权利！特殊情况下，切熄火开关，就断掉了动力输出，这样适合直升机的操作与安全！

GPS的罗盘要和主控的罗盘指向一致，然后，一起做外置罗盘校准，之后就可以了！

唐牛 · 发表于 2015-7-12 21:12

zhangpengsir 发表于 2015-7-12 20:57
没错，就是这个意思，也就是我们有控制马达转速的权利，也有设置油门锁定的权利！特殊情况下，切熄火 ...

罗盘部份我也是那么理解的,但今天在飞场测试时解锁"完全"没反应
不知道我动了什么东西?
看 MP 的三条线, GPS 的指向线跟内外置罗盘刚好相反
GPS 也有指向限制/参数吗?

zhangpengsir · 发表于 2015-7-12 21:34

唐牛发表于 2015-7-12 21:12
罗盘部份我也是那么理解的,但今天在飞场测试时解锁"完全"没反应
不知道我动了什么东西?
看 MP 的三条线 ...

GPS没有指向，如果不接GPS里的罗盘，随便朝哪里都可以！

zhangpengsir · 发表于 2015-7-12 21:38

唐牛发表于 2015-7-12 21:12
罗盘部份我也是那么理解的,但今天在飞场测试时解锁"完全"没反应
不知道我动了什么东西?
看 MP 的三条线 ...

唐牛 · 发表于 2015-7-12 22:02

zhangpengsir 发表于 2015-7-12 21:34
GPS没有指向，如果不接GPS里的罗盘，随便朝哪里都可以！

暸解,我再努力试试,感谢您的指导

唐牛 · 发表于 2015-7-13 23:42

zhangpengsir 发表于 2015-7-12 21:34
GPS没有指向，如果不接GPS里的罗盘，随便朝哪里都可以！

大概知道不给解锁的原因了,内置罗盘可能受到干扰,校准时 OFFSET 值差太多
先用锯箭法把内置罗盘关了,用外置的就能通过 3.3 的验证了
看来得先抓出什么东西在干扰内置罗盘,不然就是直接上两颗 GPS
用外置双 GPS 双罗盘做备援

唐牛 · 发表于 2015-7-13 23:57

本帖最后由唐牛于 2015-7-14 00:55 编辑

zhangpengsir 发表于 2015-7-12 21:34
GPS没有指向，如果不接GPS里的罗盘，随便朝哪里都可以！

找到原因了,尾舵機離飛控太近,會干擾...
這下可就頭大了...
轉到頭都快暈了...

zhangpengsir · 发表于 2015-7-14 05:37

唐牛发表于 2015-7-13 23:42
大概知道不给解锁的原因了,内置罗盘可能受到干扰,校准时 OFFSET 值差太多
先用锯箭法把内置罗盘关了,用 ...

连接地面站，解锁时如果有问题，都会有解锁失败提示的！

罗盘被干扰，都是近距离有金属铁，或带有磁性的其它物体，想办法远离即可，但如果罗盘被磁化，恐怕远离磁场也不行！

Pixhawk的原版设计，金属的气压计离罗盘太近，如果气压计被磁化，那罗盘肯定无法正常，需要做消磁处理……

zhangpengsir · 发表于 2015-7-14 05:38

唐牛发表于 2015-7-13 23:57
找到原因了,尾舵機離飛控太近,會干擾...
這下可就頭大了...
轉到頭都快暈了...

改变安装方式吧！

我这个底板吊挂的方法，虽然炸机会伤到主控，但好在不太会被马达和舵机干扰……

唐牛 · 发表于 2015-7-14 07:32

zhangpengsir 发表于 2015-7-14 05:38
改变安装方式吧！

我这个底板吊挂的方法，虽然炸机会伤到主控，但好在不太会被马达和舵机干扰……

那天完全沒提示...

我跟那堆反人類的接線糾結了兩天才裝上的...

叫尾舵機搬家...

zhangpengsir · 发表于 2015-7-14 07:42

3DR 当初设计PX4v2时，真心没有考虑传统直升机的感受啊，那些插座设计，实在是逆天……

Hawk208 · 发表于 2015-7-14 08:44

高大上！！！

lgf19850605 · 发表于 2015-7-14 22:16

这套飞控要多少钱

zhangpengsir · 发表于 2015-7-15 06:20

lgf19850605 发表于 2015-7-14 22:16
这套飞控要多少钱

1000多点，开源的…………

唐牛 · 发表于 2015-7-20 17:04

zhangpengsir 发表于 2015-7-14 07:42
3DR 当初设计PX4v2时，真心没有考虑传统直升机的感受啊，那些插座设计，实在是逆天……

后来待料再卡关了几天,还是解不了锁
深究后才发现,这飞控不分 pitch/thro 通道的...

不给解锁的原因是因为 Pitch/Thro 通道的下死点不足
但我们对直升机的理解这个通道是管螺距的( pitch/aux1)
但飞控还是认为这个通道是管油门(thro)的
(3.21/3.3rc7 都这样,油门明明都移到 ch8 去了...)
所以怎么刷都不给过,是后来用手机强行解锁时有错误提示才发现

它的十字盘行程设定完上下限后,还是得把 ADJ 给改回去...
总算整备到可以试飞的阶段了,再来调机才是重头戏...