PIXHAWK飞控的quadplane飞机VTOL设置调试流程！+pixhawk不完全中文使用手册！

付之一笑

大鑫鑫 发表于 2019-3-13 17:30
楼主 你好 我是信仰者改的 4个电机 前面2个倾转 我也不知道 这叫什么倾转 但是跟你上图的那个 4+1不一样 那 ...

pixhawk飞控没见过支持这种结构的，别的控没玩过！

大鑫鑫

楼主 你这是4+1倾转翼 我想请我一下 我做的是倾转翼 就是4电机前排2个倾转的那种 关于翅膀接线到飞控那 我有点不清楚 希望说一下 我是一边翅膀2个舵机2个电调  如图上 我应该到怎么定义飞控插口

付之一笑

大鑫鑫 发表于 2019-3-18 09:28
楼主 你这是4+1倾转翼 我想请我一下 我做的是倾转翼 就是4电机前排2个倾转的那种 关于翅膀接线到飞控那 我 ...

右前方电机插飞控的MAIN OUT1端口，电机逆时针旋转；左后方电机插飞控的MAIN OUT2端口，电机逆时针旋转；
左前方电机插飞控的MAIN OUT3端口，电机顺时针旋转；

右后方电机插飞控的MAIN OUT4端口，电机顺时针旋转；

左副翼舵机插飞控的AUX OUT1端口；
右副翼舵机插飞控的AUX OUT2端口；
升降舵舵机插飞控的AUX OUT3端口；
方向舵舵机插飞控的AUX OUT4端口；
油门插飞控的AUX OUT5端口；

至于电机倾转舵机，我猜的是：
右前方舵机插飞控的MAIN OUT5端口，设置SERVO5_FUNCTION=76；
左前方舵机插飞控的MAIN OUT6端口，设置SERVO6_FUNCTION=75；


你首先要确认你的飞控有支持这种结构的固件！！！

大鑫鑫

楼主 就上午我拍照给你看的那种预留的小针头线接法 一边翅膀是4根线 3根信号单独一个头 剩下一根信号 一根负极做了一个头 同理另外一边也是这样 但是 我把v的二个插上飞控那一点反应都没有 跟没通电一样 我还以为坏了 用舵机检测仪单独跟舵机供电 舵机没问题啊 是不是v尾后面 我也要单独跟v尾两个舵机供电 在引2根信号线出来给飞控就好？另外飞控我是雷迅家的pix v2 固件是看k大群里那个教程来刷的 那个控对应那个固件来刷的 附上图片给你看一下

付之一笑

大鑫鑫 发表于 2019-3-18 16:52
楼主 就上午我拍照给你看的那种预留的小针头线接法 一边翅膀是4根线 3根信号单独一个头 剩下一根信号 一根 ...

对，飞控的所有输出端口都没有提供5V的电压；接舵机需要另外供电.

大鑫鑫

付之一笑 发表于 2019-3-18 18:56
对，飞控的所有输出端口都没有提供5V的电压；接舵机需要另外供电.

嗯 楼主 可是我天7的遥控配的接收机没有插口 就一个插口 连接飞控的一个口 我要接5v供电的话 buc的输端没有地方走啊 飞控现在倒还有几个插口

付之一笑

大鑫鑫 发表于 2019-3-19 08:50
嗯 楼主 可是我天7的遥控配的接收机没有插口 就一个插口 连接飞控的一个口 我要接5v供电的话 buc的输端没 ...

接收机接飞控的输入端口“RC IN”,如果接收机有S.bus接口的话就直接连接，没有S.bus接口就需要在接收机和飞控之间加个PPM编码器！

大鑫鑫

付之一笑 发表于 2019-3-19 10:05
接收机接飞控的输入端口“RC IN”,如果接收机有S.bus接口的话就直接连接，没有S.bus接口就需要在接收机和 ...

楼主 我之前用天地飞的控 接收机没多余的端口 我现在换futaba的 接法 bec的一端口直接接在接收机上 bec的另外一端口接电池电源上 v尾的两个舵机的正负极我分割出来 正极对正极 负极对负极并联了一个渡邦头也接 接收机上了 为什么我动遥控器v尾 好像没反应一样？是要设置什么嘛？有的时候 我接上电 没一会 飞控自己会重新启动一样 这时接收机的灯就不亮了 感觉供电不足一样  是什么原因？我之前也这样给v尾供过电 不会出现这个情况

付之一笑

大鑫鑫 发表于 2019-3-19 14:55
楼主 我之前用天地飞的控 接收机没多余的端口 我现在换futaba的 接法 bec的一端口直接接在接收机上 bec的 ...

接收机不需要BEC供电，也不推荐给舵机供电。BEC可直接给舵机供电（需要确认适合舵机的电压），V尾的舵机（信号线和负极）需要插到飞控的AUX3和AUX4端口。

V尾设置：
SERVO11_FUNCTION设置为79；
SERVO12_FUNCTION设置为80；
切换到手动模式，禁用安全开关。通过更改下面两个参数，确保V尾舵面的动作方向为：
servo11_reverse设置为0或1；
servo12_reverse设置为0或1；
摇杆动作           舵机动作
拉回升降                两个vtail舵面都向上
前推升降                两个vtail舵面都向下
右方向                两个vtail舵面都向右
左方向                两个vtail舵面都向左

大鑫鑫

付之一笑 发表于 2019-3-19 15:48
接收机不需要BEC供电，也不推荐给舵机供电。BEC可直接给舵机供电（需要确认适合舵机的电压），V尾的舵机 ...

前辈 我按你说的方法试了 v尾那动都没有动啊 虽然不是你说的servo——11 和12 我v尾设置的按这张照片上来定义的v尾 但是下面的比方我左办的v尾 设置的 servo——3 我就把他servo——erse设置0 或者1了 两个都设置了 动遥控器也没反应？难道是通道定义 必须定义在servo——11 和12 为v尾嘛 但是设置的也是79 80

付之一笑

大鑫鑫 发表于 2019-3-19 16:24
前辈 我按你说的方法试了 v尾那动都没有动啊 虽然不是你说的servo——11 和12 我v尾设置的按这张照片上来 ...

和插飞控哪个端口无关，_function参数后面的值设置对了就行，没反应估计是飞控没解锁，设置BRD_SAFETY_ENABLE=0禁用安全开关；ARMING_CHECK=0关闭解锁检查项。

注意卸掉桨，试完ARMING_CHECK要恢复为1

大鑫鑫

付之一笑 发表于 2019-3-19 16:54
和插飞控哪个端口无关，_function参数后面的值设置对了就行，没反应估计是飞控没解锁，设置BRD_SAFETY_EN ...

安全开关这个参数我关闭了 你是说要在按解锁在做这个动作嘛？我没解锁

大鑫鑫

前辈 我刚刚又试了一遍 我把安全开关 参数关了 在把解锁检测关了 在把飞行模式设置手动 解锁 推杆 拉杆 还是没反应 我就感觉 会不会自己 给舵机供电这边接错了 不对 所以v尾没反应？

付之一笑

大鑫鑫 发表于 2019-3-19 17:23
前辈 我刚刚又试了一遍 我把安全开关 参数关了 在把解锁检测关了 在把飞行模式设置手动 解锁 推杆 拉杆 还 ...

试试副翼能不能动，再试试电机，把解锁检查恢复连接地面站看看报什么错误。如果电机能转，说明你在四旋翼状态下没进入固定翼控制中！可能需要设置转换空速参数....

飞鱼888

技术贴，要顶

大鑫鑫

付之一笑 发表于 2019-3-19 18:02
试试副翼能不能动，再试试电机，把解锁检查恢复连接地面站看看报什么错误。如果电机能转，说明你在四旋翼 ...

前辈 早上好 试了 副翼有反馈 我飞行模式打到auto自动 我把飞机左摇右摆 副翼会动  我就在想是不是我给v尾舵机供电的bec没接对？我是把v尾舵机的正负极都拿出来 正极正极并联 负极也一样 做了一个渡邦头插接收机上了 剩下2根舵机信号我就接到飞控了 怕有干lao还接了一根地线过来 那bec呢输出端我本来是接到接收机上 但是感觉接收机供电不足 飞控老是会重启 我就直接接到飞控多余的口了。bec输入端我就接电池电源那了 总感觉输出端不知道接那

付之一笑

接收机除了插飞控的"RC IN"端口的线，其余的通道端口需要空着（尤其正极不能接舵机的正极），容易引起飞控电压下降（会重启）。
飞控的"RC IN"端口（别的端口没有）会给接收机提供5V0.5A的供电（带不动大多数舵机，所以舵机不能从接收机供电了，也不推荐接BEC输出（这样就是接收机通过飞控和BEC双供电了，别可惜，这两路供电电压有差异，不太稳定！））；

电调一般也不推荐给飞控的输出端口（S1~S8+aux1~aux6）供电，虽然飞控所有输出端口的正极针脚是与飞控分离的！
（如果电调有提供5V电压的话，可以通过飞控输出端口（飞控所有的输出端口的正极针脚都是连通的）给舵机供电，这样你就不必使用BEC给舵机供电了！前提是你要确保所有电调提供的电压没有差异并且确认电调经得起大电流供电的考验！）所以电调一般只接信号和负极的线！；

BEC一般是输入端接电池，输出直接接舵机的正负极！如果不想焊接舵机的正负极线，非要通过飞控的输出端口给舵机供电，请确保同样插在飞控输出端口的电调没有输出电压（最好把电调正极分离出来），避免形成电调和BEC两路输出电压都通过飞控的输出端口给舵机供电！；

舵机如果使用BEC供电的话，如果可能，确保每个舵机的信号和负极线都插到飞控的输出端口！当然所有的舵机的负极线都需要同时连接到BEC输出端口的负极！

付之一笑

总之，UBEC不能连接收机，可以接飞控输出口，但要确认电调没在飞控输出口输出电压。直接连接舵机最好！

没UBEC，舵机可接飞控输出口临时用有输出电压的电调供电，但要确保电流够用。舵机不能通过接收机供电！

大鑫鑫

付之一笑 发表于 2019-3-20 11:00
接收机除了插飞控的"RC IN"端口的线，其余的通道端口需要空着（尤其正极不能接舵机的正极），容易引起飞控 ...

楼主 你这说的太很仔细 不过我萌新 实在有点理解不来 我就拍照 目前我的接法 bec的的输出口 不知道接那 我看的你的帖子 理解的是把bec输出口 正极和舵机的正极并联 同理负极也一样 是这个意思嘛？

wtwfly

@楼主，探讨一下，auto模式下，垂起转平飞阶段，过渡期的固定翼油门能限制百分比吗？进入纯固定翼就不用不用限制了，主要是旋翼状态下，启动固定翼是全油门，耗电太狠，试着改过tkoff里面的油门限制，但是貌似在垂起状态下下不管用，tkoff里面的估计可能只是纯固定翼滑跑起飞的油门限制，不知道楼主知不知道垂起里面过渡段能不能限制固定翼油门。。。谢谢，一块讨论一下。