共轴双桨自动驾驶直升机（二）之四轴飞行器篇

donovan

飞得不错。
另外想问一下：楼主的四轴现在能做到像MK的视频里那样，不用控制自主悬停吗？楼主目前用的是AVR处理器吗？

c_nmusic

原帖由 donovan 于 2009-6-12 10:22 发表
飞得不错。
另外想问一下：楼主的四轴现在能做到像MK的视频里那样，不用控制自主悬停吗？楼主目前用的是AVR处理器吗？

目前没有做GPS，所以无操作的话四轴会自己被风吹走。
目前用了AVR和ARM7这2种处理器。

c_nmusic

新的ARM9的板子到了，可以装摄像头了。
下面就要在Linux下调通这个，然后再调通Wifi，就有得玩了。:em15:

donovan

一直没看明白MK代码里 FCParam.Kalman_MaxFusion，FCParam.Kalman_k，FCParam.Kalman_MaxDrift等的变量是干什么用的。所以想请教楼主。

比如FCParam.Kalman_k的值在234句赋值为 -1，然后在后面好像就没有变化了。但是这个变量好像很重要。

我看的是killagreg英文标注的0.71h代码，谢谢指教。

c_nmusic

看fc.c里SetNeutral函数的末尾，在那里有定义。
我估计这个变量一直没有使用呢，MK的代码不是完全都在工作的。
有些是预留的。

c_nmusic

经过这些天的努力，终于，出图像了.... :em15:



左边那个小小的模块就是无线模块，直接走Wifi的。



这是摄像头和ARM9的板，还有一个USB集线器在上面一点。



这是通过Wifi实时传过来的摄像头画面，中兴微的便宜摄像头效果比较一般。

对于PC来说这不算什么，不过在Linux下还是要费些功夫才能都搞定的。

c_nmusic

花了一个星期的时间，给这个摄像头部分一个完整的解决。
刚开始时使用的中星微301摄像头，直接可以输出MJPG数据流，所以问题很简单，稍微配置一下就可以出图像。但这个摄像头体积比较大，重量也很重，不大适合装到四轴上。于是我又开始搜索新的摄像头。

跑到电脑市场，买了2个目前主流的免驱动摄像头。不出我的意料，果然接上Linux不认，于是就开始疯狂搜索驱动。可惜中星微没有提供一个Linux的驱动，只好在老外的代码里搜索。最后还是通过升级Linux内核到最新的2.6.30，然后利用里面的UVC驱动把摄像头驱起来了。

下面就要找到一个合适的摄像头服务器软件，也是花了很大的功夫。在Linux下，摄像头接口有V4L和V4L2。大多数比较早的程序都只支持V4L，结果不支持我的免驱动摄像头。最后找到了一款MJPG-Streamer（http://mjpg-streamer.sf.net/），这个利用插件的模式可以支持2种接口。

本来已经很简单了，但我忘记加一个参数，导致这个程序非要用从摄像头获取MJPEG数据才能正常工作。我以为这个软件又不行了呢。最后每办法了，只好研究起S3C2440里自带的CMOS摄像头接口，配合Linux下的一个驱动自己写了一个MJPG-Streamer输入插件，才算最终出图像。



刚才在PC上研究了一下，发现只要多加一个参数，我目前的程序已经是做到摄像头通吃了。不管是有驱还是无驱还是CMOS摄像头，都可以支持了。:em24: ，应该算是一个比较完美的解决方案了。

不过目前的问题就是，如果摄像头没有硬件压缩，依靠2440自己来软压JPG，速度上不去。在320x240的情况下勉强能到10FPS。这个有点郁闷，但是目前没有好办法了，先这样吧。

c_nmusic

上一个最新的四轴照片。



夏天的“清凉版”，为了减轻重量到处镂空。现在全重控制在850克了。
今天GPS、气压传感器、电子罗盘都放上去了。现在换用便宜的天地飞-6A遥控器，把天线立起来，目前看还不错。

等到周一板子到了就可以把ARM9、Wifi、摄像头装上去了。

luoluo4413

看了一两个小时，想请教楼主一下，我想把普通的PC用摄像头改成无线传输，接受端用废弃的手机做监控，实现起来难吗，没什么基础，能提供现成的资料最好。谢谢:loveliness:

c_nmusic

实现起来有相当难度，不如去网上买现成的还比较省钱。

一般PC的摄像头都是USB接口，这个本身没有无线功能，所以需要外加板子才能做到无线。而接收端，一般手机要么红外，要么蓝牙，但是都没有提供视频显示的功能。要达到你的目的，你需要破解手机操作系统。或者干脆只用一个显示屏。难度都很大的。

uan2008

佩服呀:em26:
想请教下楼主：你以前的板子是怎样实现与计算机通讯的呢？用到了什么无线模块吗？
我比较菜啊，问的问题不知道楼主看不看得明不白:em04:

c_nmusic

以前用的就是一般的433Mhz的无线数传模块，电子市场有很多种，我选了体积比较小的一种。

失速飞行

借宝地请教楼主一个问题<br />
我想用单片机模拟一下遥控器的PPM输出，叠加到遥控器上，就像你第一个帖子里做的那样。今天看了下控的输出，比较奇怪，好像是以低电平宽度表示舵量呢。网上的资料都是以高电平宽度表示舵量，是我理解错了还是这个控本来就是这样，各个厂家不一样？尽管编码方式都是一样的。红圈是油门通道，处于关闭状态，其余通道置中。

[ 本帖最后由 失速飞行 于 2009-7-5 17:03 编辑 ]

c_nmusic

如果你接的是接收机最后输出到舵机的那个信号，那部分是高电平表示舵量，因为那里PPM信号已经被“拆散”了。

如果你接的是发射机或者遥控器的一个PPM总合的信号，那么这里的信号是出于原始的PPM波形，就像你上面的图那样，低到高电平变换表示一个新的通道开始，而后面的低电平表示这个通道的脉宽。

其实就是一个有没有被解码的PPM的区别。

失速飞行

啊，明白了，非常感谢:em26:

失速飞行

其实我也不好意思老在楼主的帖子里问问题，不过实在没办法:em17: ，麻烦楼主了
我用AVR模拟PPM信号驱动舵机，输出信号是周期20ms，1.5ms的高电平，结果舵机左右摆个不停，为什么呢？和和高电平的电压有关系吗？视频如下：


代码是这样写的（Mega16L，8PU）
void main()
{
  DDRD=0x30;
//WGM=15，周期20ms, 频率50HZ，占空比OCR1A 50% ，OCR1B 7.5%（1.5ms）
TCCR1B = 0x00;
TCNT1H = 0xB1;
TCNT1L = 0xE1;
OCR1AH = 0x4E;
OCR1AL = 0x1F;
OCR1BH = 0x05;
OCR1BL = 0xDC;
TCCR1A = 0x63;
TCCR1B = 0x1A;
}

c_nmusic

一般来说，我比较喜欢通过定时器来切换IO口的状态。而不是用PWM来输出PPM。因为PWM的控制过于细致了，PPM用不到那么细。

舵机抖动就是输出的PPM信号不完全一致，有的时候过宽有的时候过窄，如果你确定20ms的周期没有错误的话。

http://bbs.5imx.com/bbs/viewthre ... ;page=26#pid3319190
这个是我写的包括PPM采集和输出的代码，有兴趣你可以参考一下。我只是利用定时器改变一下IO口的状态，没有用到PWM。

失速飞行

谢谢楼主，我换你说的方法再试试。
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换了方法还是不行，偶快崩溃了……
实在不行换了个舵机，先前用的辉盛9g，换了一个辉盛标准舵机sg-5010，无抖动；再换一个辉盛5g，正常；甚至使用第一次的代码还是正常。很郁闷，也许辉盛9g比较挑剔，居然第一个就拿了它做实验，太打击人了。

[ 本帖最后由 失速飞行 于 2009-7-9 02:00 编辑 ]

c_nmusic

辉圣9克对PPM的要求比5g更严格，这个问题我也遇到过。应该说是9g比5g灵敏。
如果你输出的PPM波形完全正确，是不会抖动的。我想不应该是找舵机适应你的程序，而是你来适应舵机。

失速飞行

是的，应该还是程序不够仔细。
我没有专业的示波器，用的是一个声卡虚拟示波器。看从接收机上发出的信号频率很稳定，而程序输出的信号频率却在不断跳动，对这个问题很是不解。我用的是一块AVR学习板，如果只是输出占空比50%的PWM，频率很稳定，但如果改变占空比，示波器上频率值就跳个不停。
用通过定时器来切换IO口的状态的方法同样存在这个问题，实在想不出问题出在哪
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终于解决了！不是波形的问题，而是电源！我的单片机采用电脑的USB供电，以前使用1602液晶的时候就存在明显的闪烁现象。想到这点后，改成3节干电池给单片机供电，现在辉盛9g工作完全正常了。不过，这种电源问题对我来说实在太隐蔽了！

[ 本帖最后由 失速飞行 于 2009-7-9 17:55 编辑 ]