单独开个帖子解释一下“准异形”机架【更新了原理图】【52楼更新电机倾角设计】

jackyren

mike1306 发表于 2013-6-11 22:25
看看金源老程的那个H型木头的，也算是异型吧。V型的也可以。没有什么讲究。把飞控撂倒正中间。飞的挺好的。 ...

程老的木头架子很好，木头是非常能够吸震的材料。举个例子有些地方地震可能很多现代建筑破坏严重（我们都知道是豆腐渣），但是木质的历史建筑反而一点事儿都没有。

其具体形状也可以归为准异形之列。

jackyren

luyoung711 发表于 2013-6-11 22:13
请问这个是异形还是准异形？

我个人还是比较倾向于归为异形的。

准异形有个非常大的原则就是可以通过配重让重心和电机的几何中心重合。


ps：这个是人家商业化的产品吧，这里就不加评论了。

雪落奈何桥

讲解得不错啊！

小狼的尾巴

jackyren 发表于 2013-6-11 22:49
我个人还是比较倾向于归为异形的。

准异形有个非常大的原则就是可以通过配重让重心和电机的几何中心重 ...

最近也想设计一款自己的机身，搜集了一下，对于四旋翼异性好像就是这两种吧，有的将重心板靠后，有的靠前如TBS的，按照准异性来说的话，如果重心分布在几何重心，其实飞控还是可以很好的控制的。对于TBS的机身来说，是通过电池配平的，虽然重心回来了，但是电池是在尾巴上的，俯仰的惯性就增加了，飞控调节的负担也增加。你怎么看呢？

samianlu

fishyangyi 发表于 2013-6-11 18:43
没有接触过“4、6、8旋翼机”，但是理论上应该是依靠差速进行前后左右的移动。
现在“4、6、8旋翼机”各个 ...

這也是我一直在觀察的地方........非常好,本來認為注意這細節的人不多...................

你看 DJI 的 S800 機臂, 就是夾角上揚 10 度, 飛行時機態穩定, 很好, 異型機構如果也可以這樣就好了
好看又特性佳.........

samianlu

小狼的尾巴 发表于 2013-6-12 03:28
最近也想设计一款自己的机身，搜集了一下，对于四旋翼异性好像就是这两种吧，有的将重心板靠后，有 ...

TBS 設計不是對稱的,你的機架基本上還是對稱的....

jackyren

samianlu 发表于 2013-6-12 09:05
這也是我一直在觀察的地方........非常好,本來認為注意這細節的人不多...................

你看 DJI 的 ...

上倾角确实有一些有优点，不过在装配的时候除非是一体化的设计，否者普通客户很难保证四个电机平面相对于机身平面的倾角完全一样。
相对来说水平的话调节起来会比较容易。

jackyren

小狼的尾巴 发表于 2013-6-12 03:28
最近也想设计一款自己的机身，搜集了一下，对于四旋翼异性好像就是这两种吧，有的将重心板靠后，有 ...

有三个＂心＂ 机器的重心、电机所在圆的圆心、以及相对电机连线的交点。这几个点设计的时候可以考虑尽量能保证重合。

kt2002

很少人做Y6的架子  Y6 架子也可以很好的规避拍摄角度 还有可以真正避开桨的气流   轴距也可以缩短很多 这样方便携带 也减轻了不少重量也弥补些上下桨效率的缺失 共轴结构稳定性是很不错   各种结构都有所牺牲 就看自己的需要去取舍了

小狼的尾巴

samianlu 发表于 2013-6-12 09:08
TBS 設計不是對稱的,你的機架基本上還是對稱的....

谢谢提醒，tbs应该是完全的异形，我画图的时候没注意

小狼的尾巴

jackyren 发表于 2013-6-12 09:54
上倾角确实有一些有优点，不过在装配的时候除非是一体化的设计，否者普通客户很难保证四个电机平面相对于 ...

我觉得上倾角就是解决中心下移的问题，对于s800来说，有大量的负载重心已经在机身下移了很多，机臂上倾就是最好的发挥电机的力矩。对于F450，大家喜欢把电池绑在上板上面，重心的位置基本和电机的力矩垂直。能否指点一下

jackyren

小狼的尾巴 发表于 2013-6-12 12:17
我觉得上倾角就是解决中心下移的问题，对于s800来说，有大量的负载重心已经在机身下移了很多，机臂上倾就 ...

s800的设计倾角的时候出应该有如下3点，分别图示说明：

1）保证飞行器在巡航的时候高效性，如下图示，当飞行器以（最大）姿态角 alpha角前倾并向前全速巡航时，这时T1只提供垂直向上的升力，没有水平分量，尾部电机提供T2动力，分力为T2（垂直）和T2（水平），从s800的manual中可以查到其最大巡航倾角，这个角度的一半就是其电机的倾角。


2）降低气流干扰；
这个理解起来相对较容易。

3）增大电机相对于整个飞行器重心的力矩，下图中上图是有倾角的情况，这是用于维持平衡的力为F2，下图为无倾角的情况，输出F1，因为F2相对于重心的力矩始终比F1大，所以有倾角的时候将更有效率的促使飞行器恢复平衡。



当然有优势就肯定有劣势，这种倾角设计需要电机提供超过无倾角设计的动力，特别是在悬停状态下，效率将小幅度下降，并且对于电机的倾角要求较高，需要保证各个电机或者机臂的倾角一致，否者因为水平存在分力并且无法自平衡，额外增加飞控负担，加上机臂过软，角度变化频率过大，极有可能导致飞控过载，这也可能是s800频繁倾覆的原因之一，所谓成也萧何，败也萧何。


结论：从安全性、可维护性的角度考虑，不建议普通玩家采用倾角设计。

关于“准异形“的倾角其实规避了倾角难以保证一致的问题，同时在飞行时，电机实际倾角会超过常规机架，这就是为什么用户反映即便是用零度x6这么肉的飞控，也能感觉到灵活性的根本原因。

雪落奈何桥

我觉你应该被猎头公司看中了。。。朋友。这帖子越来越深奥了。

jackyren

雪落奈何桥 发表于 2013-6-12 12:49
我觉你应该被猎头公司看中了。。。朋友。这帖子越来越深奥了。

有些设计确实是比较合理的。

丶訫魂_Only

最近一直在 研究你的准异形架子，比我想的还要高深啊。。。

kt2002

很少人做Y6的架子  Y6 架子也可以很好的规避拍摄角度 还有可以真正避开桨的气流   轴距也可以缩短很多 这样方便携带 也减轻了不少重量也弥补些上下桨效率的缺失 共轴结构稳定性是很不错   各种结构都有所牺牲 就看自己的需要去取舍了

samianlu

除了觀察 S800 正頃角的問題之外, 也在注意 Y6 的部分; 私以為, Y6 對於掛載前方攝影器材是更適合的,不管是在空間上或飛行上辨別頭尾...
曾經看過國外影片的評比, 關於四軸與三軸的比較, 一般就平衡性來說, 四軸是比三軸來的好, 但是三軸看起來比較酷 , 哈.

另外一個研究的點: Y6 機種上下槳的方式, 上層槳使用 kv 值低一點, 但是直徑大且Pitch小(例如 800kv, 1438槳), 而下層槳使用kv 值高, 但是直徑小且Pitch大(1000kv, 1045槳),
上下半徑差2吋,對於補償上層槳馬達中心附近向下氣壓較弱是不是有幫助, 讓整個槳盤面向下氣流有集中, 均衡的作用; 而且, 減少槳末梢向下帶氣流時紊亂相互干擾的情況 .....................

jackyren

samianlu 发表于 2013-6-12 18:44
除了觀察 S800 正頃角的問題之外, 也在注意 Y6 的部分; 私以為, Y6 對於掛載前方攝影器材是更適合的,不管是 ...

三軸情況下，1,2電機連線距離中心（重心）是最短的，確實是比較適合前置雲臺的結構。

數據很有借鑒意義

tzems

学习了，多谢分享

小狼的尾巴

jackyren 发表于 2013-6-12 12:31
s800的设计倾角的时候出应该有如下3点，分别图示说明：

1）保证飞行器在巡航的时候高效性，如下图示， ...

非常感谢