进阶 APM 高级科目——超声波（声呐 Sonar）定高。（实测试：数据表）

borneol · 发表于 2014-3-31 11:54

caosix2 发表于 2014-3-31 09:20
那 WKH 是其它人的，俺是绝对不会去购买的。。
除非 WKH 降价 5 倍——只卖 1000元 ...

WKH不可能降价，也不可能再有更新，开发团队都散伙了。。。。。买回去也没啥意义。

persever · 发表于 2014-3-31 22:17

支持楼主！确实有低高度精确定高的需求，
上个礼拜我APM气压定高模式在3米左右的高度拍油菜花，走着走着机子下降了，反应过来时猛推油，但还是来不及，炸到油菜花里了，还好有油菜花做缓冲没有损失。
原因就是气压定高精度不够。

caosix2 · 发表于 2014-3-31 22:57

yxchyt 发表于 2014-3-31 10:48
楼主！我的apm刷到3.12后从平衡模式切定点模式时螺距会变成负距，请教该在哪里调啊？之前的2.7版不会哦{:1 ...

那，岂不直接坠地！？？——你没看——

“激动啊：400元的APM 终于就要赶超 5000元的XX了。看最新调试要点（直升机）

...2 ”

？还有：：难道你的气压修正是反的？？应该不会吧。
（APM 这方面做得比 WKH 强。。。）

你先拔掉动力马达，，在电梯里仔细做实验观测吧！！

APM 自动定高的原则是：螺距输入（In3）要在 50%中立点附近
也就是 1520us 的信号。电器中点要对应大桨 +7度。
这显然不是给飞 3D 的朋友设计的。

————引用————：

“动手把“机械连杆”都延长了，使得遥控器输出50%
螺距的时候，大桨的螺距就达到+7度（与此前的66%等同）重要啊

。
然后请看照片下部把遥控器的螺距曲线设置为：起点(-100%杆位)= -80
(-33.3%杆位)=-20，(+33.3%杆位)=0螺距，(+100%杆位)=+20
再设置合适的油门曲线：使得+33.3%杆位对应的油门：飞机能刚好离地。
按照这样调试好：试飞哈哈哈 APM 3.1.2 直升机版本自动定高成功。”

回不去的火星人 · 发表于 2014-4-6 21:05

skypup 发表于 2014-3-28 18:53
最近想弄个离地相对高度50米左右，用来搞电力巡线。
不知有没有好的传感器好解决。

激光+摄像头呗，很简单

rjg07232636 · 发表于 2014-4-15 21:17

咋好久没进展了？

caosix2 · 发表于 2014-4-15 22:57

本帖最后由 caosix2 于 2014-4-15 23:03 编辑

rjg07232636 发表于 2014-4-15 21:17
咋好久没进展了？

49楼：说起简单！（激光可不简单哦。）别忘了这不是静态测距。

—50楼：程序框图都给厂家了，人家就是不思进取。俺眼前也没时间。

等忙过这一阵，再说吧。。。有爱好单片机的？？ 有程序框图，写代码

当然还要：开板做PCB，这 APM 超声波模块，也就 5.6元+PCB+单片机

——————> 批量 30只 ——> 总价格 20元应该 2周做得出来。。。

忙下面的机械“玩具”。。。

18658382841 · 发表于 2014-4-16 01:25

学习了

叶兆全 · 发表于 2014-4-27 00:09

caosix2 发表于 2014-4-15 22:57
49楼：说起简单！（激光可不简单哦。）别忘了这不是静态测距。

—50楼：程序框图都 ...

那您帮我做一个呗成品太贵

xu2012 · 发表于 2014-4-27 02:58

[size=11.666666030883789px]caosix2:你好,请问用d10控的5,6通道三段开关X二段开关如何设置APM,6档飞行模式,谢

benniewang · 发表于 2014-4-27 05:07

超声波用来避障还是可以的。

wangluoqishi · 发表于 2014-5-2 00:12

折腾啥啊如果不缺串口，直接买个带串口的超声波，何必这么麻烦呢而且还有山寨的apm超声波90，也不贵这么折腾划不来

caosix2 · 发表于 2014-5-3 10:31

wangluoqishi 发表于 2014-5-2 00:12
折腾啥啊如果不缺串口，直接买个带串口的超声波，何必这么麻烦呢而且还有山寨的apm超声波90，也不贵 ...

“说白了：”就是因为 90元的那个模块，存在测距模糊的问题，

示波器上就能看见：是测量指令脉冲：时间不规范。（Not 50ms）

_________________________________________________

54楼：可以参考下面：做个开关叠加：就能输出 6个点位的PPM

先假设CH7已经是一个标准的“三段信号”1200，1500，1700

你再自己定义一个：开关叠加：

控制：K1
混控  K1 ——> 通道7
比率+ = 0.0%
比率-  = 0.0%
位置 +7.5%    （（具体数据你实际调试））
———————————————————————————————
这样就能实现：K1 关闭的时候输出 1200，1500，1700

K1 闭合的时候输出 1350,1650,1850 ——总共六个点位。

（（（以上只是思路：我没时间具体实做）））

实用的飞行器 · 发表于 2014-5-13 13:29

看看。

xu2012 · 发表于 2014-5-14 14:27

谢,用d10控原厂固件用5,6通道三段开关+二段开关设置APM,6档飞行模式己解决

fryefryefrye · 发表于 2014-5-16 22:52

我也是买了这家的超声波，浪费90块钱。卖家距离我3公里，去找他换过一个还是老样子。

他的转接板上面的芯片根本没有模拟量输出功能，只有PWM输出，估计他就用PWM凑合当作模拟输出了。一点都不准。

真正的还是应该搞一个带DA的单片机才行。

xlla · 发表于 2014-5-17 00:17

直接用官方推荐的话mb2401 系列，***进入折腾与apm的协作，而不是浪费精力重做轮子。

caosix2 · 发表于 2014-5-17 12:18

fryefryefrye 发表于 2014-5-16 22:52
我也是买了这家的超声波，浪费90块钱。卖家距离我3公里，去找他换过一个还是老样子。

他的转接板上 ...

等俺空闲了—— 就来认真做个高精度 DA 转换。

本来：5元钱的测量模块还真的很不错，只是输出的

是时间宽度代表距离，而APM飞控要求用电压代表距离。

其实就这么简单，程序框图都给出来了 ——

叫厂家改进产品还不愿意改进。

fryefryefrye · 发表于 2014-5-17 12:38

caosix2 发表于 2014-5-17 12:18
等俺空闲了—— 就来认真做个高精度 DA 转换。

本来：5元钱的测量模块还真的很 ...

我在MWC上的实现方法更简单。
淘宝上超声波模块，有串口输出的，直接输出距离。也就15元。

MEGA2560芯片有三个串口，我就把一个串口直接接上超声波，修改代码，读取出距离。

===============================================================

不过APM的话，修改代码，还要自己编译，有点麻烦了。

而且APM默认使用电压输入代表高度的方法，特别容易受干扰，官网上关于这个问题，讨论很多。

当然最简单的方法，还是弄个DA。

fryefryefrye · 发表于 2014-5-17 12:41

xlla 发表于 2014-5-17 00:17
直接用官方推荐的话mb2401 系列，***进入折腾与apm的协作，而不是浪费精力重做轮子。

那个好像400元啊。不过好处是可以探测到7米。

国产的探头只能2米。

caosix2 · 发表于 2014-5-17 22:17

fryefryefrye 发表于 2014-5-17 12:41
那个好像400元啊。不过好处是可以探测到7米。

国产的探头只能2米。

国产探头只能2米 —— 是故意乱写的程序 ——

不遵守 50毫秒时间间隔。产生自我混叠所以2米都是悬的。

程序框图都给了，，人家就是不愿意改进提高。

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