温故而知新：
§ StabilizeRoll P和PitchP控制飞行器对于roll和pitch输入信号的响应速度，即飞行器操纵的跟手程度，以及实际与期望roll与pitch角之间的误差。 默认值是4.5，代表每存在1°的误差时，将以4.5°/秒的速度进行修正。 § P值越高，飞行器的修正与响应速度越快。 § 过高的P值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。 § P值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。 过低的P值将会当值飞行器反应缓慢，在有风的情况下甚至会导致坠机。
§ Rate Roll/Pitch的 P，I ，D参数影响马达的输出，基于上述的自稳（角度）控制器期望的飞行器倾斜速率来控制。这些参数与飞行器的自身动力相关，动力较大的飞行器一般需要比较小的rate PID 值。 例如可以加速很快的飞行器可能适合的Rate Roll/Pitch P值是0.08，而加速比较缓慢的飞行器可能适合的值是0.18. § RateRoll/Pitch的P是调好飞行器的最重要的参数。 § 更高的P值意味着马达将以更大的响应以获得期望的转向速率。 § P的默认值是0.15，适合标准的Arducopter。 § RateRoll/Pitch的I是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时，用来补偿外力作用的的负效应的。 § 高I值会快速达到期望的速率，也可以在飞行器快速减慢避免飞过头。 § RateRoll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。 § 过高的D值会导致飞行器出现异常震动与“记忆效应”，即飞行器控制缓慢反应迟钝。 § 根据模型的不同，取值一般在0.001与0.02之间
一起调才有意义......
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发表于 2015-4-21 22:32
泡泡，你被放出小黑屋啦
