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总结一下目前四轴碰到的问题：
1、减震，目前的陀螺仪和加速度计通过4根长螺丝“悬挂”到机架下面，这4根螺丝和机架之间用4个橡胶圈隔离，这样整个陀螺仪模块可以稍微晃动。如果没有这4个胶圈，直接用螺母把螺丝拧住，四轴就无法飞好。震动造成陀螺仪数据变化幅度很大。
2、卡尔曼滤波。目前的结论是，我无法让卡尔曼滤波在四轴上正确地发挥作用，在大震动环境下干脆数据不对。明明该是正的倾角，非要给我负的。结果就是只要用到卡尔曼滤波的算法都是失败。
3、接头接触不良。虽然那些杜邦插头看起来插的挺紧，但如果线和板没有固定结实，四轴的震动加上灰尘会让这些插头逐渐接触不良。我的板的油门接收信号线就是这样，害我还专门买了二次变频接收结果问题依旧。
4、补偿算法。目前的平衡算法是直接用PID对陀螺仪数据进行处理，而且只用了P参数就可以飞的还不错了。以前尝试用加速度计来补偿陀螺仪中立点漂移造成的影响，结果发现加速度计被震动干扰的非常厉害，机身即使倾斜严重也无法从加速度计的数据里看出来。现在不用这些补偿了，连积分也没用。只要四轴重心合适，是可以在空中自动恢复平衡的。前提是空间足够大。
5、ENC-03陀螺仪。便宜的东西就是质量一般。现在是冬天，外界温度很低，陀螺仪拿出去过一段时间就会由于温飘造成中立点变化。这还好说，我现在每次起飞前都重新定一下陀螺仪中立点。关键的问题就是如果机身受到冲击，比如掉下来。陀螺仪的数据一下子会变化很大，而有时候这个数值是不稳定的，好像陀螺仪那里被“卡住”了。如果以这个数据作为中立点，后面的数据变化会非常突然，完全不能表达实际的角度。目前我的Z轴陀螺仪就有这个问题，我的解决方法是——那起来拍几下，然后陀螺仪就老实了。
6、电池。同样的算法，同样的参数，针对刚充满电的电池和电不足的电池表现出来的飞行效果完全不一样。这是今天中午刚刚发现的。两者差异22%。如果不针对充满电的电池降低P参数就无法飞稳。
[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2009-1-18 19:53 编辑 ] |
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发表于 2008-12-29 22:50
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