共轴双桨自动驾驶直升机

c_nmusic · 发表于 2009-3-3 22:04

当然可以用ARM代替51，CPUARM系列的有很多。
我用的是ATMEL的AT91SAM7S系列的，PHILIPS的有LPC系列的。
可选择的范围很广的。

小拖鞋 · 发表于 2009-3-7 15:30

留个记号学习:em15:

c_nmusic · 发表于 2009-3-10 14:30

最近一直在查一个怪问题，这个问题已经困扰我1个多月了。

有的时候，比如风比较小，电池电量不是很足，这时候我的四轴可以平稳起飞。非常平稳啊，和LAMA差不多了。可有的时候又不行，同样的程序，同样的参数，电池从满电一直耗到快没电了，也一直无法飞稳。一起飞就往一个方向使劲飘过去。

今天在察看代码时，忽发奇想，将移动平均也加到陀螺仪的数据上。实际测试发现对陀螺仪做32次的移动平均效果非常糟糕，基本无法飞了。但如果将次数降下来，比如只有5次，那么可以滤掉大部分机身震动引起的错误数据。让PID调整专注于真正的机身偏转纠正。

刚才拿下去试飞，又可以平稳起飞了。甚至有点风也问题不大。不过现在还要测试满电情况，2-3级风的情况，以及在不平的地面起飞时的情况。只有这些都OK了，才能说这个问题基本解决了。

至于加速度计和陀螺仪数据的融合问题，现在还是有不少问题。虽然从数据上看确实纠正过来了，但四轴的飞行效果却显示没有纠正。现在在怀疑是不是机身偏转后的加速运动造成加速度计的数据错误，使程序以为机身已经正过来呢。比较头大呢....:em22:

md35 · 发表于 2009-3-11 00:27

加速度计和陀螺仪我建议都加上一定时间的RC积分..要不高频的震动远比采样频率要高...试验下看...还有,我觉得,你的程序一定有问题,看看堆栈、跳转、算法有没有弄错的。因为计算机不会错,错的都是人...呵呵....

c_nmusic · 发表于 2009-3-11 12:02

谢谢你的建议。

目前主要的问题是马达、螺旋桨的低频震动，手可以摸出来的那些低于50Hz的。
由于硬件上的滤波电路限制住了50Hz的频率，所以高频部分并不是问题。

不过目前自从加上陀螺仪的移动平均后，效果一直都是不错的。
我现在把关键的几个地方打上螺丝胶了，似乎是摔机把螺丝震松了造成的。

电池部分也用上了450的电池固定带+魔术贴，这样电池就不会自己跑来跑去了，四轴的重心也就不会变来变去了。
目前效果还不错了。
:em05:

[ 本帖最后由 c_nmusic 于 2009-3-11 12:07 编辑 ]

c_nmusic · 发表于 2009-3-14 10:45

上一段最近的视频。

场地不大，周围都是东西，操作起来有难度。
目前是只有陀螺仪的情况，可以看出并不是很稳。

md35 · 发表于 2009-3-14 11:41

我建议你CPU程序里凡事角速度传感器和加速度传感器的，都只用P调节，I调节用RC元件，参数可以通过调节电位器实现，这样比较简单，系统稳定，千万不要复杂。
我打算买固定翼飞机上FPV，OSD买现成的，到时候自己做飞控。。让它能自己导航，自己回来。

c_nmusic · 发表于 2009-3-14 13:29

目前就是只有P参数在起作用，I都没用呢。目前的问题就出在I上。
老外的加速度计数据都是在I上起作用。还需要费一番脑筋啊。

祝你的飞控能早日成功！

pldjn · 发表于 2009-3-15 02:26

c_nmusic你还是在用那个HRH的无线模块做通讯吗?2.4G的模块距离不知道能到多少.我手里有两个WAP200B的HRH模块,暂时还不知距离.

c_nmusic · 发表于 2009-3-15 09:19

目前我用的是433Mhz的，不是2.4G的。
2.4G部分的我准备用JN5139，这个是ZigBee协议的模块，可以自己编程的。
价格也就贵80块，距离据说可以达到1公里。这个WAP200B距离近，而且经常误码。

dely2009 · 发表于 2009-3-17 00:02

这是平生以来第一次4个小时一口气看完的强贴

楼主强人啊:em26: 默默支持ing..........

dfb800 · 发表于 2009-3-21 11:26

学习

jakievo · 发表于 2009-3-22 12:31

不知道关于自动驾驶你都看了些什么书？

gzshenhy · 发表于 2009-3-23 12:59

:em07: 祝试飞

c_nmusic · 发表于 2009-3-23 17:40

试图去看了，但一本也没看懂....
:em12:

一锅 · 发表于 2009-3-24 14:42

我一口气看了35页，不容易呀。。。。。。。

我顶楼主！！！！

楼主一定是单身的

一锅 · 发表于 2009-3-24 14:43

忘了，收藏该贴

c_nmusic · 发表于 2009-3-26 16:36

经过这些天的摸索，终于仿照UAVP的代码将加速度计的输入融合到了陀螺仪里。完全是利用PID里的I做到的。

刚才试飞效果不错，在空中停留了差不多3分钟，操作性能和LAMA有些相似。不过比LAMA难操作，因为我经常找不到哪个是机头。:em15:

下面就是一个老问题，当我换上刚充满电的电池后，四轴就开始飞不好了。这个问题以前就知道，新电池马达劲比较大，所以同样的PID参数得出的修正值相对来说过大了。下面就要增加代码能够针对电池的电压自动调整一个马达衰减值，然后我想就可以上新视频了。