树莓派2手工打造Linux APM飞控

sciencebeer · 发表于 2015-3-17 21:56

1. 手绘了一张原理图，不要嫌丑哈

2. 某宝买的传感器模块。PCA9685没有模块卖，只好自己找了块实验板焊上去了。

3. 飞控源程序我已经上传到GitHub上了https://github.com/raspilot/ardupilot-raspilot
自行编译的话可以在树莓派上
  git clone https://github.com/raspilot/ardupilot-raspilot.git
  cd ArduCopter
  make raspilot
或者可以下载编译好的程序文件，网盘地址：http://pan.baidu.com/s/1jGACRkE
运行程序在树莓派上执行 sudo ./ArduCopter.elf -A 192.168.1.100:14550 （把ip换成自己电脑的ip，在MissionPlanner里选择udp连接方式，端口号14550）

4. 打好rt-patch的系统我还没打包成镜像，打包好后会上传到网盘上。不过树莓派原生系统用来测试也足够了。

5. 由于没有转接头，现在还没有接上GPS。树莓派本身只有一个串口，所以接GPS还需要用一个USB串口模块。然后运行ArduCopter.elf时加上 -B /dev/ttyUSB0 参数即可。
现在板子的接口有很多不便，正在考虑要不要自己画个PCB板子，把APM或PIXHAWK的接口放上去，这样就可以直接接到原来的飞机上了。
不知道有没有想要这个板子的，可以一起多做几块。

napier · 发表于 2015-3-17 22:48

这种电源模块的质量参差不齐，纹波有的会偏高，对系统的稳定性有影响。

江南第二燕 · 发表于 2015-3-17 23:22

楼主技术大牛啊。

task00 · 发表于 2015-3-18 02:23

我帮你文档整理一下，放到diydrone上去吧。。

task00 · 发表于 2015-3-18 11:14

楼主啊，看了一下代码，是不是GPS你用的ublox的spi口啊，是借用emlid的方式吗？需要找到ublox的配置。。

sciencebeer · 发表于 2015-3-18 11:47

task00 发表于 2015-3-18 11:14
楼主啊，看了一下代码，是不是GPS你用的ublox的spi口啊，是借用emlid的方式吗？需要找到ublox的配置。。

目前室内飞还没有接GPS，舍不得剪GPS的线……
打算用一个USB转串口接GPS，代码只是从上一行粘过来，还没有改。

task00 · 发表于 2015-3-18 12:04

sciencebeer 发表于 2015-3-18 11:47
目前室内飞还没有接GPS，舍不得剪GPS的线……
打算用一个USB转串口接GPS，代码只是从上一行粘过来，还没 ...

这个。。。SPI口之外还有PPS口接了ublox的1pps秒输入的。。你得看下代码，这个部分希望不要给系统打了时间戳同步。。

783385710 · 发表于 2015-3-18 13:30

精品贴，必须顶

yybyhn6f · 发表于 2015-3-18 13:42

留印学习，顶顶顶

zhude111 · 发表于 2015-3-18 14:58

确实是牛B了...这个项目很有前途

gaoyah · 发表于 2015-3-19 13:44

牛人

RiverBian · 发表于 2015-3-19 14:02

这个思路不错，结合了APM的飞行控制算法与树莓派运算能力的优点。

sanmaodeai · 发表于 2015-3-19 15:32

sciencebeer 发表于 2015-3-17 21:56
1. 手绘了一张原理图，不要嫌丑哈

我也来一块，预订

tonyvicky · 发表于 2015-3-23 14:20

哈哈，又一个用树莓派做的，我也是用树莓派做的。
apm的ap_hal_linux接口支持BeagleBone black和树莓派。

楼主有空的话加我qq 125680613

我做的树莓派上位机，控制arduino multiwii来实现的
视频在这里http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=1049340&page=1#pid15584039