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本帖最后由 摩天轮1111 于 2017-2-12 16:42 编辑
云台综合讨论区好像人气不够，我希望更多的大神看到，大家一起来学习交流，所以这里也发了一份，也算是个人的高级diy，管理员请收下留情
先放个视频吧，这东西也是因为是自己的爱好，搞了好久了，学习了好多东西才搞出来的，参数没有怎么调，只是初步验证了一下，没有加入策略，比如说换轴的策略，另外控制的刷新频率低，才200hz，不过因为控制方案的影响，鲁棒性很好，很抗扰，鲁棒性的视频后面也能放出来，后面继续完善，包括提高控制频率，等做好了，相信会比市面上的商品云台效果还要好，至少鲁棒性上要好，我现在的控制策略是再重心极度不平衡的情况下，视频中也是，因为没做好，三轴重心都不平衡，但是依旧很可以增稳，这就是鲁棒性的体现，和控制方案息息相关，等我都弄完了，闲下来了之后再考虑一下开源这个东西，或者以什么样的方式开源，国内的环境毕竟大家也知道。
方案是foc控制的，单传感器，还有很多要解决的地方，这里我是用can总线通讯的，主要考虑后期拓展方便，包括开源了，拓展上要比较容易，控制接口的can协议再公布一下，就可以大家自己diy想要的操作了，下一步在做无感矢量控制的电调，也要用can协议争取可以做到10k刷新的电调，之后再规划规划做个can的飞控，这样全部都能can网连接了，现在就是业余时间搞搞，精力很有限，先占个坑，过段时间等忙完了再来拉屎，把从头到尾一点一点的从机械设计，到pcb设计，到代码设计，因为这些都是我一个人设计的，到时候我一点一点的娓娓道来，大家敬请期待，有感受的先顶贴吧，顶的多我来说的多，呵呵，或者大家对功能上有什么建议的，我看看能不能想办法加进去，有时候主要一个人琢磨，这里也很麻烦，策略什么的比较难想，还是希望大神多多提点啊，更多的人参与进来一起讨论，把居高的这个价格拉下来，造福大家。不能啥东西都是老外开源的，国内没有开源的，我这是纯自己研究的，每一句代码都是自己写的。希望也能尊重一下我的劳动成果。因为自己人比较较真，所以啥都想做到最好，包括结构外观，后期可能也会重点来讲解这种云台的结构设计上的一些注意事项和工业设计了，看情况发展吧，因为坛子里面总有一些商家或者别有用心的人看到我这种情况，会想方设法的把我帖子删掉吧，呵呵，看看吧，也看看最后这帖子能不能留下来，请期待吧。真弄火了我，我让小人都没饭吃，反正我是业余时间搞搞不在乎这个，呵呵。
第一个是证实我这个重心是不平衡的视频，也就是说我的增稳是在重心不平衡的条件下达到的，此外我的参数是大概给的，没有去仔细整定的，就差不多能到第一个视频的效果，后期要提高频率，相信会更好
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第二个是鲁棒性的测试视频
?from=y1.7-1.2[/media]
第三个是三轴的初步的视频
再放出一个初期的设计图
新帖子可以移步这里查阅，感觉更加适合个人diy电子设备板块，所以重新移了一版发帖后续的改变
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1253622
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发表于 2016-3-13 23:22
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