【新人贴】【已经更新】树莓派飞控、无人机物联网节点，已经能飞了，有视频

阳光自由

crossa 发表于 2017-4-18 21:57
顺便说一句国内生产树莓派和英国原版的几乎是一样的，价格也差不多，这东西不像stm32,毕竟用的外围器件数 ...

我也是对比了国内外的价格,感觉除去邮费相差真的几乎可以忽略
先买个 PRi3b 玩玩,练练手,熟悉整套系统

crossa

阳光自由 发表于 2017-4-18 23:34
我也是对比了国内外的价格,感觉除去邮费相差真的几乎可以忽略
先买个 PRi3b 玩玩,练练手,熟悉整套系统
...

树莓派只是硬件，你搞个虚拟机，搞会Linux，就大部分都会了

l308152569

楼主你好我想请教下你1楼这句话：顺便说一句，关于实时性的问题，只要你的在树莓派上构建好px4firmware的本地编译环境，实时性就不是问题

这句话的意思是我需要在树莓派上在搭建个px4firmware的本地编译环境，就是实时模式了么？是如下两个步骤么？
2.下载交叉工具链接
http://pan.baidu.com/s/1dFvaPl3
此工具链接使用gcc-4.9 linaro版本，目前我的交叉编译配置文件依此工具链制作
5.设置交叉工具链接环境变量
export RPI_TOOLCHAIN_DIR=<此处填写你的地址>   # 注意，默认的交叉编译器须存放在 $RPI_TOOLCHAIN_DIR/bin 目录下

crossa

l308152569 发表于 2017-4-20 10:14
楼主你好我想请教下你1楼这句话：顺便说一句，关于实时性的问题，只要你的在树莓派上构建 ...

确切说，根本不要在乎实时性，使用raspbian的话，默认是抢占式进程管理。因为飞控的内部通信用了orb机制，即使你用单片机，姿态采样到控制输出也不是实时的
px4固件内包含ros的相应模块，运行的时候，不使用pthread而是工作队列为主，只要保证发布的数据能被快速的读取到并进行实际输出，就能保证稳定性。
所谓“实时性”的说法，其实是有点误导的

crossa

今天更下关于GPS的选用和PWM的设定
GPS建议选用M8N，买有USB口的，因为树莓派别的没啥就是USB口多，这样就用不到树莓派的串口了，px4的gps默认采用38400速率，5HZ更新速度，pixhawk上，这个组参数已经能保证稳定的原地悬停了。






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PWM 输出需要注意，PWM是根据混合文件输出的，如果地面站设定的参数的PWM最大值大于你的遥控器的油门行程，当油门推到顶时，电调会得不到输出信号
锁定用的PWM值，必须大于0，且小于你的遥控器的油门行程的最小值

wisology

飞行很稳定啊

crossa

wisology 发表于 2017-5-6 15:41
飞行很稳定啊

手动模式下，操作感优于Pixhawk，毕竟1000hz，刷新速度快了很多，我最近在选择最新最合适的动力

橘醬男孩

您好，我按照您的編譯方法編譯PX4 for RPI 不過一直顯示"Cmake Error: CMAKE_CXX_COMPILER not set, after EnableLanguage"等錯誤，不過因為我是用RPI3編譯的所以我沒有用toolchain,，謝謝

kappak

crossa 发表于 2017-2-16 15:05
问题的关键，其实不在于LINUX,而在于任务怎么调度，给多少时间片给高优先级程序。
仔细看一下px4firmwar ...

动手能力很强。。。。楼主辛苦了！！！！！！

crossa

橘醬男孩 发表于 2017-5-11 05:21
您好，我按照您的編譯方法編譯PX4 for RPI 不過一直顯示"Cmake Error: CMAKE_CXX_COMPILER not set, after  ...

考虑到编译的速度，所以我只制作了交叉编译的cmake文件。推荐用交叉编译，因为外部还需要一些宏定义。

最新消息： 我所有的更改以及RPI单机飞行的设定，官方已经接受，正在和navio的模块合并

https://github.com/PX4/Firmware/pull/7200

橘醬男孩

crossa 发表于 2017-5-12 10:41
考虑到编译的速度，所以我只制作了交叉编译的cmake文件。推荐用交叉编译，因为外部还需要一些宏定义。
...

您好，在跟您請教一下，關於toolchain的環境變數設定是否可以提供較為詳細的解說，因為一直顯示"RPI_TOOLCHAIN_DIR not set"而我用echo是可以顯示環境變數，謝謝

crossa

橘醬男孩 发表于 2017-5-13 15:58
您好，在跟您請教一下，關於toolchain的環境變數設定是否可以提供較為詳細的解說，因為一直顯示"RPI_TOOL ...

追加环境变量

export AUTOPILOT_HOST=XXX.XXX.XXX #此处填写ip地址

export RPI_TOOLCHAIN_DIR= #工具链目录，bin目录上一层

export CROSS_COMPILE_PREFIX= # 工具链前缀

export PATH=$RPI_TOOLCHAIN_DIR/bin:$PATH

#编译飞控固件，遇到子模块版本相关提示，默认选Y

make posix_rpi_cross_single

详细的可以阅读 https://github.com/crossa/raspbe ... ob/master/README.md

橘醬男孩

感謝你的回覆，我想我找到原因了，RPI使用推薦的映像檔時在~/pi底下編譯會有權限問題，須用sudo執行，此時環境變數好像會帶不出來，現在環境變數是解決了，不過現在卡在BCM2708的Toolchain上面，這好像是官方的toolchain,還沒搞懂他的code邏輯，這部分您有甚麼好建議?

crossa

使用我帖子里提供的toolchain

因为很多人实际不用官方的toolchain，因为官方toolchain没有对应的sysroot

橘醬男孩

嗯，似乎是個好主意，官方的toolchain似乎只能在linux下運作，在我的RPI下面會出現語法錯誤@@如果在不行，我會考慮用PX4發行的RPI image,可那時就不知道樓主code能不能編譯嚕

crossa

橘醬男孩 发表于 2017-5-17 21:47
嗯，似乎是個好主意，官方的toolchain似乎只能在linux下運作，在我的RPI下面會出現語法錯誤@@如果在不行， ...

一样是可以的。因为用的是公共组件，我那个特定针对了自制工具链的情况。你只要修改相应的配置cmake文件，把工具链引用，改为引用官方工具链的配置文件，就可以用官方工具链编译

直接修改 posix_rpi_cross_single.cmake
把里头引用的工具链文件，改成官方的就行了

橘醬男孩

您好,我嘗試安裝'raspberry-pi-ppm-rc-in'時,發生找不到@install-sh'的錯誤(configure內2236¬2254行)我有注意到Github的''install-sh''被導向為''/usr/local/Cellar/automake/1.15/share/automake-1.15/install-sh''這代表是否還需要安裝其的東西

crossa

橘醬男孩 发表于 2017-5-22 02:02
您好,我嘗試安裝'raspberry-pi-ppm-rc-in'時,發生找不到@install-sh'的錯誤(configure內2236¬2254行) ...

不好意思，那个事我本机的链接,忘了复制实体文件过来了。你要在编译环境里装上autoconf，automake，然后可能要重新生成编译配置脚本

$ aclocal
$ autoheader
$ autoconf
$ automake --add-missing

crossa

@lv333ming 按四旋翼输出的，所以没法固定翼

crossa

树莓派飞控图传功能展示