来吧！大疆S800evo炸鸡后续事件~看模友炸鸡后的反应~~（放事故数据）

flyboom · 发表于 2013-12-28 12:18

kenken 发表于 2013-12-28 11:35
卫星数量从15颗，飙升到17993颗,定位精准呵DJ牛逼

网页调侃说这是遇到了流星雨的干扰

flyboom · 发表于 2013-12-28 12:18

壹块3毛发表于 2013-12-28 11:24
同为重庆的帮顶贵的也不一定好啊

嗯，谢谢帮顶~~
贵的确实不一定好·~~·

flyboom · 发表于 2013-12-28 12:19

borneol 发表于 2013-12-28 09:41
软件有BUG，死不承认。。。越耗着越丢人，大疆的开发人员还不抓紧把WKM\A2的各种"干扰"解决了，删帖有用么 ...

唉~~不明原因的干扰~~

白小淘 · 发表于 2013-12-28 12:45

wangzhengtatata 发表于 2013-12-28 11:30
老高师傅说的有道理，但是还有一些问题，可能你没注意到，如果集中观看dji系列飞机故障视频。youtube上比 ...

这是过度追求低飘移的结果，正常情况下确实能在姿态模式下都停的很稳，但是也留下了隐患，我觉得姿态模式下应该只使用三轴陀螺仪和三轴加速度计采集的数据……

591599088 · 发表于 2013-12-28 13:55

支持一下

天生猪很无辜 · 发表于 2013-12-28 21:47

删过贴的么这样啊！
删贴之前应该给公众澄清一下！比如软件需要修改，此事故应流星，才故障出现问题！我们砸锅卖铁帮客户处理好损失！
或者：此事与我无关，客户自行处理！

quop_mike · 发表于 2013-12-28 22:39

本帖最后由 quop_mike 于 2013-12-28 22:40 编辑

不得不说 DJI的云台的确碉堡了。。。
看见机身在镜头面前转了两圈了
图像都不带抖的

但是飞控嘛啧啧。。。
7月份的时候用NAZA航拍运动会来着，一个高速航线，一面刹车+掉头，结果直接整个飞机往后一仰头，到地上了，还好那下面没人

beretcn · 发表于 2013-12-28 23:04

北京又有一家公司干上多轴领域了，希望有个6、7家公司竞争
大疆处理问题的态度，确实是有些不道德，但是架不住人家营销牛逼

wangzhengtatata · 发表于 2013-12-28 23:11

本帖最后由 wangzhengtatata 于 2013-12-28 23:13 编辑

flyboom 发表于 2013-12-28 12:11
老兄，我这个是突然翻瞬间死，但我这个真的不是接触不良的事~~你看动力输出跟主电压~~都是妥妥的~~唯独 g ...

首先说 gps星数实在是无比诡异，是在解释不了。暂时不考虑gps星数问题的话，我下面分析下。首先对楼主表示同情。
再个数据这个东西我的理解是这样的，就算机臂失去动力，但是飞控输出是不受影响的，他只反映飞控给的舵量。我看了下你的视频，飞机是在前飞加爬升的状态下先瞬间右旋（很短时间）然后马上向前翻滚失衡。
这个重要前兆是飞机航向向右突然摆动了下，看数据好像 m2的动力在差不多的时间有瞬间提升。你传的图我看不太清楼主可以仔细再看下m2输出在事故瞬间的表现。

我个人分析，应该是 m1 机臂震动导致了快接机臂电路触点接触不良，m1丧失动力，瞬间 m2给了个量校正，但是这种增量引起了飞机那个诡异的航向瞬间右转的现象。m2的转向跟飞机表现是相符合的。如果m2正常的话，而飞控也能正常工作的话飞机应该是***自旋。这种特征符合m1丧失动力的表现。但是飞机是直接前翻滚炸了。我认为是此时的m2瞬间增大输出，导致了m2机臂触点也出现了接触不良，m1 m2先后失去动力，导致了飞机显示瞬间右旋然后又瞬间前翻炸机。dji的电调很奇葩，断电后要掰杆才能重新启动。只要出现接触不良，电机就没有重新转动的可能性，这也是事故的一个重要原因。

当然这些也就是我个人猜测，gps这个实在是解释不了，没遇到过大干扰反而狂增加星数的，只能是飞控自己算法的问题。楼主重点看下 m1 m2的电机输出，如果我的猜测正确的话，应该是 m2电机在事故最开始右旋的时候表现为瞬间增大输出。m1 m2两个电机的输出数据在事故都是持续大幅增加的。

fryefryefrye · 发表于 2013-12-28 23:18

卫星数量从15颗，飙升到17993颗

从技术上讲，我认为这个是GPS的TTL信号被干扰的。然后飞控的解码程序并没有意识到问题，照搬操作，结果可知。

fryefryefrye · 发表于 2013-12-28 23:25

wangzhengtatata 发表于 2013-12-28 12:06
其实不是惯性导航引入的问题，而是dji把磁罗盘数据请出姿态模式去的问题，为什么始终就不改，不见得是他们 ...

看来你还没有搞清楚飞控的控制原理。
没有罗盘的数据，飞机是不能锁头的。

飞机可以依靠陀螺段时间保持机头朝向，但是时间长了，只要几秒钟到几十秒，依靠陀螺锁头的话，机头就会慢慢的旋转，锁不住了。

fryefryefrye · 发表于 2013-12-28 23:28

快活老高发表于 2013-12-28 12:17
你说的有道理，但我觉得精度再差能差到哪去？每小时20度漂移？那也飘不到哪去呀。也许真是算法有问题，这 ...

以我玩MWC的经验，没有罗盘数据，一分钟能飘一圈。

wangzhengtatata · 发表于 2013-12-28 23:29

本帖最后由 wangzhengtatata 于 2013-12-28 23:31 编辑

fryefryefrye 发表于 2013-12-28 23:25
看来你还没有搞清楚飞控的控制原理。
没有罗盘的数据，飞机是不能锁头的。

这应该是属于数据地位的问题，是一个参照量还是个绝对的校准量，姿态模式下如果磁罗盘数据受干扰有没有相应的隔离算法。我现在搞不清dji的磁罗盘数据到底在姿态模式什么作用。其他的飞控磁罗盘受干扰起码还能保证姿态模式自稳的基本稳定，但是dji的 naza wkm a2都一样，只要磁罗盘数据受干扰姿态模式都完蛋跟喝醉酒一样，只能靠手动模式迫降。我亲身体会过。朋友有什么高见交流交流

fryefryefrye · 发表于 2013-12-28 23:36

wangzhengtatata 发表于 2013-12-28 23:29
这应该是属于数据地位的问题，是一个参照量还是个绝对的校准量，我现在搞不清dji的磁罗盘数据到底在姿态 ...

我前面的意思是罗盘数据无法替代。

然后只要GPS涉及的飞行，GPS给出现在飞机在哪里，飞机应该飞向哪里，比如要往南飞。这个时候，就需要罗盘告诉飞控，是机头朝南呢，还是机尾朝南。

罗盘数据真的非常重要。

我玩APM，也去看他们的开发工作，他们现在很多的工作，就是及时发现GPS,罗盘之类的数据不正常的时候，及时做相应的处理，而不是照着错误的数据飞行。

越稳的飞控，越依赖传感器的数据。

而DJI,错误的数据来了，就照着错误的数据飞，结果可想而知。

borneol · 发表于 2013-12-29 00:14

唉~~ 什么时候才能弄出可靠的惯导罗盘替代可靠性极差的地磁罗盘。。。。

kenken · 发表于 2013-12-29 00:15

fryefryefrye 发表于 2013-12-28 23:25
看来你还没有搞清楚飞控的控制原理。
没有罗盘的数据，飞机是不能锁头的。

锁头与罗盘没直接关系,也不会在没罗盘下机子锁不了头,直升机的锁尾陀镙是个例证,罗盘是个方向指引设备而已,当然在自驾模式没罗盘gps是不行

htbaoyufei · 发表于 2013-12-29 00:28

啥都不说了换成零度e1100 炸机包赔付相机啥的 dji成天就知道干扰你仿造mk咱就不说了整天出bug 你有意思？？？大不了广大模友上零度怕他不成？还有，年终奖还没提呢等着把

heihhhh · 发表于 2013-12-29 00:40

修好了再飞吧，别有有心理负担。

tracere · 发表于 2013-12-29 08:59

白小淘发表于 2013-12-27 23:28
怎么发现几乎所有的炸机都和GPS有那么一点点关系？

是的！

fryefryefrye · 发表于 2013-12-29 10:58

kenken 发表于 2013-12-29 00:15
锁头与罗盘没直接关系,也不会在没罗盘下机子锁不了头,直升机的锁尾陀镙是个例证,罗盘是个方向指引设备而已 ...

锁尾陀螺是有长期漂移的。
陀螺输出的是角速度，Z轴陀螺就是当前飞机在如何自转。

如果你需要飞机的朝向，需要不断的把自转速度积分起来，积分的时间越长，误差越大。以我做开发的经验，随便用教科书上的方法写的积分代码，1分钟就能误差一圈出去。

如果代码好一点，可能会好一点，但是不管怎么，以我们民用的这些电子陀螺仪，也差不多这个效果了。所以必须要罗盘来修正长期误差。

我没玩过大直升机，只玩过v911的小直升机，上面只有一个锁尾陀螺，如果你不一直修正机头朝向的话，会一直自转的。

你们玩好一点的直升机是什么样子的呢？

来吧！大疆S800evo炸鸡后续事件~看模友炸鸡后的反应~~（放事故数据）

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