进阶 APM 高级科目——超声波（声呐 Sonar）定高。（实测试：数据表）

dongfang · 发表于 2014-5-26 04:14

用过15元的超声波传感器，超声波传感器受电调的调制频率22KHZ干扰，在室内测试和机上测试效果相差甚远，而且一旦被干扰，反馈数据是混乱的。LZ要有兴趣，就从头做一个超声波传感器，用双音频/不同频率发声，再接收，可以大大提高精度和有效距离。

chinamabin · 发表于 2014-5-26 08:44

borneol 发表于 2014-3-26 11:27
我主要调侃廉价低精度的五块钱超声波弄去实现“10公里距离转场仪表盲降的措施”。。。搞笑效果比用火 ...

来个我们开发的不用超声波全自主起降的，往返8.5km。。。支持a起飞b降落，并且支持多地面站或飞机接力控制

caosix2 · 发表于 2014-6-24 13:01

zhishou 发表于 2014-6-24 10:55
楼主，我用的SONAR，地面测试的时候，距离值都是好好的，于是上机飞行，想解决自动起飞降落不稳定的问题， ...

67楼：说得很有道理，上机之后还会有马达干扰不容忽视。。。

我的都没上机就直接退货了。。其实后来想想声呐探测距离也就只有6米，

用气压高度加一定的算法：（——直升机适合——）
也可以实现A场到B场不同高度机场的盲降着陆。

——APM 飞控的自动降落（Land模式），俺已经测试过了=无问题。只是
马达无法自己关闭。（（无声呐 Land））

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从你的数据看：“分析数据发现，Sonar的值最大只到0.8m”可能是受到了
马达之类的干扰——远距离回波弱，被干扰信号取代，所以距离只有0.8米，

MP 那边我也没去深入了解，不过呢你看到记录的数据，那么你可以想办法：

不启动马达，只拿着飞机模拟飞：站桌子上举高=2.4米，再去看记录数据。。

zhishou · 发表于 2014-6-24 13:49

caosix2 发表于 2014-6-24 13:01
67楼：说得很有道理，上机之后还会有马达干扰不容忽视。。。

我的都没上机就 ...

我按照你的方法试了下，得到的数据还是一样的。

{:1_56:}不知道该怎么办好了。现在AUTO模式，起飞的时候，刚加大油门，不到1秒，油门就会收一下，严重的时候，就会直接掉到地上。

caosix2 · 发表于 2014-6-24 18:25

zhishou 发表于 2014-6-24 13:49
我按照你的方法试了下，得到的数据还是一样的。
不知道该怎么办好了。 ...

这么说：马达没启动、没干扰，超声波也工作不正常。。。

看来只好暂时不用这超声波咯。。。

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互相学习：你的意思是直接切到 AUTO 模式飞机会自动加油门起飞？？

我昨天试了试：1#航点还专门设置为 “Teak off”（起飞），2#航点

在 HOME 附近，很近的位置，高度是8米。。。可是切到 Auto 马达根本不转，

还是得靠人工推油门起飞，才能切到 Auto 自动飞走。。。

zhishou · 发表于 2014-6-25 09:29

caosix2 发表于 2014-6-24 18:25
这么说：马达没启动、没干扰，超声波也工作不正常。。。

看来只好暂时不用这超声波咯 ...

没有，我说的不完整，也是要切到AUTO，然后给个油门信号才能起飞的！奇怪的是，每次我自动起飞后，飞机会自己起到一定高度，接下来油门就自己会掉一下，不知道怎么回事，严重的话飞机就摔了，是不是哪里设置不对啊？你的是这样么？我看视频都不是这样啊，都是一下就起来的，害的现在都不敢自主起了。

zhishou · 发表于 2014-6-25 09:31

caosix2 发表于 2014-6-24 18:25
这么说：马达没启动、没干扰，超声波也工作不正常。。。

看来只好暂时不用这超声波咯 ...

我们有用APM 飞固定翼的，他那个是切到AUTO就直接自动大油门了，还不一样。

donghuiyun6668 · 发表于 2014-7-16 15:50

zgchen
上光流模块啊！那个精度很高！！

你是用的光流传感器实现的还是用摄像头实现的呢？具体是用的什么算法？我现在就在做光流这一块1

xinzengduo · 发表于 2014-7-18 16:23

新手学习了！！！！！！

cfso1963 · 发表于 2014-7-19 15:00

caosix2 说得好，就是为A机场飞到较远的 B机场异地降落。前面的几位可能是大脑有点586.目标只看到本场飞。

p飞翔的梦想q · 发表于 2014-7-21 17:59

楼主，几个月过去了···你的进展如何···还是只是嘴上功夫？

borneo看的很准啊，你刚发帖，他就看出你是地上蹦跶的水平！~~~厉害~~时间是最好的见证者···

caosix2 · 发表于 2014-7-21 20:04

p飞翔的梦想q 发表于 2014-7-21 17:59
楼主，几个月过去了···你的进展如何···还是只是嘴上功夫？

borneo看的很准啊，你刚发帖，他就看出 ...

不怪谁，，只怪手里的活儿太多。。。

年初就有客户直接打款订购水冷四桨改造后的 X90 ，


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俺实在忙不过来，都先谢绝了人家的 Money 。
((零件都加工到半夜。))

最近抽空闲打造一架 Mini APM 的 500机，打算飞 500米高。

这不新买了狮子2x3000mAH 的电池，今天中午小试可飞 17分钟。

洒家飞 · 发表于 2014-7-24 11:35

起始这个项目还是有意义的，想像一下超声波是主动的，可以知道与地面的距离如果说不论地形怎么变化飞机始终里底面1m那么在超视距飞行时就有大用场了，把超声波发射模块放在不同的地方，自动壁障雏形救出来了。

ATX · 发表于 2014-7-24 17:53

为什么不搞个雷达定高?

caosix2 · 发表于 2014-7-24 20:54

洒家飞发表于 2014-7-24 11:35
起始这个项目还是有意义的，想像一下超声波是主动的，可以知道与地面的距离如果说不论地形怎么变化飞机始 ...

超声波 50ms 测量间隔，能测量的最大距离只有7米左右，
直升机以每秒 3米的速度降落，还勉强可用得上。。。

使用气压定高的盲降其最大降落速度必须小于 0.5米/秒
否则飞机触地的时候脚架容易断(因为你不知道什么时候触地)

避障：主要限制是：直升机的水平飞行速度可达 20米/秒，
超声波 7米的测量距离，无法满足实际需要。。。

（廉价航模用激光雷达正思考中。。。）