进阶 APM 高级科目——超声波（声呐 Sonar） 定高。（实测试：数据表）

xu2012

谢,用d10控原厂固件用5,6通道三段开关+二段开关设置APM,6档飞行模式己解决

fryefryefrye

我也是买了这家的超声波，浪费90块钱。卖家距离我3公里，去找他换过一个还是老样子。

他的转接板上面的芯片根本没有模拟量输出功能，只有PWM输出，估计他就用PWM凑合当作模拟输出了。一点都不准。

真正的还是应该搞一个带DA的单片机才行。

xlla

直接用官方推荐的话mb2401 系列，***进入折腾与apm的协作，而不是浪费精力重做轮子。

caosix2

fryefryefrye 发表于 2014-5-16 22:52
我也是买了这家的超声波，浪费90块钱。卖家距离我3公里，去找他换过一个还是老样子。

他的转接板上 ...

  等 俺  空闲了——  就来 认真 做个 高精度 DA 转换。

本来：5元钱 的测量 模块 还真的 很不错，只是 输出的

是时间宽度代表距离，而APM飞控 要求用 电压代表距离。

其实 就这么简单，程序框图 都给出来了 ——

叫 厂家 改进产品 还 不愿意 改进。

fryefryefrye

caosix2 发表于 2014-5-17 12:18
等 俺  空闲了——  就来 认真 做个 高精度 DA 转换。

本来：5元钱 的测量 模块 还真的 很 ...

我在MWC上的实现方法更简单。
淘宝上超声波模块，有串口输出的，直接输出距离。也就15元。

MEGA2560芯片有三个串口，我就把一个串口直接接上超声波，修改代码，读取出距离。

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不过APM的话，修改代码，还要自己编译，有点麻烦了。

而且APM默认使用电压输入代表高度的方法，特别容易受干扰，官网上关于这个问题，讨论很多。

当然最简单的方法，还是弄个DA。

fryefryefrye

xlla 发表于 2014-5-17 00:17
直接用官方推荐的话mb2401 系列，***进入折腾与apm的协作，而不是浪费精力重做轮子。

那个好像400元啊。不过好处是可以探测到7米。

国产的探头只能2米。

caosix2

fryefryefrye 发表于 2014-5-17 12:41
那个好像400元啊。不过好处是可以探测到7米。

国产的探头只能2米。

国产 探头只能2米 —— 是  故意 乱写的 程序 ——

不遵守 50毫秒 时间间隔 。产生 自我 混叠 所以2米都是 悬的。

程序框图 都给了，，人家 就是 不愿意 改进提高。

dongfang

用过15元的超声波传感器，超声波传感器受电调的调制频率22KHZ干扰，在室内测试和机上测试效果相差甚远，而且一旦被干扰，反馈数据是混乱的。LZ要有兴趣，就从头做一个超声波传感器，用双音频/不同频率发声，再接收，可以大大提高精度和有效距离。

chinamabin

borneol 发表于 2014-3-26 11:27
我主要调侃廉价低精度的五块钱超声波弄去实现“10公里距离 转场 仪表盲降 的措施”。。。搞笑效果比用火 ...

来个我们开发的不用超声波全自主起降的，往返8.5km。。。支持a起飞b降落，并且支持多地面站或飞机接力控制

zhishou

楼主，我用的SONAR，地面测试的时候，距离值都是好好的，于是上机飞行，想解决自动起飞降落不稳定的问题，结果发现不行。分析数据发现，Sonar的值最大只到0.8m，对应的气压都5.6m，但是在下面测试的时候又没有这个问题。另外，请问下，MISSION PLANNER 上在什么地方可以在飞行状态下监测到Sonar的值？我的SONAR VOLTAGE一直都是0.

caosix2

zhishou 发表于 2014-6-24 10:55
楼主，我用的SONAR，地面测试的时候，距离值都是好好的，于是上机飞行，想解决自动起飞降落不稳定的问题， ...

  67楼：说得 很有道理，上机之后 还会有 马达干扰不容忽视。。。

我的 都没上机 就直接退货了。。其实后来想想声呐探测距离也就只有6米，

用气压高度加一定的算法：（——直升机 适合——）
也可以实现A场到B场 不同高度机场 的盲降着陆。

——APM 飞控的自动降落（Land模式），俺已经测试过了=无问题。只是
马达无法自己关闭。（（无声呐 Land））

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从你的数据看：“分析数据发现，Sonar的值最大只到0.8m”可能是受到了
马达之类的干扰——远距离回波弱，被干扰信号取代，所以距离只有0.8米，

MP 那边 我也没去深入了解，不过呢 你看到记录的数据，那么你可以想办法：

不启动马达，只拿着飞机 模拟飞：站桌子上 举高=2.4米，再去看记录数据。。

zhishou

caosix2 发表于 2014-6-24 13:01
67楼：说得 很有道理，上机之后 还会有 马达干扰不容忽视。。。

我的 都没上机 就 ...

我按照你的方法试了下，得到的数据还是一样的。
{:1_56:}不知道该怎么办好了。现在AUTO模式，起飞的时候，刚加大油门，不到1秒，油门就会收一下，严重的时候，就会直接掉到地上。

caosix2

zhishou 发表于 2014-6-24 13:49
我按照你的方法试了下，得到的数据还是一样的。
不知道该怎么办好了。 ...

这么说：马达没启动、没干扰，超声波 也工作不正常。。。

看来 只好 暂时不用 这超声波 咯。。。

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互相学习：你的意思是 直接切到 AUTO 模式 飞机会自动加油门起飞？？


我昨天 试了试：1#航点 还专门 设置为 “Teak off”（起飞），2#航点

在 HOME 附近，很近的位置，高度是8米。。。可是切到 Auto 马达根本不转，

还是得靠 人工 推油门 起飞，才能切到 Auto 自动飞走。。。

zhishou

caosix2 发表于 2014-6-24 18:25
这么说：马达没启动、没干扰，超声波 也工作不正常。。。

看来 只好 暂时不用 这超声波 咯 ...

没有，我说的不完整，也是要切到AUTO，然后给个油门信号才能起飞的！奇怪的是，每次我自动起飞后，飞机会自己起到一定高度，接下来油门就自己会掉一下，不知道怎么回事，严重的话飞机就摔了，是不是哪里设置不对啊？你的是这样么？我看视频都不是这样啊，都是一下就起来的，害的现在都不敢自主起了。

zhishou

caosix2 发表于 2014-6-24 18:25
这么说：马达没启动、没干扰，超声波 也工作不正常。。。

看来 只好 暂时不用 这超声波 咯 ...

我们有用APM 飞固定翼的，他那个是切到AUTO就直接自动大油门了，还不一样。

donghuiyun6668

zgchen
上光流模块啊！那个精度很高！！

你是用的光流传感器实现的还是用摄像头实现的呢？具体是用的什么算法？我现在就在做光流这一块1

xinzengduo

新手学习了！！！！！！

cfso1963

caosix2 说得好，就是为A机场 飞到较远的 B机场异地降落。前面的几位可能是大脑有点586.目标只看到本场飞。

p飞翔的梦想q

楼主，几个月过去了···你的进展如何···还是只是嘴上功夫？

borneo看的很准啊，你刚发帖，他就看出你是地上蹦跶的水平！~~~厉害~~时间是最好的见证者···

caosix2

p飞翔的梦想q 发表于 2014-7-21 17:59
楼主，几个月过去了···你的进展如何···还是只是嘴上功夫？

borneo看的很准啊，你刚发帖，他就看出 ...

不怪谁，，只怪手里的 活儿太多。。。

年初就有客户 直接打款 订购 水冷四桨 改造后的 X90 ，

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俺实在忙不过来，都先谢绝了 人家的 Money 。
((零件都加工到半夜。))



最近抽空闲 打造一架 Mini APM  的 500机，打算飞 500米高。

这不新买了 狮子2x3000mAH 的电池，今天中午小试可飞 17分钟。