V262升级到APM的试验 (更新：载重测试)

3dbuild · 发表于 2014-6-1 14:33

今天3级阵风，树枝晃动，测试飞行，抗风性能不错，换成原装V262或U818A，早就吹得东倒西歪了，APM飞控带着808二代在5到6米的高度顽强抵抗。不过飞得再高一些后，高楼之间风力很大，被吹倾斜角度很大，左右摇晃超过45度，飞控尽力想恢复平衡，N30电机功率有限，最大油门也无法拉回，然后维持正面朝上，摔下来炸机，连续2次都是这样炸机，V262再一次发挥超强抗摔的特长，毫发无损

N30电机碳刷磨损后，动力会稍微变弱，这种不平衡会对飞行稳定性带来影响，表现出来就是经常莫名其妙的大角度自转，有时会侧飞，手工操作后又可以恢复稳定悬停。以前都是以为碳刷要换了，现在换了新的PID参数后，飞行特性变硬了很多，对这些偶然的突发情况，APM会***修正，飞行时再也不会出现这些情况，碳刷应该可以飞到一直磨没为止

3dbuild · 发表于 2014-6-1 15:00

本帖最后由 3dbuild 于 2014-6-1 15:01 编辑

换了碳刷，飞了5次，总时间大概50分钟，碳刷磨损不多

3dbuild · 发表于 2014-6-1 17:32

本帖最后由 3dbuild 于 2014-6-1 17:33 编辑

电压监控和报警

在电源小板上加了2个10K贴片电阻，用1条飞线连接到电池正极，从2个电阻中间引线出来测量电压，刚好把电池电压分压50%，接到APM的A1脚。在A5脚焊接一个5V有源蜂鸣器，电压低于设定的7.2V时，蜂鸣器就开始哔哔叫，原来接在电池平衡充接口的单独电压检测器完成任务了

3dbuild · 发表于 2014-6-1 17:34

Myth · 发表于 2014-6-1 22:15

楼主我建议你把这个渣控退了。。买个天七，不然失控有你受的。。。。。
都apm了还用乐迪的渣控，那个控失控率老高了。。。。

3dbuild · 发表于 2014-6-2 10:41

本帖最后由 3dbuild 于 2014-6-2 10:43 编辑

Myth 发表于 2014-6-1 22:15
楼主我建议你把这个渣控退了。。买个天七，不然失控有你受的。。。。。
都apm了还用乐迪的渣控，那个控失 ...

谢谢提醒，这个整套飞机和控都是渣，实验性的玩一下体验APM就可以了，暂时不换控了。昨天飞的时候，有2次瞬间全部电机停转，感觉0.几秒的样子，飞机平着掉30厘米的高度，然后瞬间恢复。感觉不是电源和APM的问题，也不是电机的问题，有可能是短暂失控。等下设置一下油门失控保护，APM可以设置为La n d和RTL两种模式，但都不是想要的，想在短暂失控时，自动改为定高模式，直接改代码来实现，这样就没什么问题了

3dbuild · 发表于 2014-6-2 12:53

本帖最后由 3dbuild 于 2014-6-2 12:58 编辑

失控改为定高模式成功，修改了代码，把原来的失控降落改为失控定高悬停，遇到距离太远失控时，飞机保持高度悬停，这样就可以跑过去重新控制飞机，遇到遥控器质量导致的短暂瞬间失控时，不会再掉高度，通讯恢复后，会保持在定高模式，这时要来回拨一下通道5的开关来恢复之前的模式，如果之前是定高模式，就什么都不用操作，短暂失控完全自动处理掉，操作者没有感觉。

这个改动对远距离FPV不适用，万一失控不会飞回来

这样改动后，遇到遥控器没电的情况，飞机有可能会飘走，要继续修改程序，在失控超过5秒后，切换回自动降落

下面是修改前后的油门输入和输出记录，修改前，关控，油门输入为0，油门输出也立即为0，电机马上停止。修改后，关控，油门为0，检测到失控，自动改为定高模式，油门继续输出

3dbuild · 发表于 2014-6-2 15:43

程序修改完成，关控不超过5秒再开，可以继续飞，超过5秒自动关油门，锁定电机，摔下来比飞丢了好，这个修改有效避免各种原因引起的短暂失控

3dbuild · 发表于 2014-6-2 15:44

图片上最后一行：把全部La n d改成ALT_HOLD

3dbuild · 发表于 2014-6-3 00:15

今天到另一个小区飞，恰好遇到严重的干扰，在1米距离，竟然不能解锁电机，开始没注意，以为只是刚接电的问题，靠近一点解锁后起飞，飞了不到一会儿，感觉油门很滞后，象是切换到了定高模式，于是来回拨动一下5通道的开关，油门反应又正常了，确定刚才自动切换到了定高，也就是说经历了短暂失控，于是开始很小心的飞，发现频繁切换到定高，刚想降落下来时，飞机保持在定高模式，无法控制了，平飞着挂到了树上，5秒后听到“滴”一声，自动锁定，然后就没反应了，重新开控也不行。借了一根长竹杆把飞机搞下来，重新接电一切正常，V262真是耐摔啊，赞一个

看到附近的数上挂着很多LED装饰灯条，可能是干扰源，LED没开，也不确定是不是，于是走远几米，再测试可以在5米远解锁电机，飞行也正常

回来下载飞行数据看，吓了一跳，一开始那次，油门输入的红线显示频繁失控，每次大约0.1秒到0.2秒，最长的有1秒，换了地方后，情况明显改善，但也有1次失控记录，当时是定高模式，0.1秒后自动恢复，完全没有感觉失控

由此想到，再电磁环境复杂的地方飞，APM默认的失控返航随时都有可能被激活，这可能是很多APM莫名其妙飞丢的一个原因

第1次飞行数据，频繁失控后撞树，APM进入炸机检测模式，除非重新接电，否则无法再解锁电机

第2次飞行数据，1次失控

第3次飞行数据，1次失控，操作时没感觉到

glass · 发表于 2014-6-3 13:51

真佩服楼主这样的探索玩家！您这帖子让我忽然领悟到2.4G遥控及GPS导航绝对是不适合在城市小区环境下使用的。怪不得广告中的优雅定位、精确返航都在乡间、海边拍的。城市地域在2.4G不受制约的公共频段的通讯可靠性一定是日益下降的，即便GPS定位再准也经不住遥控指令的失误，所以失控飞走是早晚的事。因此，在还没有更好的替代方案前，出于飞行安全考虑，在城市地域尽管有好飞场也不宜做远距离遥控飞行，即便在视距范围内也须保持充裕的发射功率抵御日益严重的干扰，否则后患无穷。

3dbuild · 发表于 2014-6-4 08:50

电压检测曲线有波动，在电压检测点和地之间增加了一个20uF的电解电容，现在电压曲线波动小了很多

Myth · 发表于 2014-6-4 19:03

楼主可以试试换成n40电机。
拉力应该能大很多。

3dbuild · 发表于 2014-6-4 21:08

Myth 发表于 2014-6-4 19:03
楼主可以试试换成n40电机。
拉力应该能大很多。

还有很多N30强磁电机，等用完了再用N40，N40力量大一些

3dbuild · 发表于 2014-6-7 20:18

更换滚珠轴承

GHOULHAHA · 发表于 2014-6-13 09:02

继续跟进，。。。。技术流NB

3dbuild · 发表于 2014-6-19 23:38

新做了一个PCB，把5V稳压，电压检测，报警蜂鸣器做在一个板上，排座位置对应APM的位置，直接插上去很稳。增加了2S和3S电的选择，对于3S电，以前的测试发现电机在3S电压下，调速性能很差，电刷火花很大，为了解决这个问题，这个板试验性的用了几个二极管来降压，3S电只是测试性质

countryman · 发表于 2014-6-20 09:09

楼主乐在其中啊 ,太能折腾了.

湖人101 · 发表于 2014-6-20 13:06

262改装有乐趣，力量也大。

湖人101 · 发表于 2014-6-20 13:41

请教楼主，这个控可以无头模式飞行不？

V262升级到APM的试验 (更新：载重测试)

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