APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

魔改3DR电源模块。
去掉二极管，增加7805稳压管，增大电容从220u到470u。


优点：承受更大电流，电压输出更稳。
缺点：重量增加2克，电压输出低于5.8V标准值，需要手动修调电压测量参数。

axnzero

成品
插拔XT60是个力气活。
使用垂直方式安装3DR电源模块，插拔容易多了。

axnzero

资料汇编：
注意：某些GPS的原配连线是错误的。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=892059&extra=page%3D1

才装好的APM，发现经常出现 BAD GPS POS 和BAD GPS HEALTH的错误提示，偶尔也存在不能解锁的现象。论坛搜索后发现http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d=885525&highlight=这个帖子，但楼主是用的6M GPS。

APM 2.52GPS接口的定义如下：


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2014-2-2 23:33 上传

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2014-2-2 23:33 上传

如图接口空闲的应该是左2口。但是卖家发我的GPS接口却是这样的，空闲的是右2。



拆开GPS后发现GPS引线定义如下
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2014-2-2 23:51 上传

    通过对比数据手册 3.jpg (20.51 KB, 下载次数: 7)
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2014-2-2 22:49 上传

GPS棕色线对应的为TX,绿色线对应的是RX，和前面帖子兄弟的情况一样。
问题来了，假如是按照原装插口的排线,那么GPS和APM的接口对应就是下图这个样子。

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2014-2-2 23:03 上传

这种情况下数据只能从GPS向APM走，单向通信


改了接口后如下：
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2014-2-2 23:03 上传

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2014-2-2 23:04 上传

这样就可以双向通信了

奇怪的是两种方式APM都能搜到卫星，由于才装好机也没出去试，不知道对功能有什么影响。
较为直观的感受是按照错误的方式连线的话经常会出现GPS BAD POS 和GPS BAD HEALTH的错误提示。
而且偶尔会出现不能解锁的情况。 PS（这套APM是在淘宝最知名的店家买的，不知道是我理解错误还是怎样，欢迎大家批评指正）


我有个6M的,还没用,刚看了,原接线如楼主的一个模样,这家名气诀定是灌水的



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2014-2-3 13:31 上传

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2014-2-3 13:31 上传

axnzero

3.0之后的新版固件对罗盘的依赖很强。
罗盘功能不正常，会带来很严重的问题。

测试外置罗盘。
数据正常。

axnzero

外置罗盘效果显著。
对定点模式和RTL成功率有很大影响。

axnzero

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资料汇编：
MantaRay
4X直升机旋翼，拼装油动四旋翼飞行器

axnzero

APM-Phantom内部软硬件全面升级之后，测试各种模式的飞行。
仔细校准罗盘之后，飞行效果良好。
测试定点、回家模式，状态好。

首次测试关控返航。
关控之后，有2秒左右延迟，自动进入RTL模式，开始回家动作。
测试3次，状态好。

测试RTL过程中重新开控。
模式开关杆不改动时，RTL模式能够保持继续。
油门摇杆位置不移动时，升降无影响。

测试增稳模式之外的其他模式解锁、起飞。
操作手感变得和DJI-Phantom极为相似。
尤其是改为使用外置罗盘之后，水平转动的动作手感变得和DJI完全一致。
DJI         APM
姿态模式--定高
位置模式--定点
回家模式--RTL

axnzero

APM-Phantom使用内部罗盘，在油门到顶的时候，在大电流、大磁场的影响下，角度测量误差超过45度。
换用外部罗盘，角度误差立即减小到最多2度。
效果立竿见影，偏航操纵变得干净利落。

axnzero

DJI的E300套件中的电调，电源线是一根，底线做屏蔽层，产生的磁场小得多。
因此，全金属乾坤圈六轴使用内建罗盘基本能够满足需要。

在室外，运用超声波测高，进行各种地形的跟随实验。
跟随成功。
需要根据各种需要调整跟随性的灵敏度。
下次调大一些试试。
顺便测试3次RTL自动返航，落点偏差都不足1米，很满意。

增购电动起子一只：宜家品牌，做工精细，配件齐全。

axnzero

对比测试APM飞行模式中的“简单模式”和“超简单模式”。
“超简单模式”下，前后左右是相对起飞点的GPS位置而言。
理论上，只要拉杆，就能从“任何方向”飞回起飞点。
只要横推，就可以使飞机绕着自己转圈。

拉杆测试效果很好，飞机越过头顶5～10米之后，会筷素改变倾斜方向。
即；保持拉杆，飞机会在头顶在水平面内荡秋千。

横推产生的绕圈效果一般，转的圆圈不圆。
估计可能是因为绕圈半径不够大，在GPS定位精度的影响下，圆圈不圆。
估计如果距离达到20米以上，圆圈会比较圆。

y1950

再顶一个

lxybox1

过年忙了好一阵，没来看~楼主回来天天看你了，一口气看完最近的更新！只能说，好爽！！！

axnzero

资料汇编：
3.3V功率管烧掉之后的修补方案；
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=898273


前一段时间手上的APM2.52突然不能够连接Mission planer，论坛上也见到不少模友遇到这个问题，使用万用表测量了一下PESI芯片的3.3v输出引脚的电压为零，于是在网上淘了几片TPS79133DBVR芯片，但是换上以后仍然是电压输出为零，实在是找不出原因了，今天索性找了一个AMS1117-3.3V电源模块接了上去，结果问题立马迎刃而解，地面站连接成功！改动方案如下（比较难看，不过电源模块为800MA的，妈妈再也不用担心烧芯片啦）

axnzero

大风3～4级。
外场测试 APM-Phantom的定点模式+超简单模式。
保持横滚侧推杆，终于慢慢地绕着自己飞了一整圈。

回家模式3次，成功降落，然后在大风中侧倾。
关控测试一次，到3米高度时，开始一边降低高度，一边横漂。
最终向右后方向横漂5米落地，然后侧倾，因为遇到土堆，翻扣。
APM自动进入翻扣保护状态。

MD塞斯纳测试。
彻底切掉罗盘。
手动模式、线传A模式正常，无明显差异。
比较意外的是，回家模式竟然也正常。

vicjay

顶一个

axnzero

资料汇编：
起落架
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &extra=page%3D1

dy008

LZ太棒了，过程很仔细，记录也很丰富！敬佩！

axnzero

1，大尺寸油机首飞
2，后三点起落架首次起降

翻开了，崭新的一页。

阴天，小风1～2级。
测试汽油固定翼飞机。

50毫升汽油机，2.4米翼展，全机玻璃钢，后三点起落架。
顺利起飞，飞行中有瑕疵，能保持航线飞行。

1，滚转操作迟钝，且滚转量很小，转向主要由方向舵实现。
原因是：
（1）为了首飞稳妥，遥控器输出量限制在-35%～+35%。
（2）机翼上反角较大，本身对横滚有衰减效果。

2，俯仰操作迟钝，动作不明显。
原因是：遥控器设定输出-40%～+40%。太小了。

3，飞行中机身姿态上仰，有点油门就爬升，要维持高度就得关小油门。
因为是油机首飞，担心发动机停车，不能放心大胆地维持小油门怠速。
高度控制有点纠结：爬升很轻松，下滑很不放心。
原因是：
（1）在地面校准机身水平的时候，为了稳妥，机屁股抬高不足，因此飞机总是保持仰头姿态。
（2）对汽油机的脾气不够熟悉。应该多花时间，多在地面试车。直到能够熟练判断油门和转速的对应关系。直到能够准确判断停车之前的发动机声音特征。这需要经验的积累。

在以前设定飞行模式混控时掌握的双通道混控技术，用在了今天的油门停车设定。偶得之喜。
需要在以后学习一些遥控器缺省的油门停车设定方法。

一次中等高度通场之后，顺利下滑，接地略重，前起落架脱落，断桨一根，接收机天线擦断两段。
起飞前就已发现主起落架固定不好，但预估到损失及修复难度不大，因此，商量之后，继续试飞。

80毫升汽油机，3.2米翼展，双尾撑大飞机，前三点起落架。
基本上就是泡沫猎鹰的俄罗斯表哥。
因开始下雨，未能来得及首飞。

axnzero

50CC汽油机飞机。
机身有点重，但强度一流。
以前都是用弹射起飞，开伞降落，所以起落架比较仓促比较粗糙，前后都比较简陋。

axnzero

高端大气上档次的大红袍。