APM看上去不错，尝试做一套

axnzero · 发表于 2014-2-12 21:08

资料汇编：
天线场强图。

axnzero · 发表于 2014-2-13 15:19

新购一台完整版DJI Phantom。
首次测试，操作手感比缺省设定的APM好。
DJI操作起来更容易一些。

油门的感觉差异比较大。
APM的油门感觉和固定翼差不多。
DJI的油门设定可能是过中点之后才来。
DJI的高度手感不像是APM的增稳，更像是定高。
油门的初步感觉：
DJI的设计很好，很适合于新手。
APM的模式更多，选择更丰富，但对新手可能容易混乱。

航向控制轴的手感DJI明显好于缺省的APM。
滚转和俯仰轴没感觉到明显差异。

axnzero · 发表于 2014-2-13 16:28

APM的Phantom固件升级到3.11

axnzero · 发表于 2014-2-13 16:48

安装声纳，即超声波传感器。
测试基于声纳的地形跟随。

测试中，进入悬停之后，开启定高模式。
移动中，只动方向杆，油门杆不动。

视频测试使用4S4250电池，自动的升降比较缓慢。
使用3S2200之后，因为自重减轻一些，自动升降似乎稍微快一点。

axnzero · 发表于 2014-2-14 15:53

测试RTL自动返回和降落5次。
完美降落。

axnzero · 发表于 2014-2-14 23:00

本帖最后由 axnzero 于 2014-2-15 22:27 编辑

开始全面整理APM资料：

axnzero · 发表于 2014-2-15 13:04

花两天时间，充分测试各种尺寸，各种材料，各种距离，对内建罗盘和外置罗盘的影响。
基本摸清罗盘放置规律。

axnzero · 发表于 2014-2-15 13:21

APM Phantom固件升级3.12。

axnzero · 发表于 2014-2-15 13:22

增加USB连接线。
以后升级，不再需要拆开。

axnzero · 发表于 2014-2-15 13:23

改进GPS固定方式。
增加GPS高亮状态灯外部显示。

axnzero · 发表于 2014-2-15 16:30

RTL模式测试5次。
降落完美。
半径3。

axnzero · 发表于 2014-2-15 16:55

失控保护功能，启用测试。
桌面测试显示正常。

axnzero · 发表于 2014-2-16 10:38

本帖最后由 axnzero 于 2014-2-16 11:58 编辑

在APM中，开启失控保护，设定RTL模式。

测试各状态下，关闭遥控器之后的系统反应：
锁定状态：无反应。
激活状态：怠速运转中，1秒之后进入锁定，电机停转，地面站显示：失控保护Fail Safe。
定高状态：无GPS信号，1.5秒之后自动切换进入Land，然后自动锁定。
定高状态：有GPS信号，1.5秒之后自动切换进入RTL，开始执行返回和降落动作，然后自动锁定。
定点状态：有GPS信号，1.5秒之后自动切换进入RTL，开始执行返回和降落动作，然后自动锁定。

这样的设定可以在一定程度上避免在地面时，误操作关控所带来的意外起飞。
赞叹APM设计的严谨和周到。

同时顺便观察到：
在GPS未完成锁定时，遥控器切入Loiter、RTL等依赖于GPS的状态，飞控自动拒绝，维持原状态。
估计：
在定点状态，如果GPS信号丢失，飞控可能会自动切换到定高，或者Land状态。

axnzero · 发表于 2014-2-16 11:44

本帖最后由 axnzero 于 2014-2-16 11:45 编辑

乾坤圈，测试失控保护。
起飞、切入定高模式、悬停高度2。
约5秒左右，突然出现机体晃动，随即筷速翻扣。
落地断桨一根，无其他损失。

事故分析：
飞控板表面凝水，数据异常，导致姿态误判，剧烈动作，翻扣。
教训：
飞行要看湿度。

DJI的自紧桨越用越喜欢，太方便了。

axnzero · 发表于 2014-2-16 22:54

资料汇编：
以色列赫尔墨斯无人机

axnzero · 发表于 2014-2-17 14:41

本帖最后由 axnzero 于 2014-2-17 14:44 编辑

魔改3DR电源模块。
去掉二极管，增加7805稳压管，增大电容从220u到470u。

优点：承受更大电流，电压输出更稳。
缺点：重量增加2克，电压输出低于5.8V标准值，需要手动修调电压测量参数。

axnzero · 发表于 2014-2-17 15:22

本帖最后由 axnzero 于 2014-2-17 15:33 编辑

成品
插拔XT60是个力气活。
使用垂直方式安装3DR电源模块，插拔容易多了。

axnzero · 发表于 2014-2-18 00:55

资料汇编：
注意：某些GPS的原配连线是错误的。
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=892059&extra=page%3D1

才装好的APM，发现经常出现 BAD GPS POS 和BAD GPS HEALTH的错误提示，偶尔也存在不能解锁的现象。论坛搜索后发现http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d=885525&highlight=这个帖子，但楼主是用的6M GPS。

APM 2.52GPS接口的定义如下：

7.jpg (104.86 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 23:33 上传

8.jpg (9.58 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 23:33 上传

如图接口空闲的应该是左2口。但是卖家发我的GPS接口却是这样的，空闲的是右2。

拆开GPS后发现GPS引线定义如下

2.jpg (69.66 KB, 下载次数: 6)
下载附件

2014-2-2 23:51 上传

通过对比数据手册

3.jpg (20.51 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 22:49 上传

GPS棕色线对应的为TX,绿色线对应的是RX，和前面帖子兄弟的情况一样。
问题来了，假如是按照原装插口的排线,那么GPS和APM的接口对应就是下图这个样子。

4.jpg (39.51 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 23:03 上传

这种情况下数据只能从GPS向APM走，单向通信

改了接口后如下：

5.jpg (41.88 KB, 下载次数: 7)
下载附件

2014-2-2 23:03 上传

6.jpg (65.51 KB, 下载次数: 6)
下载附件

2014-2-2 23:04 上传

这样就可以双向通信了

奇怪的是两种方式APM都能搜到卫星，由于才装好机也没出去试，不知道对功能有什么影响。
较为直观的感受是按照错误的方式连线的话经常会出现GPS BAD POS 和GPS BAD HEALTH的错误提示。
而且偶尔会出现不能解锁的情况。 PS（这套APM是在淘宝最知名的店家买的，不知道是我理解错误还是怎样，欢迎大家批评指正）

我有个6M的,还没用,刚看了,原接线如楼主的一个模样,这家名气诀定是灌水的

6m.jpg (127.56 KB, 下载次数: 0)
下载附件

2014-2-3 13:31 上传

gps.jpg (144.15 KB, 下载次数: 1)
下载附件

2014-2-3 13:31 上传

axnzero · 发表于 2014-2-18 10:07

3.0之后的新版固件对罗盘的依赖很强。
罗盘功能不正常，会带来很严重的问题。

测试外置罗盘。
数据正常。

axnzero · 发表于 2014-2-18 12:25

外置罗盘效果显著。
对定点模式和RTL成功率有很大影响。

APM看上去不错，尝试做一套

主题

浏览过的版块

【站内推荐】 /2