APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

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资料汇编：
MantaRay
4X直升机旋翼，拼装油动四旋翼飞行器

axnzero

APM-Phantom内部软硬件全面升级之后，测试各种模式的飞行。
仔细校准罗盘之后，飞行效果良好。
测试定点、回家模式，状态好。

首次测试关控返航。
关控之后，有2秒左右延迟，自动进入RTL模式，开始回家动作。
测试3次，状态好。

测试RTL过程中重新开控。
模式开关杆不改动时，RTL模式能够保持继续。
油门摇杆位置不移动时，升降无影响。

测试增稳模式之外的其他模式解锁、起飞。
操作手感变得和DJI-Phantom极为相似。
尤其是改为使用外置罗盘之后，水平转动的动作手感变得和DJI完全一致。
DJI         APM
姿态模式--定高
位置模式--定点
回家模式--RTL

axnzero

APM-Phantom使用内部罗盘，在油门到顶的时候，在大电流、大磁场的影响下，角度测量误差超过45度。
换用外部罗盘，角度误差立即减小到最多2度。
效果立竿见影，偏航操纵变得干净利落。

axnzero

DJI的E300套件中的电调，电源线是一根，底线做屏蔽层，产生的磁场小得多。
因此，全金属乾坤圈六轴使用内建罗盘基本能够满足需要。

在室外，运用超声波测高，进行各种地形的跟随实验。
跟随成功。
需要根据各种需要调整跟随性的灵敏度。
下次调大一些试试。
顺便测试3次RTL自动返航，落点偏差都不足1米，很满意。

增购电动起子一只：宜家品牌，做工精细，配件齐全。

axnzero

对比测试APM飞行模式中的“简单模式”和“超简单模式”。
“超简单模式”下，前后左右是相对起飞点的GPS位置而言。
理论上，只要拉杆，就能从“任何方向”飞回起飞点。
只要横推，就可以使飞机绕着自己转圈。

拉杆测试效果很好，飞机越过头顶5～10米之后，会筷素改变倾斜方向。
即；保持拉杆，飞机会在头顶在水平面内荡秋千。

横推产生的绕圈效果一般，转的圆圈不圆。
估计可能是因为绕圈半径不够大，在GPS定位精度的影响下，圆圈不圆。
估计如果距离达到20米以上，圆圈会比较圆。

y1950

再顶一个

lxybox1

过年忙了好一阵，没来看~楼主回来天天看你了，一口气看完最近的更新！只能说，好爽！！！

axnzero

资料汇编：
3.3V功率管烧掉之后的修补方案；
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=898273


前一段时间手上的APM2.52突然不能够连接Mission planer，论坛上也见到不少模友遇到这个问题，使用万用表测量了一下PESI芯片的3.3v输出引脚的电压为零，于是在网上淘了几片TPS79133DBVR芯片，但是换上以后仍然是电压输出为零，实在是找不出原因了，今天索性找了一个AMS1117-3.3V电源模块接了上去，结果问题立马迎刃而解，地面站连接成功！改动方案如下（比较难看，不过电源模块为800MA的，妈妈再也不用担心烧芯片啦）

axnzero

大风3～4级。
外场测试 APM-Phantom的定点模式+超简单模式。
保持横滚侧推杆，终于慢慢地绕着自己飞了一整圈。

回家模式3次，成功降落，然后在大风中侧倾。
关控测试一次，到3米高度时，开始一边降低高度，一边横漂。
最终向右后方向横漂5米落地，然后侧倾，因为遇到土堆，翻扣。
APM自动进入翻扣保护状态。

MD塞斯纳测试。
彻底切掉罗盘。
手动模式、线传A模式正常，无明显差异。
比较意外的是，回家模式竟然也正常。

vicjay

顶一个

axnzero

资料汇编：
起落架
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &extra=page%3D1

dy008

LZ太棒了，过程很仔细，记录也很丰富！敬佩！

axnzero

1，大尺寸油机首飞
2，后三点起落架首次起降

翻开了，崭新的一页。

阴天，小风1～2级。
测试汽油固定翼飞机。

50毫升汽油机，2.4米翼展，全机玻璃钢，后三点起落架。
顺利起飞，飞行中有瑕疵，能保持航线飞行。

1，滚转操作迟钝，且滚转量很小，转向主要由方向舵实现。
原因是：
（1）为了首飞稳妥，遥控器输出量限制在-35%～+35%。
（2）机翼上反角较大，本身对横滚有衰减效果。

2，俯仰操作迟钝，动作不明显。
原因是：遥控器设定输出-40%～+40%。太小了。

3，飞行中机身姿态上仰，有点油门就爬升，要维持高度就得关小油门。
因为是油机首飞，担心发动机停车，不能放心大胆地维持小油门怠速。
高度控制有点纠结：爬升很轻松，下滑很不放心。
原因是：
（1）在地面校准机身水平的时候，为了稳妥，机屁股抬高不足，因此飞机总是保持仰头姿态。
（2）对汽油机的脾气不够熟悉。应该多花时间，多在地面试车。直到能够熟练判断油门和转速的对应关系。直到能够准确判断停车之前的发动机声音特征。这需要经验的积累。

在以前设定飞行模式混控时掌握的双通道混控技术，用在了今天的油门停车设定。偶得之喜。
需要在以后学习一些遥控器缺省的油门停车设定方法。

一次中等高度通场之后，顺利下滑，接地略重，前起落架脱落，断桨一根，接收机天线擦断两段。
起飞前就已发现主起落架固定不好，但预估到损失及修复难度不大，因此，商量之后，继续试飞。

80毫升汽油机，3.2米翼展，双尾撑大飞机，前三点起落架。
基本上就是泡沫猎鹰的俄罗斯表哥。
因开始下雨，未能来得及首飞。

axnzero

50CC汽油机飞机。
机身有点重，但强度一流。
以前都是用弹射起飞，开伞降落，所以起落架比较仓促比较粗糙，前后都比较简陋。

axnzero

高端大气上档次的大红袍。

axnzero

路不好
陷车了
不很深
推出来

平路上
加点油
漂移了
比较爽

这个车挺不错
放进去一架50cc汽油大飞机、两架泡沫机、三箱设备、一堆工具、三条大汉。
后备箱不仅空间大，开口大更重要。

axnzero

测试别人的MD赛斯纳。
降落中，习惯性推一点油，拉一点杆。
机头向下，炸断电机轴，无其他损失。

问题：
生手的时候，操作之前都会先想想动哪跟杆，怎么动。动作反应慢。
手熟练之后，建立了基本的直接性的肌肉反应。就像骑自行车，胳膊腿会自动处理转弯。
手熟练之后，接地之前，就会习惯性地推一点油，拉一点杆。

那么，熟手再去使用日本手操作，飞行中问题不明显，降落中，状态改变快。
推油实际上是在推杆低头，拉杆实际上是在收油。于是机头大角度朝下冲了。

axnzero

50小红，油门数据记录：
切断：-105
怠速：-51
最大：+90

EndPoint
副翼：+/-35   增加为+/-70
升降：+/-40   增加为+/-90
油门：135 60 105 135 改为 135 90 51 135
THR CUT：
act  OFF
pos 0%
sw  SH

调整之后的油门：
切断：-77
怠速：-50
最大：+90

yangluleo

学习学习

axnzero

小风1～2级。
泥巴场地。

感觉自己降落的水平还是不够，还做不到稳定地做出飘降，所以，今天练习4个电的MD塞斯纳飘降。
飘降成功率基本达到65%左右，有一点手感了。接地点位置控制还不够精确。

顺便测试新更换回来的GPS模块。
绕圈和回家模式工作正常。

顺便练习小半个电的手动模式。
两次状态控制不住，切入线传模式，顺利恢复。
一次深失速，高度勉强够用，连滚带爬地恢复。
有一次测试俯冲和筋斗，拉松橡筋，机翼大幅度移位。切入线传之后，姿态控制仍然不好，赶紧降落，低空跑偏撞土石，断桨一根，无其他损失。换桨之后继续飞3个电。