我的机器人制作全过程（尾页更新用自制的24路舵机板+PS2无线手柄控制多路舵机）

xqi2 · 发表于 2010-11-24 11:19

先纠正我自己的一个错误我一直一位MEGA168 是128K的 MEGA328是256K的
其实MGEA168是16K而BOOTLOAD用了2K所有只有14K了，MEGA 328是32K 可用是30K

再回答你的问题我是通过ARDUINO的串口控制舵机控制板，动作是写在ARDUINO里面的，如果用自带内存的那种（虽然我没有用过，也不知道说的对不对），你永远只是调试好代码写在内存上，完成你预先写好的动作，而是不能改变的，更谈不上什么机器人控制的平衡方程式，只有通过单片机改变代码才有可能实现智能，它不是开源的，没有办法自己重新写，只能拿来用。

xqi2 · 发表于 2010-11-24 12:09

其实通过ARDUINO的串口控制舵机控制板，是会出现错误的，尤其是在动作达到一定长度的时候，总之是要出错的。我也是在这里解决了一个技术问题才让它不出错

当然我更希望国人能设计出一款可以二次开发的的舵机控制器，最好带个动作芯片，通过程序读取不同的动作，台湾人就有这样的东西一种叫利基板还有Roboard （又叫台湾之光），1块板解决所有问题，这样给初学者就解决了很多的问题了

智能搜寻 · 发表于 2010-11-25 15:41

新人不太懂

我也要做个机器人

先学习哈经验,我是一切从零开始,什么都还没有开始,

我觉得大腿根部是不是接一个步进电机好点.支撑力量和扭矩是不是能够大点
有可能说得不对哈,也许重量个头还有电源不合适吧

现在我只有想象

我是考虑做你那个乌龟为第一个作品

双足机器人的舵机要用很多啊,小点的舵机又不行.

xqi2 · 发表于 2010-11-25 23:34

研究了一个晚上小日本的乌龟视频就是看不懂草他奶奶的小日本
有哪位大哥看懂了给我说一下

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-25 23:38 编辑 ]

cpkf · 发表于 2010-11-26 06:33

digi01 · 发表于 2010-11-26 10:31

舵机的动作是渐变的，是不是有几个关键点，点点之间设计了一定的时延，才做出这样的效果。
看不出有传感器，应该就是通过遥控做一组动作。
看说明书，它用的舵机型号是KRS-4024SHV，应该是定制的，这里有介绍：
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20091124_331036.html
我认为用市面上买的舵机做不出这样的效果。除非自己用高品质电机，配上减速箱，位移检测电位器和电调。

xqi2 · 发表于 2010-11-26 11:26

这里只说步态，前进后退，其他的都不管他，步态才是最恐怖的东西，二足比四足难，四足又比六足难了，
我可以编辑一个垃圾点的应该也能走，但绝对做不到这种效果
这个视频太快网上也只有这个一个视频看不清楚
我只有先把他录下来，然后慢放
我也不知道你们所说的时延是什么意思

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-26 12:14 编辑 ]

px601 · 发表于 2010-11-26 13:01

好久没来了。:em21:

xqi2 · 发表于 2010-11-26 13:02

我不会遇上这些问题，无论我直接用ARDUINO控制还是通过舵机控制器控制都可以直接控制转动的时间，我是属于直接在别人的基础上二次开发的，可能你们直接自己PWM才会遇到这些问题

xqi2 · 发表于 2010-11-26 13:04

回来就好共同努力人越多越有意思
众人齐浆划大船啊，机器人不简单需要很多人共同努力

digi01 · 发表于 2010-11-26 14:11

我认为，机器人应该是靠重量来运动的，如果100%依靠舵机来运动，那么消耗会非常大。好像在哪里看过，日本最好的舵机双足机器人，效率也只有10%。而我们人类的步态，只要消耗很小的能量就能行走。建议你的四足乌龟步态规划从这方面想想。日本这个乌龟只是舵机品质好，输出轴转速快，步态其实还是挺机械的。

xqi2看过我做的三块钱那个模拟核心吗？那个机器就是靠重量向前爬行的，电机只是起到触发重量改变的作用。一块手机电池可以持续运转5小时。

xqi2 · 发表于 2010-11-26 18:14

今天跑了下电子商城想买个MEGA 328把我的168换下来
可惜啊可惜俺们这里真的太穷连168都没有只有16的
我实在是无空间可写了，实在没有办法了今天晚上打算优化下我的红外程序尽量减少程序代码让我先用着。如果实在优化不了只有从TAOBAO上买个MEGA328了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-26 18:37 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-11-26 18:36

继续更新双足的结构照

xqi2 · 发表于 2010-11-26 18:40

再来

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-26 18:42 编辑 ]

digi01 · 发表于 2010-11-27 11:10

xqi2方便把你的工具也拍一下，每个部件看起来都很精细。
这个机器人的头部是什么样子的？

xqi2 · 发表于 2010-11-30 11:10

搞了一个晚上了乌龟可以爬了但是有点向左偏，主要是硬件的加工精度低了。软件没有去弥补加工方面的不足造成的，看来以后玩双足加工的精度要求应该更高，如果有需要估计还要重新加工几个精度不太好的零件了否则给编程会带来很大的麻烦

xqi2 · 发表于 2010-12-3 13:45

最近打算自己做一块ARDUINO用的舵机控制板跟电机驱动板相结合的控制板，直接插在ARDUINO上用，就是暂时不知道空间还够不，MEGA328 有6路PMW，扩展板上放1个L298N或者小点的其他电机驱动，再加4个HC595D，其中两路PMW用做L298,剩下四路连接HC595扩展PMW到4X8=32，用做舵机控制，就是不知道ARDUINO上的空间够不够，但我想4路HC595应该是够的吧。这样就是一块电机根机器人控制的通板了
说实话网上卖的那个32路舵机控制器的技术含量很低，直接用ARUINO的舵机控制器的库就解决了，只是调试方便些，毕竟我不会计算机软件

xqi2 · 发表于 2010-12-3 16:54

http://arduino.cc/en/Reference/ShiftOut
shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, value)
数据、时钟、脉冲移位
我刚刚也看了一下需要2路I/O 1路PMW来输出8路，如果需要32路就需要用掉12路的I/O
而MEGA328也只有14路的I/O去掉一个TX 一个TR刚好剩下12路，用完了，其实双足16个PMW就够了所以至少用6路I/O ，两个74HC595，这样还能剩下6路I/O用于传感器，如果24路PMW三个595需要9路I/O，还剩3路传感器，可是L298N好像还要6个I/O ，所以两个595+L298把端口占完了就没有传感器连个遥控器都没法用了哎，看来只能用做舵机控制，除非换成MEGA1280才有可能舵机跟电机一起来，就是板子太大
595的资料我以前有下过，但是电脑上次硬盘坏了所有数据都掉了，不过查一下就找到了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-12-3 17:01 编辑 ]

xqi2 · 发表于 2010-12-4 11:35

搞了几天乌龟的前进跟后退的偏转好多了，不能保证很直，但只要不偏转太多就好，左右转就无所谓了随便写了一下，当然模仿乌龟的动作我都是简化了的，几条腿爬行的时候不应该是联动的，我就直接联动了，能爬就行。过几天写个跳舞跟爬行的视频出来，然后就不玩了，宰了这只乌龟。

智能搜寻 · 发表于 2010-12-4 14:02

郁闷
我是英文盲

好多资料看不了

哎

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