APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

捕食者GCS

axnzero

天热了，5级风，阵风6级。
作大风天适应性练习。
练飞小胖带APM线传模式、Falcon纯手控。
小胖2216电机7寸桨，Falcon换用2212电机7寸桨。

小胖开始没带机头配重，再次测试体验一下头轻的操作。
第一次手抛出现和首飞类似的机头大幅上仰，约5～8米，顺利推平，转弯好，飞行速度快。
在大风中测试大油门、小油门、零油门、副翼大舵量、方向舵大舵量、升降舵推拉到底。
最大速度远远大于MD塞斯纳，低速稳定性不如MD塞斯纳。
失速后，塞斯纳以滚转螺旋俯冲比较多，小胖有较大比例的直接低头。
推大油门有低头现象，可能是电机安装角的问题。
飞行中出现两次螺旋桨声音忽然短时大幅度增加，
可能是转速突然高了，可能是桨突然不平衡了，原因不明。
因为大侧风，降落比较困难。
顶风小油门偶尔会出现连续的俯仰波动，应该是因为头轻，达到了APM的控制临界。
第一次降落正常。

第二次起飞顺利，降落油门不足，拉杆太多，高度2米失速，机头迅速下垂，90度接地。
机头预备的泡沫起到良好的保护作用。

第三次，增加一块2S2200电池配重。
出手姿态平稳，但拉杆起不来。
平滑飞行15米左右，在接地前油门收到底。
高速触地，做了标准的屁股向前平沙落雁式。
无损失。

第四次，再次尝试配重起飞。
出手角度和速度都加大了一些，能维持平飞，但极为艰难。
转弯180度之后，面对一个小土丘，实在拉不起来，收油门触地。
做了标准的托马斯圈璇，水平转体两周半接垂直侧手翻一周半落地。
断桨一根。
机尾预装的宜家品牌缓冲塑料夹子完成使命，舍弃了自己的一半，拯救了机身。
机身无损失。
但在捡起来的时候被草枝刮到副翼后缘，出现一个5mm长宽的缺损。

第五次。换用小螺丝刀做配重。
这次起飞和飞行状态都很好，似乎小胖对配重很敏感。
似乎塞斯纳在安装摄像头、图传、OSD之后的操作手感变化不大。
可能是因为小胖的配重在机头端部，而塞斯纳的配重相对比较接近重心。
降落中继续和侧风搏斗，离地1米处在较大的阵风中失速，水平下坠坐在跑道地上。
机尾的宜家夹子剩下的一半也擦掉了。

小胖一共5个起落，飞完2块3S电。

Falcon
以前2216电机、8寸桨、3S2200电池
换用2212电机、7寸桨、2S2200电池。
换装之后的起飞和飞行都更好。
空中速度还是很快的。
增减油门产生的反扭矩会对机身有影响，需要副翼修调配合。
还需要更多的练习来建立肌肉反射。
感觉副翼灵敏度有点偏高，应该是因为自己的水平还不够。

Falcon增加彩色条纹，空中姿态的辨识好了一些。
条纹的颜色应该更浅一些，应该贴在下表面更好。
Falcon两次降落，接地中速度越来越低，会出现猛的抬头。
然后侧手翻一周落地。
桨没事、机翼没事。
只是机头越来越瘪了，机舱长度也就越来越短。
问题是机背盖子还是长的，装上去之后总是弓腰驼背很难看。
以后干脆不要这个盖子了，丑归丑，侧向稳定性还能更好一点。

axnzero

补充：
因为考虑到手抛起飞，需要较大的升降舵量，因此，小胖参数设置中把升降舵参数设置较大。
即，推拉升降舵的俯仰操作比较剧烈。
带来的问题是：切入航点飞行后，APM会把油门推高，升降舵拉到底，再因为头轻，就会出现剧烈上仰。
此时，小胖的7寸桨维持不了这个程度的爬升。随即速度越来越低，极短暂悬停之后开始失速。
好在改出顺利。
今天两次切入回家模式，都出现一样的失速，试验失败。

axnzero

板子到了

axnzero

打开看看

axnzero

装上试试

lzzoob

板子不错，希望量产

axnzero

因为线路设计问题，四路达林顿输出有瑕疵。
可以拖动高亮LED，点亮正常。
关闭的时候不能完全关闭，仍会有一点亮度残存。
拖动蜂鸣器不合适。因为不能完全关闭。

下一版可以改掉这个问题。
现在的瑕疵板没几套，留给熟人自己使用吧。

zhongshan夏华

太惊讶了.......

axnzero

上电正常
飞行正常
超声波似乎没有工作

axnzero

新机螺旋桨不再内倾，稳定性下降，灵活性提高。
重量减轻很多，桨距增大不少，效率显著提高。

使用老的4S4250电池，
先完成一整自动置平，
再完成一整套自动调参动作之后，
依然有充足电量测试三次筷速爬升、远离、一段时间的定点，然后自动回家并着陆。
着陆精度极佳，全部在半径1米之内。
效果很满意。

axnzero

携带特殊载荷飞行测试。
各种飞行模式稳定正常。
庆祝一下。

taioter

做块基板，大大减少了各种接头也就大大减少了故障率，非常不错的思路。各种模块在一起加强了紧凑型，飞多轴是很好的（因为多轴安装空间小），如果是对于大的固定翼飞机，建议GPS罗盘模块和数传模块单独出来，GPS罗盘板、飞控板、数传板分别拉开距离安装，以减少相互之间的干扰。

taioter

这个角反射器是准备干什么？

axnzero

taioter 发表于 2014-6-9 12:59
做块基板，大大减少了各种接头也就大大减少了故障率，非常不错的思路。各种模块在一起加强了紧凑型，飞多轴 ...

》做块基板，大大减少了各种接头也就大大减少了故障率，非常不错的思路。


》各种模块在一起加强了紧凑型，飞多轴是很好的（因为多轴安装空间小），
安装完毕，很紧凑。
飞过啦。效果很好。

》如果是对于大的固定翼飞机，建议GPS罗盘模块和数传模块单独出来，
》GPS罗盘板、飞控板、数传板分别拉开距离安装，以减少相互之间的干扰。
非常感谢您的建议，目前有三种安装方式：
1，照片里那种扁平安装。
2，GPS下面的板上开了四叉形的安装孔，可以直接支持那种15cm左右高的可以折叠的GPS安装座。
3，当然也可以拉到更远的地方安装。GPS和外置罗盘的线插头还是需要插的。

数传也是一样，除了板载方式，也可以使用预留的插针连接XBee、XTend或者Rm915。

axnzero

剧照 无人机操控台

axnzero

新装备：黑球
摄像头和激光测距。

axnzero

晴天，30度，无风。

SW1680极限试飞。
试飞前留影。

axnzero

1，安装双倍橡筋，紧拉方式安装，测试失速特性。

5次浅失速，恢复良好。
3次深失速，能恢复，能感觉到机翼受力大。
做好准备之后，爬高到大约100米，拉到正前方，彻底进入螺旋。
有3到4周的标准正尾旋，处于失控状态。
推油门，拉反舵，改出失败，有点慌。
拉油门到底，切入增稳模式，副翼居中，方向舵少量反舵，升降舵推杆到底，无效。
切入线传模式，小油门，所有杆居中，忽然停止螺旋，状态恢复。
高度降到了大约50米左右，确实有点紧张了。
但看螺旋下滑的角度，机身仍然和地面角度不到40度，
似乎即使拍在地面上的损失也不会太离谱，又有点安心了。
转两圈定定神之后又来了一次进入螺旋，这次的螺旋过程中，机身和地面角度似乎有60度多。
在增稳模式下顺利改出。

在飞行中，状态稳定之后调整遥控器EndPoint，副翼升降舵改为75%，方向舵改为60%。
操控的稳定性提高很多，有把握在线传模式和RTL模式下交给任何人操作了。

测试定点飞行。
进入定点之后油门自动控制，感觉有点大了。下次连上地面站改小一点。
缺省参数下，MD塞斯纳可以维持稳定盘旋，而SW1680因为机身大很多，机身已经大角度侧倾，其转弯半径仍然很难维持那么小。
有三次出现机身状态的大幅度改变，但飞控仍然能够控制住状态，不需要人工干预修正。
下次连上地面站，需要把定点盘旋的半径增大60%左右。

两块电池，4S4250和4S5300。
根本停不下来。
BB电压报警器设置3.7报警。
一个半小时都听不到BB，猛推油门都听不到。
下次飞，需要注意遥控器的电压了。

一共飞6个起落。
第一次左手抛，大油门的时候有点Hold不住。
后面五次右手抛，出手之后有下沉，每次都接近地面，都能在擦地之前拉起来。
其中一次拉起出现大幅度俯仰振荡，发现是因为当时是在纯手控模式下，人工诱导振荡。

所有6次降落是有史以来最完美的。
每次都能做到完全的机身停稳，翼尖完全不擦地面。
翼尖安装的车门防擦条没有用到。

机腹照片可以看到机腹的窄窄的层板。

axnzero

电调安装在上层舱。
担心上层舱通风不好，电调发热，
因此特意在左右两侧各扎了两个洞，每次降落之后都拆下橡筋检查电调温度。
发现确实比较热，但温度一直就是那么热，没有继续恶化的样子。
好盈60AFlyFun，靠谱。

打算下次在扎孔的位置粘进去四节比较粗的碳管，端头处理成一定角度用于通风降温，同时补补挖洞所影响的机身强度。