倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

zjs13588 · 发表于 2017-2-22 19:57

weiyujie 发表于 2017-2-21 09:09
什么群呀，我可以加吗？

群号: 305970641,免验证

diaocang · 发表于 2017-2-24 16:28

学习

diaocang · 发表于 2017-2-24 17:11

学习！！！

zjs13588 · 发表于 2017-2-25 10:38

kris968658 发表于 2017-2-21 02:36
已支持Tri-Copter,就是带尾舵机的Y3.不须尾舵的Y3还在写代码中,目前模拟是小机(像E-FLite ConvergenceVTO ...

期待K大不需尾舵的Y3固件，顺便把贴子顶上去。这么好的贴子怎么能这么快沉下去呢？

changwuzi · 发表于 2017-2-27 09:26

我也是VTOL爱好者，想用飞翼X6改，楼主改动的固件方便给个下载链接吗？谢谢大神（ apricots@tom.com)

zjs13588 · 发表于 2017-2-27 10:14

changwuzi 发表于 2017-2-27 09:26
我也是VTOL爱好者，想用飞翼X6改，楼主改动的固件方便给个下载链接吗？谢谢大神（ )

305970641,自己到这个群文件里下吧！

疯夏 · 发表于 2017-2-28 22:25

疯夏 · 发表于 2017-3-1 21:32

yxchyt · 发表于 2017-3-3 12:58

本帖最后由 yxchyt 于 2017-3-3 16:45 编辑

请教楼主,模式设置怎么弄啊?好像没有转换多轴的选项哦

kris968658 · 发表于 2017-3-3 17:32

yxchyt 发表于 2017-3-3 12:58
请教楼主,模式设置怎么弄啊?好像没有转换多轴的选项哦

Mission Planner版本太旧,或是Q_Enabled没有=1.

xjinganglang · 发表于 2017-3-3 17:46

感谢k大是帖子，不倾转版本的冲浪者已经飞起来，固定翼多轴切换顺畅，因为场地限制目前还没有更多测试。顶贴顶起来

疯夏 · 发表于 2017-3-4 18:34

longtaom · 发表于 2017-3-7 00:22

VTOL 终于流行了，准备PIX去
VTOL

懒龙金米 · 发表于 2017-3-9 20:47

这个大赞！！！！

f3kyangy · 发表于 2017-3-12 20:47

Kris大侠，小弟目前用飞翼做Tail sitter VTOL，碰到几个问题，望不吝赐教
1，Main1、2分别接两个舵面，main5、6接两个电机. 如何让油门摇杆控制两个电机油门，ch5 out一直是1500.、
2，aux1 转换开关是哪个参数设置？
3，plane3.71固件里面没列出 q_frame_class 没有tail sitter这个选项

飞驰的戮默 · 发表于 2017-3-13 10:36

KRIS大神你好，请问就是在3.8.0beta3版本里面，新添加了几个IMU的安装位置偏移参数，就是在飞控安装不在重心的时候用的那几个，但是在代码里面我发现只有参数的定义，但是没有找到具体在算法里面这几个参数的应用，不知道大神对这部分有没有研究，还是我没找对地方？

f3kyangy · 发表于 2017-3-13 14:02

kris968658 发表于 2017-3-12 22:48
Tailsitter要固件V3.80 Beta3以上(或群内V3.80_0222固件)才支持,关键参数:Q_FRAME_CLASS=10:启用Tailsitt ...

谢谢大神及时回复

kris968658 · 发表于 2017-3-13 23:04

飞驰的戮默发表于 2017-3-13 10:36
KRIS大神你好，请问就是在3.8.0beta3版本里面，新添加了几个IMU的安装位置偏移参数，就是在飞控安装不在重 ...

那些pos偏移有用哦!

在ek2及ek3有关的cpp都会用到!

Ex:

Vector3f posOffsetBody = _ahrs->get_gps().get_antenna_offset(gpsDataDelayed.sensor_idx)- accelPosOffset;

而accelPosOffset是由get_imu_pos_offset()来的.

HJHZJY · 发表于 2017-3-14 17:39

反复阅读了K大的帖子，有个问题请教一下。INS_POS参数是飞控安装位置和飞机重心的相对关系尺寸值呗？以飞机重心位置为参考基点，飞控位于重心位置的前，右，下为正值吗？还有就是GPS_POS参数是GPS天线和飞控IMU的相对位置关系吗？请问这个是以飞控imu为参考基点，GPS位于飞控imu的前、右、下为正值吗？？？

kris968658 · 发表于 2017-3-14 21:27

HJHZJY 发表于 2017-3-14 17:39
反复阅读了K大的帖子，有个问题请教一下。INS_POS参数是飞控安装位置和飞机重心的相对关系尺寸值呗？以飞机 ...

我是用多轴的中心(或圆心)比较容易理解,四轴或3轴外接圆的圆心是固定飞控的位置(这个位置或许不是重心),但有时候没办法刚好在那边,所以我们告诉飞控这个偏移.

ACC或GPS都是以那个圆心为基准,单位:米

前=正X

右=正Y

下=正Z

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