闲来无事测舵机(更新GDW BLS892MG、Fastech RAZOR-C1)

okheng · 发表于 2019-8-22 15:18

这必须顶

cyclone1983 · 发表于 2019-8-22 20:02

okheng 发表于 2019-8-22 15:18
这必须顶

你这......
稀客稀客

okheng · 发表于 2019-8-22 22:42

最近在哪飞？

cyclone1983 · 发表于 2019-8-23 00:58

okheng 发表于 2019-8-22 22:42
最近在哪飞？

几个月不飞，已被踢出群

GDW丶小滑 · 发表于 2019-8-23 11:51

viewchow 发表于 2019-3-26 23:51
GDW现在性价比也很高啊，希望厂家看到这帖给颗楼主测试

刚看到。准备联系一下楼主。

GDW丶小滑 · 发表于 2019-8-23 12:29

看到这个帖子我只能用震惊来形容我的心情，你的专业知识和测试装备，比我见过的绝大部分厂家准确和专业。毫不羞愧的讲比我们强太多了。即使是在圈内能拿出这样的测试装备的屈指可数。不知道楼主有没有时间测试一下我们的舵机呢，顺便可以给一些感兴趣的模友了解一下。

foxdingding · 发表于 2019-8-23 18:04

强烈建议测试 GDW 的各种舵机！！！看，厂家都来了！都震惊了！！！！！

okheng · 发表于 2019-8-23 18:24

cyclone1983 发表于 2019-8-23 00:58
几个月不飞，已被踢出群

请楼主测试 GDW ，我正准备用在TG520上呢！

cyclone1983 · 发表于 2019-8-24 12:26

GDW丶小滑发表于 2019-8-23 12:29
看到这个帖子我只能用震惊来形容我的心情，你的专业知识和测试装备，比我见过的绝大部分厂家准确和专业。毫 ...

好的呀~~~~

cyclone1983 · 发表于 2019-9-27 11:51

之前测试的都是斜盘，这次测一下尾舵机。
一般来讲，斜盘更加偏向力量，而锁尾更加偏向于速度。
700级别，锁尾最先想到谁？

Futaba BLS256HV
5KG@7.4V
0.05S/60度@7.4V

1>静态抖动
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出静态抖动的角度。
测试结果：

静态抖动角度：有抖动。16/131072*360=0.04度

2>虚位
曲线的含义：绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩，+-1Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出虚位的角度。
测试结果：

虚位角度：340/131072*360=0.93度

3>空载速度(60度)
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
测试结果：

尾舵机行程小，采集了扫过30度的时间，等效计算扫过60度时间：0.05秒

4>带载速度(2Kg.cm，60度)
曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
测试结果：

扫过60度时间：0.102秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
测试结果：

60度阶跃时间：末段有一点过冲，稳定时间大约0.068秒

6>带载阶跃速度(2Kg.cm，0-60度)
曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
测试结果：

60度阶跃时间：0.109秒

7>带载阶跃电流曲线(2Kg.cm，0-60度)
曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线，黄色为舵机供电电压，粉色为舵机电流
测试结果：

启动瞬间持续电流约2.5A，结束时峰值电流只有4A多一点。

8>堵转转矩
曲线的含义：舵机轴位置锁定，绿色曲线是加载在舵机上的扭矩，5Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出偏移的角度。
测试结果：

见图片，加载5Kg.cm扭矩时，舵机轴偏转了约720/131072*360=1.97度，转矩撤掉后，舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
曲线的含义：舵机轴位置锁定，伺服电机在舵机上加载5Kg.cm扭矩，黄色为舵机供电电压，一格是5V，粉色为舵机电流，一格是5A。
测试结果：

见图片，电源上读取的消耗电流为1.6A。

10>温升(0-60度，2Hz，2Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
伺服电机输出2Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机470/1040us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度
测试结果：

见图片，初始时室温28度，舵机表面温度36度
测试240秒时，舵机表面温度56度。

温升测试时的电压电流波形：

评论：
一代神舵，晚节不保。
空载速度美滋滋，但带载后的速度衰减了一倍之多，实在让人大跌眼镜，发热也是吓死人。
现在飞3D的猛男太多，做动作的时候还有开关手，BLS256这种软妹子经不起折腾，暴力3D的话，老老实实选一款力量大一些的锁尾吧。

小草无依 · 发表于 2019-9-27 12:50

很想看看GDW和西塔舵机的表现

cyclone1983 · 发表于 2019-9-27 14:03

小草无依发表于 2019-9-27 12:50
很想看看GDW和西塔舵机的表现

留点悬念，嘿嘿

夏天情 · 发表于 2019-9-27 14:59

强力建议楼主测试一下现在用得比较多的，futaba BLS276SV ，现在上logo700机子，选舵机选到我懵逼。futaba全系列的，K200的BEC都扛不住。好盈的直接就死掉了，配几颗法拉电容也就是救急用了。

夏天情 · 发表于 2019-9-27 15:01

建议楼主把futaba 9373 和BLS276的详细数据上传一下。对比一下吃电电流

cyclone1983 · 发表于 2019-9-29 11:40

KST MS805HV
7.5KG@7.4V
0.04S/60度@7.4V

1>静态抖动
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出静态抖动的角度。
测试结果：

静态抖动角度：无抖动

2>虚位
曲线的含义：绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩，+-1Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出虚位的角度。
测试结果：

虚位角度：450/131072*360=1.23度

3>空载速度(60度)
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
测试结果：

尾舵机行程小，采集了扫过30度的时间，等效计算扫过60度时间：0.053秒

4>带载速度(2Kg.cm，60度)
曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
测试结果：

扫过60度时间：0.066秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
测试结果：

60度阶跃时间：末段有一点过冲，稳定时间大约0.079秒

6>带载阶跃速度(2Kg.cm，0-60度)
曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
测试结果：

60度阶跃时间：0.095秒

7>带载阶跃电流曲线(2Kg.cm，0-60度)
曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线，黄色为舵机供电电压，粉色为舵机电流
测试结果：

启动瞬间持续电流不到5A，结束时峰值电流只有5A多一点。相对于斜盘舵机来说，尾舵机省电多了。

8>堵转转矩
曲线的含义：舵机轴位置锁定，绿色曲线是加载在舵机上的扭矩，7.5Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出偏移的角度。
测试结果：

见图片，加载7.5Kg.cm扭矩时，舵机轴偏转了约1160/131072*360=3.18度，转矩撤掉后，舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
曲线的含义：舵机轴位置锁定，伺服电机在舵机上加载7.5Kg.cm扭矩，黄色为舵机供电电压，一格是5V，粉色为舵机电流，一格是5A。
测试结果：

见图片，电源上读取的消耗电流为2A。

10>温升(0-60度，2Hz，2Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
伺服电机输出2Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机470/1040us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度
测试结果：

见图片，初始时室温28度，舵机表面温度31度
测试240秒时，舵机表面温度39度。

评论：
对于锁尾舵机来说，速度是第一指标。这款舵机的实测空载速度和标称的差别挺大。
推测是根据齿轮减速比和电机空载最高转速来标参数，毕竟这年头参数就是卖点，反正你们又不会测。

cyclone1983 · 发表于 2019-9-29 11:45

本帖最后由 cyclone1983 于 2019-9-29 11:48 编辑

Fastech RAZOR-T1
19KG@7.4V
0.047S/60度@7.4V

1>静态抖动
      曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出静态抖动的角度。
      测试结果：

      静态抖动角度：无抖动。

2>虚位
      曲线的含义：绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩，+-1Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出虚位的角度。
      测试结果：

      虚位角度：289/131072*360=0.79度

3>空载速度(60度)
      曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
      测试结果：

      尾舵机行程小，采集了扫过30度的时间，等效计算扫过60度时间：0.048秒

4>带载速度(2Kg.cm，60度)
      曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
      测试结果：

      扫过60度时间：0.053秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
      曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
      测试结果：

      60度阶跃时间：末段有一点拖尾，稳定时间大约0.077秒

6>带载阶跃速度(2Kg.cm，0-60度)
      曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
      测试结果：

      60度阶跃时间：0.075秒，这个结果很有意思，带载比空载还快一点(主要是没有明显拖尾)，也算是扭矩大的红利吧

7>带载阶跃电流曲线(2Kg.cm，0-60度)
      曲线的含义：持续加载2Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线，黄色为舵机供电电压，粉色为舵机电流
      测试结果：

      整个过程最大电流约不到5A，从电流曲线来看，这款舵机的电流吸取比较柔和，之前测试的大部分舵机，电流曲线都是脉冲型的，这个舵机是连续且均匀的吸取电流，对供电有好处。

8>堵转转矩
      曲线的含义：舵机轴位置锁定，绿色曲线是加载在舵机上的扭矩，19Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出偏移的角度。
      测试结果：

      见图片，加载19Kg.cm扭矩时，舵机轴偏转了约1618/131072*360=4.44度，转矩撤掉后，舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
      曲线的含义：舵机轴位置锁定，伺服电机在舵机上加载19Kg.cm扭矩，黄色为舵机供电电压，一格是5V，粉色为舵机电流，一格是5A。
      测试结果：

      见图片，电源上读取的消耗电流为2.9A。

10>温升(0-60度，2Hz，2Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
      伺服电机输出2Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机470/1040us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度
      测试结果：

      见图片，初始时室温30度，舵机表面温度32度
      测试240秒时，舵机表面温度38度。

评论：
速度达到了标称，力量NB(注意这是尾舵机)。改善了耗电模式，对电源友好，发热还小。
另外，还自带缓启动和堵转保护哦。

cyclone1983 · 发表于 2019-9-29 19:11

GDW BLS892MG
23KG@7.4V
0.10S/60度@7.4V

1>静态抖动
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出静态抖动的角度。
测试结果：

静态抖动角度：无抖动。

2>虚位
曲线的含义：绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩，+-1Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出虚位的角度。
测试结果：

虚位角度：301/131072*360=0.82度

3>空载速度(60度)
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
测试结果：

尾舵机行程小，采集了扫过30度的时间，等效计算扫过60度时间：0.089秒

4>带载速度(5Kg.cm，60度)
曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
测试结果：

扫过60度时间：0.122秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
测试结果：

60度阶跃时间：末段有一点拖尾，稳定时间大约0.102秒

6>带载阶跃速度(5Kg.cm，0-60度)
曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
测试结果：

60度阶跃时间：0.138秒

7>带载阶跃电流曲线(5Kg.cm，0-60度)
曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线，黄色为舵机供电电压，粉色为舵机电流
测试结果：

整个过程最大电流约不到5A，对电源压力不大。

8>堵转转矩
曲线的含义：舵机轴位置锁定，绿色曲线是加载在舵机上的扭矩，23Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出偏移的角度。
测试结果：

见图片，加载23Kg.cm扭矩时，舵机轴偏转了约1754/131072*360=4.81度，转矩撤掉后，舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
曲线的含义：舵机轴位置锁定，伺服电机在舵机上加载23Kg.cm扭矩，黄色为舵机供电电压，一格是5V，粉色为舵机电流，一格是5A。
测试结果：

见图片，电源上读取的消耗电流为3.2A。

10>温升(0-60度，2Hz，5Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
伺服电机输出5Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机1100/1900us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度
测试结果：

见图片，初始时室温30度，舵机表面温度35度
测试240秒时，舵机表面温度43度。

评论：
中规中矩的一款产品，没有明显短板。
比较难得的是普遍虚标的大背景下，空载速度还略优于标称速度，比较实在。

cyclone1983 · 发表于 2019-9-29 19:20

Fastech RAZOR-C1
34KG@7.4V
0.071S/60度@7.4V

Fastech舵机可以NFC调参，内置了缓启动和堵转电流保护等功能，为了测试其最高性能，将内部的最大电流参数调整为最大(8.8A)。

1>静态抖动
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出静态抖动的角度。
测试结果：

静态抖动角度：无抖动。

2>虚位
曲线的含义：绿色曲线是加载在舵机上的周期性正负切换扭矩，+-1Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出虚位的角度。
测试结果：

虚位角度：168/131072*360=0.46度

3>空载速度(60度)
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
测试结果：

等效计算扫过60度时间：0.091秒

4>带载速度(5Kg.cm，60度)
曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机在最高速度下扫过60度的时间。
测试结果：

等效计算扫过60度时间：0.103秒

5>空载阶跃速度(0-60度)
曲线的含义：黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
测试结果：

60度阶跃时间：末段有一点拖尾，稳定时间大约0.108秒

6>带载阶跃速度(5Kg.cm，0-60度)
曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出舵机从开始启动到到达60度稳定的时间。
测试结果：

60度阶跃时间：0.122秒

7>带载阶跃电流曲线(5Kg.cm，0-60度)
曲线的含义：持续加载5Kg.cm的反向扭矩，控制舵机旋转60度，测量从信号发生跳变到舵机输出轴到达到60度位置并稳定的时间-电流曲线，黄色为舵机供电电压，粉色为舵机电流
测试结果：

整个过程启动时最大电流约8A，然后逐渐下降，结尾时没有凸起。Fastech的舵机吸取电流都很均匀。

8>堵转转矩
曲线的含义：舵机轴位置锁定，绿色曲线是加载在舵机上的扭矩，34Kg.cm，黄色曲线为采集到的舵机轴旋转角度，在17位编码器的分辨率下，等效计算出偏移的角度。
测试结果：

见图片，加载34Kg.cm扭矩时，舵机轴偏转了约1618/131072*360=5.09度，转矩撤掉后，舵机轴能正确回位。

9>堵转电流电压曲线
曲线的含义：舵机轴位置锁定，伺服电机在舵机上加载34Kg.cm扭矩，黄色为舵机供电电压，一格是5V，粉色为舵机电流，一格是5A。
测试结果：

见图片，电源上读取的消耗电流为3.2A。

10>温升(0-60度，2Hz，5Kg.cm(0.2NM)扭矩，240秒)
伺服电机输出5Kg.cm位置保持力矩，以1Hz的频率反复给舵机1100/1900us脉宽信号，持续240秒，测量240秒时舵机表面的温度
测试结果：

见图片，初始时室温22度，舵机表面温度32度
测试240秒时，舵机表面温度36度。

评论：
速度与标称有差距。耗电不大，发热小。
内置的电流保护功能，可以防止炸机时憋坏舵机。

One more thing:
这个舵机默认的最大电流是3A，我们看看默认参数下的空载速度和阶跃电流曲线：

等效计算扫过60度时间：0.109秒

整个过程启动时最大电流约3A，然后逐渐下降，结尾时没有凸起。

可见最大电流这个参数确确实实是生效的，但限制最大电流，会导致舵机速度变慢，如何取舍就看用户了。

小草无依 · 发表于 2019-9-29 21:25

gdw 和西塔都在用，感觉都不错

qjc · 发表于 2019-9-29 21:28

fastech的舵机能方便地调整舵机性能特性，在模型直升机界引入了新东西，值得肯定。

闲来无事测舵机(更新GDW BLS892MG、Fastech RAZOR-C1)

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