wkm的GPS大家谈论，热闹！走过、路过、不容错过，更新在2楼

stonedream · 发表于 2012-12-3 11:54

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luys · 发表于 2012-12-3 12:07

本帖最后由 luys 于 2012-12-3 12:37 编辑

设计飞控和GPS接收机都需要非常专业的知识，不要轻易以为什么简单的问题设计者没想到。这是很对的，也是现实的。现在问题的是产品实际性能和销售宣传性能上是存在距离的。工业级，商业级的应用产品在这个年代不可能让GPS出错不断发生事故的！你也可以以专家身份代表DJI来回答2个问题，1.GPS信号出错飞控到底应该有不有纠错功能？2现在的悟空已经有还是没有？很简单建议你好好学习商业道德是一就是一。不要产品宣传的时候什么都可能做到的，出了事故后什么都不可能了！（等你回答后我们就以上2点大家共同来做测试，什么都是以事实来说话！）

虞先生 · 发表于 2012-12-3 12:11

ckyo 发表于 2012-11-28 21:23
lz还没搞清楚GPS的作用，GPS只是用来定位的，所以GPS失效最多是无法定位定高，换句话说就是没了GPS飞控就不 ...

你说的这样的话，那么GPS丢星后就算是GPS不工作哦，没有GPS，飞机相当于处于姿态模式，那么飞机打滚，飘走，在没有误操作的情况下很有可能是姿态模式出问题了？

luys · 发表于 2012-12-3 12:26

本帖最后由 luys 于 2012-12-3 12:42 编辑

ckyo 发表于 2012-12-3 11:50
luys你很执着，可惜方向错误了。
既然炸鸡了，排除操作上的问题和飞机的问题，那就是飞控的问题，这点无法 ..专家我都不好意思开口说你了，你看看这视频里面是不是因为GPS信号出错后发生的事故？

luys · 发表于 2012-12-3 12:30

本帖最后由 luys 于 2012-12-3 12:35 编辑

以上的视频是用来讨论GPS出错会不会发生事故！这个视频不是DJI产品，但是可以说明问题。要是哪个专家说DJI的GPS不可能发生这样的事故，那就明白告知大家

rchentl · 发表于 2012-12-3 12:45

我上次炸鸡, 过去跟DJI讨论了下, 他们坚持说, GPS定位信息会影响姿态模式, 因为上次我用GPS姿态升空的时候是稳定的, 升到3\4米的高度的时候突然间疯狂往一边跑, 我往回拉就往反方向疯狂飞, 就在天上呼啦啦来回疯狂飞, 不过我在后海体育馆飞的, 空旷的很, 就加大油门在天上飘, 同时紧急切换到姿态模式, 我可是挂着Z15 在飞哦...

切姿态之后, 还是不行, 飞机稳定不下来, 又飞了1\20秒这样, 实在撑不住, 就收油掉下来了, 好在控制的OK, Z15没烂, 后来去DJI跟他们讨论这个问题, 首先发现我的GPS方向反了, 但是不能解释为什么当天头几次GPS姿态只是无法定点而不会像最后一次疯狂乱飞, 所以我不认为疯狂乱飞跟GPS有很大关系, 后来他们说GPS的位置信息会影响到姿态平衡, 这个我更无法理解, 但是人家说程序这样写的, 我也没办法, 虽然俺也是个资深程序员, 最后升级GPS了事, 到现在俺还没飞过, 想看看大家的灰机是不是升级之后还会乱飞, 俺上次差点把Z15炸了, 好多W啊, 再也不敢了...

太平洋shaomai · 发表于 2012-12-3 13:27

stonedream 发表于 2012-12-3 11:54
菜鸟路过问个问题。。GPS多少颗星就足够定位了呢？12颗星比8颗星好在哪儿？

我之前看过说GPS4-5颗星就可 ...

三角定位，三颗星就能知道你大概的方位，但误差半径非常非常大

当卫星数增多，定位的精度就开始提升，误差半径缩小，也就越能把你精确定位。

民用级别的GPS误差半径最高（这里只说理论值）在1米以上。

军用级别的可以达到1米内，但是否有开放给非军用领域，不得而知。

（PS：大疆WKM的GPS定位误差半径是2米，所以说，就算GPS卫星数足够多，GPS定位功能正常执行，飞行器水平漂移2米也是正常的，当然，这也不排除可以完全固定在空中某一点而不动）

太平洋shaomai · 发表于 2012-12-3 13:33

luys 发表于 2012-12-3 12:26

说实在，这个视频还真的有可能不是因为GPS的原因，作为一个有经验的飞手，在高楼林立的地方起飞，通常也会采用姿态模式。

而且很重要的一点，你说这个视频事故的原因是GPS信号出错，请说出里面哪一点表明你的说法？

我不是想反驳你，只是想说，这个事故有可能与GPS有关，也有可能不与GPS有关（个人猜测可能与加速度计或者陀螺仪有关），一口咬定是与GPS错误信号有关，似乎比较片面。

太平洋shaomai · 发表于 2012-12-3 13:44

rchentl 发表于 2012-12-3 12:45
我上次炸鸡, 过去跟DJI讨论了下, 他们坚持说, GPS定位信息会影响姿态模式, 因为上次我用GPS姿态升空的时候是 ...

看到你的情况，容许我作一个大胆假设。

假设GPS位置信息出现错误，GPS给到飞控的位置，并不是飞行器现时实际的位置，而是50米之外的一点。

这时飞控觉得要飞过去才能保持“定点”，所以“疯狂加速”飞到50米外的那一点。

这时你反方向拨杆，飞控知道你“不需要定点了”（大家都知道GPS模式下松开拨杆就会定点），理论上“疯狂加速”应该会暂停，但你的实际情况是“往反方向疯狂飞”。

结果就是飞行器在天空上不断朝不同方向来回疯狂飞，并且切换姿态模式后也不能停止这个情况（理论上切姿态之后应该会停止吧？）。

估计飞控自身也出现了混乱？

情况比较复杂，大家帮忙继续分析下去。

luys · 发表于 2012-12-3 13:47

本帖最后由 luys 于 2012-12-3 13:57 编辑

说实在，这个事故的状态我碰到过，就是打开了GPS用的，因为GPS定位错误才发生的事故，和加速度计或者陀螺仪一点关系都没有，我飞机修理好加速度计和陀螺仪一样用，所以我认为飞控和GPS要有个纠错功能，你也可以这样说GPS定位时候遥控一样有用啊，但是GPS定位误差很大时，遥控操作的量是会变的很小甚至没用的，以后你碰到了就会明白的

贵州凯里小蒋 · 发表于 2012-12-3 14:39

ckyo 发表于 2012-11-28 21:23
lz还没搞清楚GPS的作用，GPS只是用来定位的，所以GPS失效最多是无法定位定高，换句话说就是没了GPS飞控就不 ...

支持下这一说法，但是GPS搜星速度和质量有望提高

远风 · 发表于 2012-12-3 15:34

关注此贴，每天都来看看

del715 · 发表于 2012-12-3 17:43

还是那两个问题
一、丢星后能不能借用加速计实现定点，而不至于漂走
二、能不能加强一下GPS的天线采用更强悍的双极放大天线，从而实现尽最大努力不丢星

Feibinjia · 发表于 2012-12-3 17:53

本帖最后由 Feibinjia 于 2012-12-3 18:22 编辑

一直来我不是很明白论坛上大家在谈的GPS模式下飞行器侧翻炸机（注意是侧翻，不是撞墙）的问题而把矛盾指向GPS模块，因为我一直觉得GPS就只是负责位置的定位，3轴加速度计＋3轴陀螺才是负责机体的姿态平衡，气压计负责高度；这次GPS模块的召回，也没说GPS会影响姿态造成侧翻炸机。只是说GPS固件BUG会造成GPS飞行不稳定。这个不稳定我个人认为是指飞行航线会不稳定：如航线不受控，悬停往自行往某处飞走等等。到底GPS位置信号是否会影响姿态控制而侧翻呢？希望DJI可以向大家明确说明，也便于大家正确的判断。

3轴加速计是一直介入姿态控制飞行的，即使你在GPS模式下，所以不存在LZ说的GPS信号不好时3轴加速计不工作的问题。不管你GPS是否正常，姿态控制一直存在。至于说明书上说的10秒后，应该仅仅指系统自动关断GPS模式变成明确的姿态模式指示而已。系统的判断是指如果10秒GPS信号无法恢复正常，就直接切掉GPS信号控制，自然飞机就在姿态模式下了。这确实会出现一个极限状态：假定这时GPS给出一个夸张的错误信号，并且这个错误信号一直稳定的出现10秒（这个可能性其实很小了），即使真出现在我理解下飞机是向某不确定方向以最高速移动10秒，按10M／S最大速度来算，这个距离就是100米，那么我认为：作为一项危险航模运动，给自己一个宽敞的超过100－200米见方的安全飞行空间应该是每一个航模玩家必须要遵守的安全条例，如果你是一个专业航拍工作者，这个安全飞行空间问题就更应该要牢记在心。当然不是说我们不能在100米以内的小空间飞行了，如果你自认飞行技术一流完全可以迷信自己的飞行水平，一定要在一个狭小的空间飞行，那么就关掉GPS吧，为了你也为周边安全负责。LS发的那么撞墙视频，切不说是否GPS故障炸机，就安全角度来看也是很有问题：你可以在这样建筑群中飞，但起码应该有一定的安全意识：起飞动作极糙，一离地既高速拉升还自旋！这个干嘛呢？做3D表演吗？GPS在这样环境下最好是不要用，至少低空不要用，飞到楼层高度后再切也不晚。起飞后也不应该急于拉升，而是应该在0.5米高度悬停一会，观察信号灯并上下左右前后打杆看一下飞行器姿态动作才可以继续你的飞行目的。这是我们飞行爱好者应该养成的一个良好习惯。

有人一直在说的DJI的GPS应该有自动判断错误信号的问题，其实这点我觉得我们这些玩家大可不必多虑了，所有GPS信号都是必须经过冗错分析的，否则是无法使用的。DJI专业搞控制，这个问题上一定要比我们想得更多，做得更透，但所有的人工智能绝对不会有完美的，都是人脑编制出来的，在某个特定环境下的逻辑判断。再高级的模糊逻辑也没有完美。飞行控制器还受到运算时间的限制，所以飞行控制器最可靠的控制还是人脑，GPS都是一种辅助飞行控制器。决不能100%依赖GPS，要用GPS就应该遵循GPS的使用原则：远离高层建筑，远离磁场干扰，尽量在晴朗天空下使用！

luys · 发表于 2012-12-3 18:24

本帖最后由 luys 于 2012-12-3 18:26 编辑

Feibinjia 发表于 2012-12-3 17:53
一直来我不是很明白论坛上大家在谈的GPS模式下飞行器侧翻炸机（注意是侧翻，不是撞墙）的问题而把矛盾指向G ...

楼上所说的这个GPS出错还是用户使用问题？悟空现在的GPS是完美的？使用GPS场地要100米以上才能正常使用，我告诉你这里栏目里的事故200-300米都在发生，GPS信号出错不是以距离来说的，是在某某个场合条件下发生的，按就直接切掉GPS信号控制， 10M／S最大速度来算，这个距离就是100米是你想当然的说法，这里还有个高度问题，飞机在20米的高度，你这误差10秒的条件，2秒钟就玩完了。你还在说什么不侧翻，不是撞墙的

Feibinjia · 发表于 2012-12-3 18:41

本帖最后由 Feibinjia 于 2012-12-3 18:43 编辑

luys 发表于 2012-12-3 18:24
楼上所说的这个GPS出错还是用户使用问题？悟空现在的GPS是完美的？使用GPS场地要100米以上才能正常使用， ...

请看仔细我的前提：1，GPS信号恶化，出错是个常见状态，GPS在密集建筑，密集云层下出现信号恶化在常见不过，没有冗错设计的GPS不可能正常工作，车载GPS也是。
2，我说100米前提是GPS仅控制位置定位，高度不由GPS控制，而是由气压计控制！当发生GPS的信号出错时，假定前提是3轴陀螺，3轴加速度计，气压计工作完全正常！你的电机电调完全正常！那么这个条件下，GPS信号出错引起的故障自然就是水平方向的快速移动，即使在20米，10米高度也不应该侧翻！

luys · 发表于 2012-12-3 19:00

本帖最后由 luys 于 2012-12-3 19:10 编辑

Feibinjia 发表于 2012-12-3 18:41
请看仔细我的前提：1，GPS信号恶化，出错是个常见状态，GPS在密集建筑，密集云层下出现信号恶化在常见不过 ...

你想想哪怕平移10-20米是建筑物，是物体，在误差信号产生的错误动作怎么会不出事故，再说误差信号不是你想象的有规律的定时定点发生的，误差越大，移动的速度也是最大的这难道不是事故隐患？你仔细看看这帖子上的视频吧，你说飞控和GPS有纠错功能的，那怎么明显的错误为什么没受到限制？

天涯明月刀 · 发表于 2012-12-3 20:18

假行僧发表于 2012-12-2 12:23
大家对DJI的GPS关注度很高，这不仅是对我们产品的关心，更是对我们的鼓励与鞭策。
由于这几天外出，没有及 ...

也就是说DJI的gps绝对不会引起炸鸡的！炸鸡都是其他原因了？

del715 · 发表于 2012-12-3 20:23

天涯明月刀发表于 2012-12-3 20:18
也就是说DJI的gps绝对不会引起炸鸡的！炸鸡都是其他原因了？

开国际玩笑，知道前几天招回GPS是为什么吗，就是因为GPS会产生过激信号而引飞控做出错误的判断。难道升级回来后不会了吗？？？？？？？郁闷

天涯明月刀 · 发表于 2012-12-3 20:26

del715 发表于 2012-12-3 20:23
开国际玩笑，知道前几天招回GPS是为什么吗，就是因为GPS会产生过激信号而引飞控做出错误的判断。难道升级 ...

老大，我的话你没有理解，搜搜我的帖子，我的6轴炸鸡就是在gps模式下莫名炸的，而且是老版本的gps，发回厂家检测就几个字：重新矫正了IMU，其他只字不提，这次我准备全程拍摄安装和试飞过程！

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