倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

aluken · 发表于 2017-3-14 21:56

有想法！！！

飞驰的戮默 · 发表于 2017-3-15 15:03

kris968658 发表于 2017-3-13 23:04
那些pos偏移有用哦!在ek2及ek3有关的cpp都会用到! Ex:Vector3f posOffsetBody = _ahrs->get_gps().get_an ...

好的，非常感谢，已经找到了

pk125 · 发表于 2017-3-15 19:42

有个问题想请教一下楼主，为什么在FBWA模式下飞机的垂直尾舵受到外力作用没有反馈，无论怎么摇晃机尾都没有任何反应，舵机没有问题，不知道是被屏蔽了还是固件的BUG。刷的是0222的固件。其它魔友是否也是同样问题。

kris968658 · 发表于 2017-3-15 20:53

pk125 发表于 2017-3-15 19:42
有个问题想请教一下楼主，为什么在FBWA模式下飞机的垂直尾舵受到外力作用没有反馈，无论怎么摇晃机尾都没有 ...

1.检查BEC(务必外接BEC,不可由Pixhawk给舵机供电)

2.检查Rudder(尾舵)参数:

SERVO4_FUNCTION=21(MainOut4 指定为Rudder),SERVO4_MAX(最大行程),SERVO4_MIN(最小行程),SERVO4_TRIM(中立点).

如果还查不出来...最快方法是:

1.先备份参数.

2.下载群内参数檔(例如云团参数表)并汇入.

如果仍然不会动,可能硬件(Pix/舵机/电源/...)问题,如果会动了...那就慢慢去比对参数看问题出在那!

pk125 · 发表于 2017-3-15 22:24

本帖最后由 pk125 于 2017-3-15 22:27 编辑

kris968658 发表于 2017-3-15 20:53
1.检查BEC(务必外接BEC,不可由Pixhawk给舵机供电)2.检查Rudder(尾舵)参数:SERVO4_FUNCTION=21(MainOut4 ...

舵机供电正常，拨动摇杆各个舵机均正常输出（垂直尾舵也能正常输出），飞机其它舵面受外力均有正常反馈，唯独垂直舵面无反馈，调节PID依旧无反应，不解。。。

kris968658 · 发表于 2017-3-16 02:27

pk125 发表于 2017-3-15 22:24
舵机供电正常，拨动摇杆各个舵机均正常输出（垂直尾舵也能正常输出），飞机其它舵面受外力均有正常反馈， ...

大大是说...用手打舵的时候尾舵机会动,但在FBWA模式把飞机原地旋转,尾舵机不会动是吧?

这是正常的喔! FBWA模式飞机不试图保持航向,航向是由飞的人控制喔!

它只在AUTO/GUIDED/RTL/...这些有导航目标的模式才会锁航向,而且是以副翼转向为优先喔!

就是实际在空中很少直接用尾舵在转向的,因为直接偏转飞机非常低效(如果上面有坐人会吐喔!),通常是设KFF_RDDRMIX倾斜副翼伴随rudder转向.

如果要测试Rudder是否正常,可以把KFF_RDDRMIX=1,再到FBWA倾斜副翼看看Rudder修正方向是否正确.

pk125 · 发表于 2017-3-16 09:23

kris968658 发表于 2017-3-16 02:27
大大是说...用手打舵的时候尾舵机会动,但在FBWA模式把飞机原地旋转,尾舵机不会动是吧? 这是正常的喔! FBW ...

谢谢大神解惑！把KFF_RDDRMIX=1,到FBWA倾斜副翼Rudder确实可以修正了，不过偏转机头的时候尾舵Rudder还是不会修正，就像类似直升机的那种锁尾的效果是否也可以打开？

sunhang · 发表于 2017-3-16 10:35

好帖！值得学习！

梦想家sko · 发表于 2017-3-16 23:19

看了前面的帖子都是倾倒的，我想做一架不倾倒的 5个电机的哪种请问怎么设置？

kris968658 · 发表于 2017-3-17 01:58

梦想家sko 发表于 2017-3-16 23:19
看了前面的帖子都是倾倒的，我想做一架不倾倒的 5个电机的哪种请问怎么设置？

设置过程是一样的,只差别Q_TILT_MASK=0(不倾转)而已.

kris968658 · 发表于 2017-3-17 02:19

pk125 发表于 2017-3-16 09:23
谢谢大神解惑！把KFF_RDDRMIX=1,到FBWA倾斜副翼Rudder确实可以修正了，不过偏转机头的时候尾舵Rudder还是 ...

Q:类似直升机的那种锁尾的效果是否也可以打开？

A:这个我不能做主,因为有人问到这问题,负责Plane的都这样回答 "Youthen should setup a KFF_RDDRMIX of 1 to mix the rudder in ... If the plane hadpassengers they would likely need their airsick bags :-)."并结案...

其实固定翼的尾舵跟直升机尾舵作用不同,就如他说的,真的没必要,基于某些原因,我也不便改人家的代码...但tiltrotor的部份,我是有做转速差转弯针对双发的机型,会比尾舵转弯来得高效.

kris968658 · 发表于 2017-3-18 02:32

本帖最后由 kris968658 于 2017-3-18 02:33 编辑

每隔几天就有人首航去切到手动模式,可能警语不够明显,所以增加大大的红字警语在一楼

注意:
[1] 请不要由多轴模式直接切换到固定翼的手动模式(MANUAL),这样将导致多轴电机立刻停转,如果高度不够会炸机.
这个是用于多轴失放时救机用,正常情况千万别这么做! 要飞手动模式请先转换到FBWA(或FBWB)再转换到手动模式.

[2]切换回多轴请用QSTABILIZE或QHOVER模式,如果直接切换到QLOITER可能高速定点急煞,机翼受不了冲击而断裂.

f3kyangy · 发表于 2017-3-19 11:15

kris968658 发表于 2017-3-12 22:48
Tailsitter要固件V3.80 Beta3以上(或群内V3.80_0222固件)才支持,关键参数:Q_FRAME_CLASS=10:启用Tailsitt ...

servo3_function 是70 throttle，解锁以后推油门，ch3 output一直是1100
另外一个问题就是 tailsitter校准水平，是以固定翼状态为准还是tail sitter时为准

kris968658 · 发表于 2017-3-19 21:18

f3kyangy 发表于 2017-3-19 11:15
servo3_function 是70 throttle，解锁以后推油门，ch3 output一直是1100
另外一个问题就是 tailsitter校 ...

试试73(左电机),74(右电机).

校准ACC都是以飞控为准,所以是固定翼.

神奇的小小鸟 · 发表于 2017-3-25 20:38

屌丝逆袭 · 发表于 2017-3-26 20:31

长见识了，原来多和固定翼还可以这么玩，我一直在想一辆能垂直起降的固定翼方案。现在有思路了

sazz211 · 发表于 2017-3-27 12:05

請問~模式設定為FBWB時,推油門傾斜電機慢慢轉向正前方,但模式設定為Manual(飞机手动模式),傾斜電機卻又向下傾斜45度,請問如何修正參數~謝謝

kris968658 · 发表于 2017-3-27 22:07

sazz211 发表于 2017-3-27 12:05
請問~模式設定為FBWB時,推油門傾斜電機慢慢轉向正前方,但模式設定為Manual(飞机手动模式),傾斜電機卻又向下 ...

这正常的喔!

FBW模式当油门过半,会停在Q_TILT_MAX设置的角度(通常设60度)来把飞机加速,直到空速到达才会倾到底并停止多轴辅助.

如果只是要测试FBW会不会倾到底,可以对着空速管吹气以假装空速达到.

如果没有空速计的人,就抱着飞机用力的往前跑,跑的够快也会倾到底.

而手动模式是用于多轴故障救机用,会立即关闭多轴动力并快速倾到底.

所以两者的行为是不同的.

屌丝逆袭 · 发表于 2017-3-28 07:53

好玩不知道我的APM版子可以玩吗？

屌丝逆袭 · 发表于 2017-3-28 08:09

这固件APM飞控能不能刷呢？

倾转式VTOL组装DIY(矢量控制)

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