APM看上去不错，尝试做一套

axnzero

使用这种方式，可以简单有效地生成全功能的MAVLink通讯。

axnzero

代码贴出来就乱了，还是算了。


       case  45:memcpy(&mi_mission_clear_all                        ,mi_Buf,sizeof(mi_mission_clear_all                        ));break;
        case  46:memcpy(&mi_mission_item_reached                     ,mi_Buf,sizeof(mi_mission_item_reached                     ));break;
        case  47:memcpy(&mi_mission_ack                              ,mi_Buf,sizeof(mi_mission_ack                              ));break;
        case  48:memcpy(&mi_set_gps_global_origin                    ,mi_Buf,sizeof(mi_set_gps_global_origin                    ));break;
        case  49:memcpy(&mi_gps_global_origin                        ,mi_Buf,sizeof(mi_gps_global_origin                        ));break;
        case  50:memcpy(&mi_set_local_position_setpoint              ,mi_Buf,sizeof(mi_set_local_position_setpoint              ));break;
        case  51:memcpy(&mi_local_position_setpoint                  ,mi_Buf,sizeof(mi_local_position_setpoint                  ));break;
        case  52:memcpy(&mi_global_position_setpoint_int             ,mi_Buf,sizeof(mi_global_position_setpoint_int             ));break;
        case  53:memcpy(&mi_set_global_position_setpoint_int         ,mi_Buf,sizeof(mi_set_global_position_setpoint_int         ));break;
        case  54:memcpy(&mi_safety_set_allowed_area                  ,mi_Buf,sizeof(mi_safety_set_allowed_area                  ));break;
        case  55:memcpy(&mi_safety_allowed_area                      ,mi_Buf,sizeof(mi_safety_allowed_area                      ));break;
        case  56:memcpy(&mi_set_roll_pitch_yaw_thrust                ,mi_Buf,sizeof(mi_set_roll_pitch_yaw_thrust                ));break;
        case  57:memcpy(&mi_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust          ,mi_Buf,sizeof(mi_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust          ));break;
        case  58:memcpy(&mi_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint           ,mi_Buf,sizeof(mi_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint           ));break;
        case  59:memcpy(&mi_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint     ,mi_Buf,sizeof(mi_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint     ));break;
        case  60:memcpy(&mi_set_quad_motors_setpoint                 ,mi_Buf,sizeof(mi_set_quad_motors_setpoint                 ));break;
        case  61:memcpy(&mi_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust     ,mi_Buf,sizeof(mi_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust     ));break;
        case  62:memcpy(&mi_nav_controller_output                    ,mi_Buf,sizeof(mi_nav_controller_output                    ));break;
        case  63:memcpy(&mi_set_quad_swarm_led_roll_pitch_yaw_thrust ,mi_Buf,sizeof(mi_set_quad_swarm_led_roll_pitch_yaw_thrust ));break;
        case  64:memcpy(&mi_state_correction                         ,mi_Buf,sizeof(mi_state_correction                         ));break;
        case  66:memcpy(&mi_request_data_stream                      ,mi_Buf,sizeof(mi_request_data_stream                      ));break;
        case  67:memcpy(&mi_data_stream                              ,mi_Buf,sizeof(mi_data_stream                              ));break;
        case  69:memcpy(&mi_manual_control                           ,mi_Buf,sizeof(mi_manual_control                           ));break;
        case  70:memcpy(&mi_rc_channels_override                     ,mi_Buf,sizeof(mi_rc_channels_override                     ));break;
        case  74:memcpy(&mi_vfr_hud                                  ,mi_Buf,sizeof(mi_vfr_hud                                  ));break;
        case  76:memcpy(&mi_command_long                             ,mi_Buf,sizeof(mi_command_long                             ));break;
        case  77:memcpy(&mi_command_ack                              ,mi_Buf,sizeof(mi_command_ack                              ));break;
        case  80:memcpy(&mi_roll_pitch_yaw_rates_thrust_setpoint     ,mi_Buf,sizeof(mi_roll_pitch_yaw_rates_thrust_setpoint     ));break;
        case  81:memcpy(&mi_manual_setpoint                          ,mi_Buf,sizeof(mi_manual_setpoint                          ));break;
        case  89:memcpy(&mi_local_position_ned_system_global_offset  ,mi_Buf,sizeof(mi_local_position_ned_system_global_offset  ));break;
        case  90:memcpy(&mi_hil_state                                ,mi_Buf,sizeof(mi_hil_state                                ));break;
        case  91:memcpy(&mi_hil_controls                             ,mi_Buf,sizeof(mi_hil_controls                             ));break;
        case  92:memcpy(&mi_hil_rc_inputs_raw                        ,mi_Buf,sizeof(mi_hil_rc_inputs_raw                        ));break;

怎么试都是乱的，就这样吧。

高鼻子

楼主，牛，支持你

axnzero

如170楼所述：
在模式方面APM没有采用MAVLink的标准模式设定方案，
而是使用了客户定制模式。
而且，在针对固定翼飞行器和可悬停飞行器的模式编码不一样。

因此，在连接飞控硬件之后，用户界面需要根据飞行器类型作出即时的调整。
修改工作模式也需要分别根据两套参数各自执行。

目前测试功能正常。
已能够实现各种模式的自由转换。

Arm/DisArm和校准功能也一并实现及测试正常。

zhuxindesign

楼主威武，界面感觉比apm原版友好，不知道里面的界面怎样，顶一下

axnzero

zhuxindesign 发表于 2013-1-25 09:24
楼主威武，界面感觉比apm原版友好，不知道里面的界面怎样，顶一下

界面整体布局和逻辑框架基本完成。
各个页面的细节还会有比较多的扩充。
尤其是在“设置”页面，待添加的内容比较多。

“消息文本条”原先在“仪表页面”和“连接页面”各设置一个。
调试中发现，在“设备校准”过程中，有提示信息出现，“任务页面”也需要“消息文本条”。
因此，把“消息文本条”从子页面提出来，放在了公共页面。

axnzero

软件目前的状态。

。。。。
软件压缩包2.5M

权限不够，传不上来。

axnzero

再试试

axnzero

YUY2格式解码测试，连接无线图传视频信号正常。

axnzero

空心字显示。

axnzero

使用空心字优化的OSD显示，在明亮背景和灰暗背景下的显示效果评估及视频信号叠加HUD显示测试。

hujixun

强！

axnzero

双屏显示功能制作。
各自支持HUD混合视频显示和纯HUD显示切换。
使用独立的执行程序并行工作，程序间使用网络方式通讯。
因此支持单台电脑双屏显示，也支持两台电脑使用网络方式连通之后并行显示。
也便于扩展平板电脑或其他移动终端的手持式显示。

axnzero

双屏显示，进程间通讯和数据同步。
HUD同步显示数据，和视频信号叠加测试。

wandan515

厉害。期待完成品出现。

axnzero

舵机连接测试。
舵机型号FUTABA S3001
测试发现，APM接管了通道1，2，3，4。
向前四个通道发送的舵机控制命令只能使舵机出现瞬时的抖动。
舵机很快就会恢复原来的位置。
通道5，6，7，8控制正常。

发送的数据可以使舵机在中立位置两侧产生各45度的偏转。
使用硬件发送PWM脉冲测试发现：
S3001舵机本身可以在500～2500的信号控制下产生略大于180度范围的偏转。

在两端的极限位置，有听起来比较嘈杂的抖动的声音。

axnzero

MAVLink协议整理和翻译完毕。
http://wenku.baidu.com/view/993f8347767f5acfa1c7cd36?fr=prin

axnzero

使用遥控器切换飞控工作状态：
航线模式---增稳模式---手动模式
测试通过。

axnzero

使用游戏摇杆操纵舵机测试正常。

也就是说，现在可以制作一个比较舒服的驾驶舱，放在后备箱或者汽车副驾驶的位置。
使用比较舒服的摇杆和油门放在左右两侧，面前可以安装一个大尺寸的显示器。
这样操作UAV或者FPV都应该是比较舒服的。不再需要在车外吹冷风了。
还可以把天线架在车顶，不用再忍受大功率无线电对脑袋的炙烤了。