APM看上去不错，尝试做一套

xukkkkkk

axnzero 发表于 2012-11-22 15:31
连接页面设计和串行通讯测试。

看来楼主的确闲的蛋疼，写了那么多界面，其实显示个数字差不多了，技术很好

axnzero

新买了APM2.5。

axnzero

新板连接正常。
但电压显示不正常。

MAVLink协议修改模式功能实现。
0，航前
1，手动
2，增稳
3，线传甲
4，线传乙
5，盘旋
6，导航
7，自主

XIEYUNFENG

帮顶

thibault

这个太牛了，我只能用现成的

axnzero

程序盘点。
所有代码重写了一遍。
所有的变量名称做了规范化处理。
现有源代码和扩展代码命名规范建表。
所有数据文件重新编排。
若干功能模块的连接位置调整。

zhuxindesign

完成了吗？再次顶下

axnzero

zhuxindesign 发表于 2013-1-18 09:16
完成了吗？再次顶下

现在正在做MAVLink相关的细节调试。
估计春 节前后可以达到基本可用的状态。

axnzero

目前看，APM似乎没有完全按照MAVLink的标准做。
似乎MAV_MODE被改动了。
而且，在针对各种类型的飞行器，模式编码还不一样。

axnzero

软件极限值测试发现：
在升降速率爆表的时候，APM软件的仪表显示模块也爆掉了。
咱的显示模块工作正常。
另外发现，APM的HUD显示的高度数据是取整显示。
咱的软件是四舍五入，略微精确一点点。

axnzero

全面整理MAVLink协议。
发现光是输入上百个变量名就是一件很费力的工作。
所以参照QGC的思路，做了一个小程序，用于根据XML文件自动生成变量表和打包解包源代码。
测试功能正常。
简单地说，就是程序数据比较多，输程序写代码很辛苦。
因此做了个程序，让程序写程序。

axnzero

使用这种方式，可以简单有效地生成全功能的MAVLink通讯。

axnzero

代码贴出来就乱了，还是算了。


       case  45:memcpy(&mi_mission_clear_all                        ,mi_Buf,sizeof(mi_mission_clear_all                        ));break;
        case  46:memcpy(&mi_mission_item_reached                     ,mi_Buf,sizeof(mi_mission_item_reached                     ));break;
        case  47:memcpy(&mi_mission_ack                              ,mi_Buf,sizeof(mi_mission_ack                              ));break;
        case  48:memcpy(&mi_set_gps_global_origin                    ,mi_Buf,sizeof(mi_set_gps_global_origin                    ));break;
        case  49:memcpy(&mi_gps_global_origin                        ,mi_Buf,sizeof(mi_gps_global_origin                        ));break;
        case  50:memcpy(&mi_set_local_position_setpoint              ,mi_Buf,sizeof(mi_set_local_position_setpoint              ));break;
        case  51:memcpy(&mi_local_position_setpoint                  ,mi_Buf,sizeof(mi_local_position_setpoint                  ));break;
        case  52:memcpy(&mi_global_position_setpoint_int             ,mi_Buf,sizeof(mi_global_position_setpoint_int             ));break;
        case  53:memcpy(&mi_set_global_position_setpoint_int         ,mi_Buf,sizeof(mi_set_global_position_setpoint_int         ));break;
        case  54:memcpy(&mi_safety_set_allowed_area                  ,mi_Buf,sizeof(mi_safety_set_allowed_area                  ));break;
        case  55:memcpy(&mi_safety_allowed_area                      ,mi_Buf,sizeof(mi_safety_allowed_area                      ));break;
        case  56:memcpy(&mi_set_roll_pitch_yaw_thrust                ,mi_Buf,sizeof(mi_set_roll_pitch_yaw_thrust                ));break;
        case  57:memcpy(&mi_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust          ,mi_Buf,sizeof(mi_set_roll_pitch_yaw_speed_thrust          ));break;
        case  58:memcpy(&mi_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint           ,mi_Buf,sizeof(mi_roll_pitch_yaw_thrust_setpoint           ));break;
        case  59:memcpy(&mi_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint     ,mi_Buf,sizeof(mi_roll_pitch_yaw_speed_thrust_setpoint     ));break;
        case  60:memcpy(&mi_set_quad_motors_setpoint                 ,mi_Buf,sizeof(mi_set_quad_motors_setpoint                 ));break;
        case  61:memcpy(&mi_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust     ,mi_Buf,sizeof(mi_set_quad_swarm_roll_pitch_yaw_thrust     ));break;
        case  62:memcpy(&mi_nav_controller_output                    ,mi_Buf,sizeof(mi_nav_controller_output                    ));break;
        case  63:memcpy(&mi_set_quad_swarm_led_roll_pitch_yaw_thrust ,mi_Buf,sizeof(mi_set_quad_swarm_led_roll_pitch_yaw_thrust ));break;
        case  64:memcpy(&mi_state_correction                         ,mi_Buf,sizeof(mi_state_correction                         ));break;
        case  66:memcpy(&mi_request_data_stream                      ,mi_Buf,sizeof(mi_request_data_stream                      ));break;
        case  67:memcpy(&mi_data_stream                              ,mi_Buf,sizeof(mi_data_stream                              ));break;
        case  69:memcpy(&mi_manual_control                           ,mi_Buf,sizeof(mi_manual_control                           ));break;
        case  70:memcpy(&mi_rc_channels_override                     ,mi_Buf,sizeof(mi_rc_channels_override                     ));break;
        case  74:memcpy(&mi_vfr_hud                                  ,mi_Buf,sizeof(mi_vfr_hud                                  ));break;
        case  76:memcpy(&mi_command_long                             ,mi_Buf,sizeof(mi_command_long                             ));break;
        case  77:memcpy(&mi_command_ack                              ,mi_Buf,sizeof(mi_command_ack                              ));break;
        case  80:memcpy(&mi_roll_pitch_yaw_rates_thrust_setpoint     ,mi_Buf,sizeof(mi_roll_pitch_yaw_rates_thrust_setpoint     ));break;
        case  81:memcpy(&mi_manual_setpoint                          ,mi_Buf,sizeof(mi_manual_setpoint                          ));break;
        case  89:memcpy(&mi_local_position_ned_system_global_offset  ,mi_Buf,sizeof(mi_local_position_ned_system_global_offset  ));break;
        case  90:memcpy(&mi_hil_state                                ,mi_Buf,sizeof(mi_hil_state                                ));break;
        case  91:memcpy(&mi_hil_controls                             ,mi_Buf,sizeof(mi_hil_controls                             ));break;
        case  92:memcpy(&mi_hil_rc_inputs_raw                        ,mi_Buf,sizeof(mi_hil_rc_inputs_raw                        ));break;

怎么试都是乱的，就这样吧。

高鼻子

楼主，牛，支持你

axnzero

如170楼所述：
在模式方面APM没有采用MAVLink的标准模式设定方案，
而是使用了客户定制模式。
而且，在针对固定翼飞行器和可悬停飞行器的模式编码不一样。

因此，在连接飞控硬件之后，用户界面需要根据飞行器类型作出即时的调整。
修改工作模式也需要分别根据两套参数各自执行。

目前测试功能正常。
已能够实现各种模式的自由转换。

Arm/DisArm和校准功能也一并实现及测试正常。

zhuxindesign

楼主威武，界面感觉比apm原版友好，不知道里面的界面怎样，顶一下

axnzero

zhuxindesign 发表于 2013-1-25 09:24
楼主威武，界面感觉比apm原版友好，不知道里面的界面怎样，顶一下

界面整体布局和逻辑框架基本完成。
各个页面的细节还会有比较多的扩充。
尤其是在“设置”页面，待添加的内容比较多。

“消息文本条”原先在“仪表页面”和“连接页面”各设置一个。
调试中发现，在“设备校准”过程中，有提示信息出现，“任务页面”也需要“消息文本条”。
因此，把“消息文本条”从子页面提出来，放在了公共页面。

axnzero

软件目前的状态。

。。。。
软件压缩包2.5M

权限不够，传不上来。

axnzero

再试试

axnzero

YUY2格式解码测试，连接无线图传视频信号正常。