初试CC3D,发现一个问题，有视频【54楼已结】

WUST_LJS

中午CC3D到货，装机测试。简单调了下PID，在室内测试还挺跟手，抗风也挺不错，确实还比较稳。
接下来到外面测试移动效果，（因为本人自己也做了一年多的飞控，飞控性能比较重要的有一个移动后回中速度），一测，发现有点问题。
【移动飞几秒】，摇杆回中，但是飞行器 还依然【没有完全】回到中位的姿态，继续有一点倾斜，【到水平位置还欠些角度】，【注意，我不是用ACRO飞3D的模式，就是自稳模式】【不是不能回中，是回不平，还欠角度】。
APM 的回中挺不错，NAZA不错，自己最开始写的代码也有此问题，后来解决了。

CC3D姿态算法用的普通互补滤波【摩友指出，看了wiki说EKF是revo等固件用的】，开源代码里面的扩展卡尔曼【13状态EKF和16状态EKF】，解决问题的方式确实很学术，很有含量。PID两级跟APM,MWC一样，外环姿态ATT，内环速率RAT。
所以问问玩CC3D的哥们儿，你们的这项指标如何。请不要随意说出堪比NAZA这样的话，呵呵。“室内稳飞确实堪比NAZA”。

【不过】在穿越机中，这样做其实也还不错，可以使机器始终保持向前的姿态，对穿越来说还是挺好的。
【54楼已经封贴有解释，不喜勿喷】


下面是视频，起飞时在走廊，侧面都是返回来的【乱气流】，【所以会晃】，我的任何飞控在这里起飞都晃。哈哈。

星期8

沙发  楼主技术不错

冷水泡

WUST_LJS

星期8 发表于 2014-12-3 16:53
沙发  楼主技术不错

哈，谢谢。写代码的人手感比较细腻。

WUST_LJS

冷水泡 发表于 2014-12-3 16:53

dawanpi

我来泼冷水了，cc3d用的不是ekf（扩展卡尔曼滤波），有罗盘的revo或者quanton，sparky才是，cc3d用的是互补滤波，不过两级pid还是和revo等是一样的。quanton和cc3d都飞过，出去定高定点这些需要gps和气压计的功能，普通自稳模式下几乎察觉不出来区别。

xukeyi888

楼主，艺高人胆大，阳台飞去飞回，厉害

pz02010

这个问题好像在apm上也有，只是因为场外气流的缘故很多人都觉得是正常。
有什么办法能解决吗

richardglc

"没有回到中位 的姿态，继续倾斜，反向打杆才行"这是姿态模式的设定, 很简单的问题,可以改的, 而且有很多种姿态模式可选.
楼上的高手们说了一大堆滤波什么的高大上啊

白小淘

很多人都觉得正常，我想说的是，这个是硬件原因造成的，初步判断为MUP6000附近的电容精度不够。

WUST_LJS

dawanpi 发表于 2014-12-3 17:14
我来泼冷水了，cc3d用的不是ekf（扩展卡尔曼滤波），有罗盘的revo或者quanton，sparky才是，cc3d用的是互补 ...

我看的CC3D的代码是  EKF ,,不喜欢乱说。

WUST_LJS

xukeyi888 发表于 2014-12-3 17:21
楼主，艺高人胆大，阳台飞去飞回，厉害

这样比较方便点哈，懒得下楼。
我平时都在这里测试的哈。。不过先在室内有测试。。要不出问题就坑了。

聿修厥德

不回中是模式选择错误吧

WUST_LJS

szwif 发表于 2014-12-3 17:43
“没有回到中位 的姿态，继续倾斜，反向打杆才行”你这个问题很久就有这个问题拉，请问你多少钱买的呢？

原来是这样，我飞APM感觉稍微好点，算法的问题。我前几天买的，就为了试试CC3D的手感，因为好多人都说好，然后代码可看了些。
80块吧。一般都这个价格，自己焊一片也很简单的，有几个片子手上没有了。

其实吧，STM32F103  10块， MPU6000 24块，FLASH 估计就1-2块。  其他的阻容没几个钱，
3*3的PCB  批量打样 平均 3元 一片，  机器贴片，100套  600元起步价，。。所以成本很低的。
只不过懒得 自己弄。

WUST_LJS

聿修厥德 发表于 2014-12-3 18:32
不回中是模式选择错误吧

都是用姿态模式，模式都用的默认的。

但是室内小范围 回中超级快，  外环P 加大，回中更快。
内环速率环 大了震荡。

WUST_LJS

白小淘 发表于 2014-12-3 18:21
很多人都觉得正常，我想说的是，这个是硬件原因造成的，初步判断为MUP6000附近的电容精度不够。

啊哈？ 这，APM也是MPU6000, 都用的普通0603的贴片呢。

大家觉得正常，我猜 有的是只飞过CC3D，觉得还行，没有做比较吧。后面再查查看。

WUST_LJS

richardglc 发表于 2014-12-3 18:21
"没有回到中位 的姿态，继续倾斜，反向打杆才行"这是姿态模式的设定, 很简单的问题,可以改的, 而且有很多种 ...

我试试看哈，按道理这个飞控的水平不只这样。
问题是我不是用的  那种飞3D的 ACRO模式诶，ACRO是速率模式，遥感回中姿态保持，遥感决定旋转速度。
我说的这个姿态回中在室内小范围运动的情况回中很好呢。之前的描述 比较容易产生误解。

白小淘

WUST_LJS 发表于 2014-12-3 18:37
啊哈？ 这，APM也是MPU6000, 都用的普通0603的贴片呢。

大家觉得正常，我猜 有的是只飞过CC3D，觉得还 ...

其实基本碰运气，大部分普通精度的贴片电容都不会出事，这种比较少，之前隔 壁论坛有个做飞控的，也是这样，不过用的不是MUP6000，后来发现是电容超差，我推测楼主这个CC3D是电容超差的原因是我发现只有部分飞控这样，大部分CC3D是好的，如果是算法的问题，不可能有的好有的坏

WUST_LJS

白小淘 发表于 2014-12-3 18:43
其实基本碰运气，大部分普通精度的贴片电容都不会出事，这种比较少，之前隔 壁论坛有个做飞控的，也是这 ...

那我去调查调查，话说我也是做飞控的，后面帖子会看到，嘿嘿。
你说的是 阿莫西林吧哈哈。那个坛我早期玩，很有意思的是，那个坛子人航模懂的沙，这边电子懂的少。呵呵。